JP2008129974A - 周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての報知を抑制する「周辺監視装置」を提供する。
【解決手段】自動二輪車２００が自車後方にいるときの相対速度Ｖｆが、自動二輪車２００が、ブラインドスポット１０１を所定の時間以下で自車１００の前方に駆け抜けてしまうことを示している場合には（ａ）、自動二輪車２００がブラインドスポット１０１内に位置している期間中であっても（ｂ）、他ブラインドスポッ１０１ト内に他車が存在することの警告は表示しない。他の場合には、自動二輪車２００がブラインドスポット１０１内に位置している期間中、ブラインドスポット１０１内に他車が存在することの警告を表示する。
【選択図】図３

Description

本発明は、自動車周辺の状況を検出しユーザに報知する技術に関するものである。

自動車周辺の状況を検出しユーザに報知する技術としては、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域を監視し、死角領域に他車が検出されたときに、照明ランプの点滅等により、運転者に対して当該他車の存在を報知する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特表2006-519427号公報

さて、たとえば、比較的大きな速度差をもって他車が自車を追い抜くような場合、当該他車は車両の側方の運転者の死角領域内に進入後、直ちに死角領域から脱して、運転者が直接視認できる領域に進むことになる。
したがって、このような他車について、当該他車が死角領域内に存在することを運転者に報知する意義は小さく、このような報知を行うことは、かえって運転者にとって煩雑なものとなる。
そこで、本発明は、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域を監視する周辺監視装置において、死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての報知を抑制することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を、前記運転者に報知する周辺監視装置を、前記死角領域内に存在する他車を検出する他車検出手段と、前記他車検出手段が検出した他車を報知対象他車として、当該報知対象他車の存在を前記運転者に対して報知する報知手段と、報知抑止制御手段とを含めて構成し、前記報知抑止制御手段において、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定し、検知した相対速度が、当該他車が前記死角領域を予め定めた時間以内に通過することを表している場合に、前記他車検出手段が検出した当該他車を、少なくとも、前記予め定めた時間、前記報知対象他車としないよう前記報知手段を制御するようにしたものである。

このような周辺監視装置によれば、死角領域内に他車が存在する場合には、当該他車の存在を運転者に対して報知するが、死角領域を所定の時間以下で通過することが予測される他車については、死角領域に進入後、当該所定の時間が経過するまでは、運転者への報知の対象外とする。

したがって、本発明によれば、死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車については、当該他車が死角領域内に存在することの運転者に対する報知を行わないようにすることができる。
ここで、このような周辺監視装置において、前記死角領域は前記自動車周辺の、当該自動車の側方の領域を含む領域であって良い。また、この場合、前記他車検出手段は、死角領域内の他車を検知する死角領域用レーダ装置を用いて前記死角領域内に存在する他車を検出するものであってよく、前記報知抑止制御手段は、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を、自車後方の他車を検知する後方レーダ装置によって測定された相対速度より算定するものであってよい。このように指向方向を後方とする後方レーダ装置によって測定された相対速度より、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定することことにより、精度良く、当該死角領域内に新たに進入した他車の相対速度を算定することができる。

以上のように、本発明によれば、車両の左右側方の位置に発生する運転者の死角領域を監視する周辺監視装置において、死角領域を短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての報知を抑制することができる。

以下、本発明の実施形態を説明する。
図１に、本実施形態に係る周辺監視装置の構成を示す。
周辺監視装置は自動車に搭載されるシステムであり、図示するように、後方レーダ装置１、左側方レーダ装置２、右側方レーダ装置３、後方監視部４、ブラインドスポット監視部５、自車の各種状態を検知する車両状態センサ６、警告制御部７、表示器８とを備えている。
さて、ここで、一般的に自動車には、図１ｂに斜線の領域として示したように、車両の左右側方に、各種ミラーを用いても運転者が振り返らずに視認することができない死角領域が発生する。そして、この死角領域内のうち、車両の前後方向についての範囲が、死角領域の前方端から自車の後部からの距離が所定距離Ｄとなる位置までの範囲となり、車両の左右方向の範囲が車両側部からの距離が所定距離Ｌ内となる領域１０１は、安全上、他車の存在の有無などを運転者が把握していることが望ましい領域となる。ここで、以下では、便宜上、この車両の左右側方の領域１０１をブラインドスポットと呼ぶ。

