JP6953405B2 - ロボットピッキングシステムおよびロボットピッキング装置 - Google Patents
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Description
以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載の事項を、そのまま、付記しておく。
[1] 保管システム内で少なくとも1つのコンテナから少なくとも1つの在庫アイテムをピッキングするためのピッキング装置であって、前記保管システムは、
複数のコンテナの上のグリッドパターン中に配置されている複数のレールまたはトラックを備え、
前記グリッドパターンは複数のグリッド空間を備え、
前記複数のコンテナは、単一のグリッド空間のフットプリント内の前記複数のトラックまたはレールの下方に位置し、
前記ピッキング装置は、前記複数のコンテナの上方の前記複数のレールまたはトラック上で側方に移動するように構成され、前記複数のコンテナの一部分は在庫アイテムを備え、
前記ピッキング装置が、少なくとも1つのコンテナから少なくとも1つの在庫アイテムをピッキングするように適合されているピッキング手段と、前記少なくとも1つのコンテナから異なる予め定められたコンテナに、前記在庫アイテムまたは各在庫アイテムを移動する手段とを備えることを特徴とする、ピッキング装置。
[2] 少なくとも1つの車両手段をさらに備え、
各車両手段は、車両本体とホイールアセンブリを備え、
前記ホイールアセンブリは、前記装置の動きを第1の方向に案内するように、レールまたはトラックの第1のセットと係合するためのホイールの第1のセットと、前記装置の動きを第2の方向に案内するように、レールまたはトラックの第2のセットと係合するためのホイールの第2のセットとを備える、[1]に記載のピッキング装置。
[3] 前記ピッキング装置は、少なくとも1つのコンテナを持ち上げ、移動するためロードハンドリング手段をさらに備え、
前記ピッキング装置は、コンテナ収容空間と、グリッドの下から前記コンテナ収容空間に少なくとも1つのコンテナを持ち上げる持ち上げ手段とをさらに備える、[1]または[2]に記載のピッキング装置。
[4] 前記ピッキング手段と、前記ロードハンドリング手段と、前記持ち上げ手段とは、1つの車両本体内の同じ場所に配置されている、[3]に記載のピッキング装置。
[5] 前記ピッキング手段と前記ロードハンドリング手段は、別々の車両本体上に、または別々の車両本体内に置かれ、各車両は、前記トラックまたはレール上で別々に移動可能である、[3]に記載のピッキング装置。
[6] 前記コンテナ収容空間は、前記ピッキング装置の上方から前記ピッキング手段によってアクセス可能である、[5]に記載のピッキング装置。
[7] 前記持ち上げ手段は、前記保管システム内に置かれている上昇手段を備え、前記上昇手段は、その上に置かれているコンテナを前記コンテナ収容空間中に上昇させるように適合されている、[3]から[6]のうちのいずれか1項に記載のピッキング装置。
[8] 車両本体内にアイテム保管手段をさらに備え、前記アイテム保管手段は、複数のアイテムが、少なくとも1つのコンテナからピッキングされ、車両または各車両内に保持できるようにする、[1]から[7]のうちのいずれか1項に記載のピッキング装置。
[9] 前記ピッキング手段は、前記保管システムの一部分上に、または、前記保管システムを囲む建物の構造的部分上に取り付けられる、[1]に記載のピッキング装置。
[10] 前記ピッキング手段は、前記保管システムの上方で可動であるクレーン手段上に取り付けられ、前記ピッキング手段は、前記保管システム中の任意の個々のグリッド空間の上方に置かれてよい、[1]に記載のピッキング装置。
[11] 前記ピッキング手段は、コンテナから1つ以上の在庫アイテムを解除可能に係合し、持ち上げるように適合されている複数のロボットピッキング手段を備える、[1]から[10]のうちのいずれか1項に記載のピッキング装置。
[12] 前記ピッキング手段は、コンテナから在庫アイテムをピッキングするように適合されているグリッパまたはハンドを備える、[11]に記載のピッキング装置。
[13] 前記ピッキング手段は、真空手段により作動される吸引カップを備え、または、中心制御ユーティリティにより作動される遠隔制御可能グリッパを備えることができる、[11]または[12]に記載のピッキング装置。
[14] 保管システムが、前記保管システム中で動作可能な[1]から[13]のうちのいずれか1項に記載の少なくとも1つのピッキング装置を備える、[1]から[13]のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
[15] 前記保管システムが、少なくとも1つのロードハンドリング装置をさらに備え、前記ロードハンドリング装置は、車両本体内に置かれたコンテナ収容空間を備え、前記ロードハンドリング装置は、コンテナを前記コンテナ収容空間内に持ち上げるように配置されている、[14]に記載の保管システム。