さて、本周辺監視装置において、図２ｃに示すように、左側方レーダ装置２は、自車１００左側のブラインドスポットをカバーする範囲を走査範囲として走査範囲内に存在する他車を検出し、右側方レーダ装置３は、自車１００右側のブラインドスポットをカバーする範囲を走査範囲として走査範囲内に存在する他車を検出する。そして、後方レーダ装置１は、自車１００後方を走査範囲として走査範囲内に存在する他車を検出する。

次に、後方監視部４は、後方レーダ装置１が検出した他車を追尾し、各時点における自車後方に存在する各他車の位置や速度ベクトルを計測し、後方他車情報として警告制御部７と、ブラインドスポット監視部５に通知する。
そして、警告制御部７は、後方他車情報より、自車後方の他車と自車との衝突の可能性の有無を推定し、衝突の可能性が存在する場合には、表示器８に、後方に自車にとって危険となる他車が存在することを示す警告を表示する。なお、この衝突の可能性の推定は、車両状態センサ６で検出した自車の操舵状態や方向指示器の操作状態より、警告を表示しなかった場合に行われるであろうと予測される、自車の進路変更や車線変更の挙動を考慮しつつ行う。

次に、ブラインドスポット監視部５の動作について説明する。
すなわち、ブラインドスポット監視部５は、ブラインドスポット内の他車を検出するために、図２ａに示すブラインドスポット監視処理を行う。
図示するように、この処理では、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３が、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車を検出するのを待つ（ステップ２０２）。
そして、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が検出されたならば、当該進入してきた他車の速度ベクトルを取得する（ステップ２０４）。ここで、この速度ベクトルは、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が、自車後方よりブラインドスポット内に新たなに進入してきたものである場合には、後方監視部４が、当該新たなに進入してきた他車が自車後方に位置していたときに当該他車を追尾しつつ後方レーダ装置１で計測した最新の速度ベクトルを用いる。ここで、後方レーダ装置１は、指向方向が自車の後方を向いているので、指向方向が自車の側方となっている左後方レーダ装置２や右後方レーダ装置３よりも、精度よく自車の前後方向についての他車の速度ベクトルや位置を計測することができる。したがって、このように、後方監視部４が後方レーダ装置１を用いて計測した速度ベクトルより、新たなに進入してきた他車の速度ベクトルを算定することにより、当該他車の自車の前後方向の速度ベクトルを精度良く算定することができる。

なお、後方監視部４が追尾していた他車のうちのいずれが、新たなに進入してきた他車と同一の他車であるかは、後方監視部４が追尾していた他車の位置の推移と、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車の位置との連続性などに応じて判定するようにする。なお、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が、自車後方よりブラインドスポット内に新たなに進入してきたものでない場合には、この他車の速度ベクトルとしては、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３によって計測される当該他車の速度ベクトルを用いるか、予め定めた自車の前後方向について充分に遅い速度を有する速度ベクトルを用いるようにする。

そして、次に、取得した速度ベクトルより、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車が、ブラインドスポット内に位置し続ける時間をブラインドスポット内逗留時間として予測する（ステップ２０６）。このブラインドスポット内逗留時間は、たとえば、ブラインドスポットの自車前後方向の最大長さ（図１ｂのＷ）を、ステップ２０４で取得した速度ベクトルが示す、他車の、自車に対する、自車前後方向の相対速度で除算した値として求める。
そして、ブラインドスポット内逗留時間が所定のしきい値Ｔｈ（たとえば、０.５秒）より大きいかどうかを調べ（ステップ２０８）、大きい場合には、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車を追尾対象他車とする他車追尾処理を起動し（ステップ２１２）、ステップ２０２からの処理に戻る（ステップ２１０）。一方、ブラインドスポット内逗留時間がしきい値Ｔｈより小さい場合には、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた他車を追尾対象他車とする、離脱監視モードによる他車追尾処理を起動し（ステップ２１２）、ステップ２０２からの処理に戻る。

ここで、このようにして、ブラインドスポット内に新たなに進入してきた各他車について、当該他車を追尾対象他車としてステップ２１０や２１２で起動される他車追尾処理の手順を図２ｂに示す。
図示するように、この他車追尾処理では、まず、離脱監視モードで当該他車追尾処理が起動されているかどうかを調べ（ステップ２５２）、離脱監視モードで起動されていなければ、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３の他車の検出結果に基づいて追尾対象他車を追尾しつつ（ステップ２５６）、追尾対象他車がブラインドスポットを離脱するまで（ステップ２５８）、警告出力要求を警告制御部７に発行（ステップ２５４）し続ける処理を行う。そして、追尾対象他車がブラインドスポットを離脱したならば（ステップ２５８）、他車追尾処理を終了する。なお、ステップ２５６において、追尾対象他車の追尾に失敗した場合には、ステップ２５８で追尾対象他車がブラインドスポットを離脱したものとする。

一方、離脱監視モードで当該他車追尾処理が起動されている場合には、まず、所定のタイムアウト時間（たとえば、０.５秒）を持つ離脱監視タイマをスタートする（ステップ２６０）。そして、左側方レーダ装置２または右側方レーダ装置３の他車の検出結果に基づいて追尾対象他車を追尾しつつ（ステップ２６２）、追尾対象他車のブラインドスポットからの離脱の発生（ステップ２６４）と、離脱監視タイマのタイムアウトが発生（ステップ２６６）とを監視する。

そして、追尾対象他車がブラインドスポットから離脱する前に（ステップ２６４）、離脱監視タイマのタイムアウトが発生したならば（ステップ２６６）、ステップ２５４に進んで上述した処理を行う。一方、離脱監視タイマのタイムアウトが発生する前に（ステップ２６６）、追尾対象他車のブラインドスポットからの離脱が発生したならば（ステップ２６４）、他車追尾処理を終了する。なお、ステップ２６２において、追尾対象他車の追尾に失敗した場合には、ステップ２６４で追尾対象他車がブラインドスポットを離脱したものとする。

以上、ブラインドスポット監視部５の動作について説明した。
さて、図１ａに戻り、警告制御部７は、ブラインドスポット監視部５より、警告出力要求が発行されている期間中、ブラインドスポット内に他車が存在することを示す警告を表示器８に出力する処理を行う。ここで、この出力は、たとえば、表示器８を左右に配置した二つのランプより構成し、左右二つのブラインドスポットのうちの他車が存在する側と同じ側のランプを点滅させることにより行う。なお、左右二つのブラインドスポットのうちの他車が存在するブラインドスポットは、たとえば、警告出力要求を発行した他車追尾処理から追尾対象他車の位置を取得することにより識別することができる。
さて、以上のようなブラインドスポット監視部５と警告制御部７の動作によれば、ブラインドスポット内に他車が存在することを示す警告は次のように行われる。
すなわち、いま、図３ａに示すように自車１００の後方から、自動二輪車２００が接近して、図３ｂに示すように自車１００の右側のブラインドスポット１０１に進入し、その後、図３ｃに示すように自車を追い越してブラインドスポット１０１を離脱したものとする。

また、自動二輪車２００が自車１００の後方にいるときに、後方レーダ装置１を用いて計測された、自車１００の後方から前方に向かう方向の、自車１００に対する自動二輪車２００の相対速度がＶｆであったものとする。
この場合、自動二輪車２００の相対速度Ｖｆが、自動二輪車２００が、ブラインドスポット１０１に進入後、ブラインド監視処理のステップ２０８のしきい値Ｔｈで示される時間よりも大きな時間、ブラインドスポット１０１内に留まることを示している場合、自動二輪車２００がブラインドスポット１０１に進入した時点で、ブラインドスポット監視処理によって、自動二輪車２００を追尾する他車追尾処理が起動され、図２ｂに示すように自動二輪車２００がブラインドスポット１０１内に位置している期間中、他車追尾処理から警告出力要求が発行され、警告制御部７によって、ブラインドスポッ１０１ト内に他車が存在することの警告が表示器８に表示されることになる。

一方、自動二輪車２００が自車後方にいるときの相対速度Ｖｆが、自動二輪車２００が、ブラインド監視処理のステップ２０８のしきい値Ｔｈで示される時間以下でブラインドスポット１０１を自車１００の前方に駆け抜けてしまうことを示している場合、自動二輪車２００がブラインドスポット１０１に進入した時点で、ブラインドスポット監視処理によって、離脱監視モードで自動二輪車２００を追尾する他車追尾処理が起動されることになる。そして、そのまま、当該他車追尾処理の離脱監視タイマのタイムアウト時間（ステップ２６６）として示される時間以内にブラインドスポット１０１を離脱した場合（ステップ２６４）、当該他車追尾処理は、そのまま終了する。