[16] 前記ピッキング装置または各ピッキング装置と、前記ロードハンドリング装置または各ロードハンドリング装置とは、中心制御ユーティリティの制御下の前記システムの、前記レールまたはトラック上で動作可能である、[1]から[15]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[17] 前記コンテナまたは各コンテナは、複数の在庫アイテムを備える、[1]から[16]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[18] 前記コンテナまたは各コンテナは、配送のための顧客注文を備える、[1]から[17]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[19] 前記ピッキング装置は、前記保管システムの一部分上でのみ動作可能である、[1]から[18]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[20] 前記保管システムの一部分は、前記レールまたはトラックの下方に配設されている単層のコンテナを備える、[1]から[19]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[21] 前記ピッキング手段は、在庫アイテムを備える第1のコンテナから少なくとも1つのアイテムをピッキングし、第2のコンテナ中に少なくとも1つの在庫アイテムを下ろし、前記第2のコンテナは、顧客注文を備える、[1]から[20]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[22] 前記第2のコンテナは、前記ピッキングされた在庫アイテムが下ろされてもよいバッグ手段を備える、[21]に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[23] 前記ピッキングされた在庫アイテムが前記コンテナ内に下ろされている前記位置を感知および制御するセンサ手段がさらに提供されている、[21]または[22]に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[24] 前記センサ手段は、カメラを備えている、[23]に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[25] 前記コンテナはまたは各コンテナは、前記保管システム中に保管されている、[1]から[24]のうちのいずれか1項に記載の保管システムまたはピッキング装置。
[26] 顧客注文への在庫アイテムの一部またはすべてのピッキングが、グリッド上で取りかかられる、[1]から[25]のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
Claims (25)
- 保管システム内で少なくとも1つのコンテナから少なくとも1つの在庫アイテムをピッキングするためのピッキング装置であって、前記保管システムは、
複数のコンテナの上のグリッドパターン中に配置されている複数のレールまたはトラックを備え、
前記グリッドパターンは複数のグリッド空間を備え、
前記複数のコンテナは、単一のグリッド空間のフットプリント内の前記複数のトラックまたはレールの下方に位置し、
前記ピッキング装置は、前記複数のコンテナの上方の前記複数のレールまたはトラック上で側方に移動するように構成され、前記複数のコンテナの一部分は在庫アイテムを備え、
前記ピッキング装置が、少なくとも1つのコンテナから少なくとも1つの在庫アイテムをピッキングするように適合されているピッキング手段と、前記少なくとも1つのコンテナから異なる予め定められたコンテナに、前記少なくとも1つの在庫アイテムまたは各在庫アイテムを移動する手段とを備え、
前記ピッキング装置は、少なくとも1つのコンテナを持ち上げ、移動するためのロードハンドリング手段をさらに備え、
前記ピッキング装置は、コンテナ収容空間と、グリッドの下から前記コンテナ収容空間に少なくとも1つのコンテナを持ち上げる持ち上げ手段とをさらに備えることを特徴とする、ピッキング装置。 - 少なくとも1つの車両手段をさらに備え、
各車両手段は、車両本体とホイールアセンブリを備え、
前記ホイールアセンブリは、前記ピッキング装置の動きを第1の方向に案内するように、レールまたはトラックの第1のセットと係合するためのホイールの第1のセットと、前記ピッキング装置の動きを第2の方向に案内するように、レールまたはトラックの第2のセットと係合するためのホイールの第2のセットとを備える、請求項1に記載のピッキング装置。 - 前記ピッキング手段と、前記ロードハンドリング手段と、前記持ち上げ手段とは、1つの車両本体内の同じ場所に配置されている、請求項1に記載のピッキング装置。
- 前記ピッキング手段と前記ロードハンドリング手段は、別々の車両本体上に、または別々の車両本体内に置かれ、各車両は、前記トラックまたはレール上で別々に移動可能である、請求項1に記載のピッキング装置。
- 前記コンテナ収容空間は、前記ピッキング手段によってアクセス可能である、請求項4に記載のピッキング装置。
- 前記持ち上げ手段は、前記保管システム内に置かれている上昇手段を備え、前記上昇手段は、その上に置かれているコンテナを前記コンテナ収容空間中に上昇させるように適合されている、請求項1から5のうちのいずれか1項に記載のピッキング装置。
- 車両本体内にアイテム保管手段をさらに備え、前記アイテム保管手段は、複数のアイテムが、少なくとも1つのコンテナからピッキングされ、複数の車両または各車両内に保持できるようにする、請求項1から6のうちのいずれか1項に記載のピッキング装置。
- 前記ピッキング手段は、前記保管システムの一部分上に、または、前記保管システムを囲む建物の構造的部分上に取り付けられる、請求項1に記載のピッキング装置。
- 前記ピッキング手段は、前記保管システムの上方で可動であるクレーン手段上に取り付けられ、前記ピッキング手段は、前記保管システム中の任意の個々のグリッド空間の上方に置かれてよい、請求項1に記載のピッキング装置。
- 前記ピッキング手段は、コンテナから1つ以上の在庫アイテムを解除可能に係合し、持ち上げるように適合されている複数のロボットピッキング手段を備える、請求項1から9のうちのいずれか1項に記載のピッキング装置。
- 前記ピッキング手段は、複数のコンテナから在庫アイテムをピッキングするように適合されているグリッパまたはハンドを備える、請求項10に記載のピッキング装置。
- 前記ピッキング手段は、真空手段により作動される吸引カップを備え、または、中心制御ユーティリティにより作動される遠隔制御可能グリッパを備えることができる、請求項10または11に記載のピッキング装置。
- 保管システムであって、前記保管システム中で動作可能な請求項1から12のうちのいずれか1項に記載の少なくとも1つのピッキング装置を備える、保管システム。
- 前記保管システムが、少なくとも1つのロードハンドリング装置をさらに備え、前記ロードハンドリング装置は、車両本体内に置かれたコンテナ収容空間を備え、前記ロードハンドリング装置は、コンテナを前記コンテナ収容空間内に持ち上げるように配置されている、請求項13に記載の保管システム。
- 少なくとも1つのピッキング手段または各ピッキング手段と、前記少なくとも1つのロードハンドリング装置または各ロードハンドリング装置とは、中心制御ユーティリティの制御下の前記保管システムの、前記レールまたはトラック上で動作可能である、請求項14に記載の保管システム。
- 前記複数のコンテナまたは各コンテナは、複数の在庫アイテムを備える、請求項13から15のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
- 前記複数のコンテナまたは各コンテナは、配送のための顧客注文を備える、請求項13から16のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
- 前記ピッキング装置は、前記保管システムの一部分上でのみ動作可能である、請求項13から17のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
- 前記保管システムの一部分は、前記レールまたはトラックの下方に配設されている単層の複数のコンテナを備える、請求項13から18のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
- 前記ピッキング手段は、複数の在庫アイテムを備える第1のコンテナから少なくとも1つの在庫アイテムをピッキングし、第2のコンテナ中に少なくとも1つの在庫アイテムを下ろし、前記第2のコンテナは、顧客注文を備える、請求項13から19のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
- 前記第2のコンテナは、前記ピッキングされた在庫アイテムが下ろされてもよいバッグ手段を備える、請求項20に記載の保管システム。
- 前記ピッキングされた在庫アイテムが前記コンテナ内に下ろされている位置を感知および制御するセンサ手段がさらに設けられている、請求項20または21に記載の保管システム。
- 前記センサ手段はカメラを備えている、請求項22に記載の保管システム。
- 前記複数のコンテナまたは各コンテナは、前記保管システム中に保管されている、請求項13から23のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
- 顧客注文への在庫アイテムの一部またはすべてのピッキングが、グリッド上で取りかかられる、請求項13から24のうちのいずれか1項に記載の保管システム。
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