したがって、この場合には、図２ｂに示すように自動二輪車２００がブラインドスポット１０１内に位置している期間中であっても、他車追尾処理から警告出力要求は発行されず、自動二輪車２００についての、ブラインドスポット１０１内に他車が存在することの警告は表示されないことになる。

結果、本実施形態によれば、ブラインドスポットを短時間で脱して運転者が直接視認できる領域に移動する他車についての警告の表示は抑制されることになる。
なお、離脱監視モードで、自動二輪車２００を追尾する他車追尾処理が起動された場合でも、当該他車追尾処理の離脱監視タイマのタイムアウト時間（ステップ２６６）として示される時間以内にブラインドスポットを離脱しなかった場合（ステップ２６４）には、以降、自動二輪車２００がブラインドスポット内に位置している期間中、他車追尾処理から警告出力要求が発行されることになる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上の実施形態は、周辺監視装置に自車の前方を走査範囲とする前方レーダ装置と、前方レーダ装置の検出した他車を追尾する前方監視部とを設け、ブラインドスポット監視処理において、自車の前方からブライドスポット内に進入する他車についても、自車の後方からブラインドスポット内に進入する他車と同様に処理するようにしてもよい。すなわち、この場合には、ブラインドスポット監視処理のステップ２０４において、ブラインドスポット内に自車前方より新たなに進入してきた他車の速度ベクトルとして、当該新たなに進入してきた他車が自車前方に位置していたときに、前方監視部において当該他車を追尾しつつ計測した速度ベクトルを用いるようにする。

本発明の実施形態に係る周辺監視装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るブラインドスポット監視処理と他車追尾処理を示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る周辺監視装置の動作例を示す図である。

符号の説明

１…後方レーダ装置、２…左側方レーダ装置、３…右側方レーダ装置、４…後方監視部、５…ブラインドスポット監視部、６…車両状態センサ、７…警告制御部、８…表示器。

Claims (3)

1. 自動車に搭載される、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を、前記運転者に報知する周辺監視装置であって、
   前記死角領域内に存在する他車を検出する他車検出手段と、
   前記他車検出手段が検出した他車を報知対象他車として、当該報知対象他車の存在を前記運転者に対して報知する報知手段と、
   報知抑止制御手段とを有し、
   前記報知抑止制御手段は、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定し、検知した相対速度が、当該他車が前記死角領域を予め定めた時間以内に通過することを表している場合に、前記他車検出手段が検出した当該他車を、少なくとも、前記予め定めた時間、前記報知対象他車としないよう前記報知手段を制御することを特徴とする周辺監視装置。
2. 請求項１記載の周辺監視装置であって、
   前記死角領域は前記自動車周辺の、当該自動車の側方の領域を含む領域であって、
   当該周辺監視装置は、
   前記死角領域内の他車を検知する死角領域用レーダ装置と、
   自車後方の他車を検知する後方レーダ装置とを備え、
   前記他車検出手段は、前記死角領域用レーダ装置を用いて前記死角領域内に存在する他車を検出し、
   前記報知抑止制御手段は、前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を、当該他車について後方レーダ装置によって測定された相対速度より算定することを特徴とする周辺監視装置。
3. 自動車に搭載される装置において、当該自動車の運転者の死角となる領域として設定された死角領域内の他車の存在を、前記運転者に報知する周辺監視方法であって、
   前記死角領域内に存在する他車を検出する検出ステップと、
   検出した他車を報知対象他車として、当該報知対象他車の存在を前記運転者に対して報知する報知ステップと、
   前記死角領域内に新たに進入した他車の前記自動車に対する相対速度を算定し、検知した相対速度が、当該他車が前記死角領域を予め定めた時間以内に通過することを表している場合に、前記報知ステップにおいて、前記検出ステップにおいて検出された当該他車を、少なくとも、前記予め定めた時間、前記報知対象他車としないように制御する制御ステップとを有することを特徴とする周辺監視方法。