JP6950546B2

JP6950546B2 - 車両の走行制御装置

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Publication number: JP6950546B2
Application number: JP2018009698A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　勝彦; 勝彦佐藤
Original assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Current assignee: Suzuki Motor Co Ltd
Priority date: 2018-01-24
Filing date: 2018-01-24
Publication date: 2021-10-13
Anticipated expiration: 2038-01-24
Also published as: US20190227546A1; FR3077052B1; FR3077052A1; DE102019100178A1; US10996672B2; JP2019127136A

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関し、さらに詳しくは、車線内部分的自動走行システムにおけるオーバーライド機能に関する。

運転者の負担軽減、安全運転支援を目的とした種々の技術、例えば、車間距離制御システム（AdaptiveCruiseControlSystem：ＡＣＣＳ）、車線維持支援システム（LaneKeepingAssistanceSystem：ＬＫＡＳ）などが実用化されている。さらに、これらをベースにした「車線内部分的自動走行システム（PartiallyAutomatedIn-laneDrivingSystem：ＰＡＤＳ）」の実用化や国際規格化が進められている。

このような走行制御システムは、作動中における運転者の強制介入によって手動運転に切替わるオーバーライド機能を備えている。例えば、特許文献１には、ハンドル角検出手段で検出されたハンドル角と横力検出手段で検出された横力との特性が、ステアリングホイールが無負荷状態にある場合の基準特性と相違するとき、ドライバによる操舵介入があったと判定することが開示されている。

特開２０１６−８８３８３号公報

特許文献１には、操舵系の機能失陥時における運転者のアクセル操作やブレーキ操作によるオーバーライド、すなわち、加減速制御系の操作介入に関する特別な記載はないが、加減速制御系の操作介入によるオーバーライドにより、車両に急減速や急加速挙動が生じることも想定される。

例えば、車線内部分的自動走行機能作動中に、外界センサの故障やＥＰＳコントローラ異常などによりＬＫＡＳに機能失陥が発生した場合、失陥発生と同時にＬＫＡ機能が停止され、ＡＣＣＳが縮退制御モードに移行する。この際、先ず、ＡＣＣ機能停止と操作引継要求が運転者に通知され、数秒経過後にＡＣＣ縮退制御が開始され、目標車速が所定値になりかつ目標減速度が０ｍ／ｓ^２になった時点でＡＣＣ機能が停止され、運転者にアクセル操作およびブレーキ操作の引継がなされる。

ところが、ＬＫＡおよびＡＣＣ機能停止と操作引継要求が運転者に通知された際に、機能失陥通知に慌てた運転者が、過度のブレーキ操作やアクセル操作によりオーバーライド（ＡＣＣオーバーライド）を行うことも想定される。

例えば、図５に示すように、ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ引継要求通知に慌てた運転者が、過度のブレーキ操作（ＡＣＣのブレーキオーバーライド）を行うことにより、急減速した車両１′に、追従走行中の後方車両３が接近することも想定される。

また、図６（ａ）に示すように、車線維持のための右自動操舵中に、ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ引継要求通知に慌てた運転者が過度のアクセル操作（ＡＣＣのアクセルオーバーライド）を行うことにより、急加速した車両１′が隣接車線５２に接近することも想定される。

さらに、図６（ｂ）に示すように、車線維持のための左自動操舵中に、ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ引継要求通知に慌てた運転者が過度のアクセル操作（ＡＣＣのアクセルオーバーライド）を行うことにより、急加速した車両１′が路側帯や側壁あるいは中央帯などに接近することも想定される。

本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであり、その目的は、ＬＫＡ機能失陥時のＡＣＣ縮退制御への移行過程における過度な操作オーバーライドによる急減速や急加速挙動を防止できる車両の走行制御装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、
自車走行レーンおよび該走行レーンを走行する他車を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
自車走行レーンに先行他車がいない場合は目標車速に従って定速走行を行い、先行他車がいる場合は所定車間距離を維持して追従走行を行うＡＣＣ機能と、
前記目標経路への追従制御により自車走行レーン内の走行を維持するＬＫＡ機能と、
運転者の操作介入によって前記ＡＣＣ機能を停止させるオーバーライド機能と、
前記ＬＫＡ機能の失陥時に、前記ＡＣＣ機能の停止と操作引継を運転者に通知し、前記ＡＣＣ機能の縮退制御を行う機能と、
を有するものにおいて、
前記ＬＫＡ機能の失陥時に、前記ＡＣＣ機能を停止させる前記操作介入の判定基準となるＡＣＣオーバーライド閾値を、前記ＬＫＡ機能の正常動作時よりも大きい値に変更する機能を有することを特徴とする。

本発明に係る車両の走行制御装置によれば、ＬＫＡ機能失陥時に機能停止と操舵引継が通知されＡＣＣ機能の縮退制御が行われる間、ＡＣＣオーバーライド閾値が正常動作時よりも大きい値に変更されるので、ＬＫＡ・ＡＣＣ機能停止および操作引継通知に慌てた運転者が、過度のブレーキ操作やアクセル操作を行った場合にもオーバーライドが回避され、ＡＣＣ機能が継続された状態で縮退制御に移行でき、過度の操作によるＡＣＣオーバーライドと、それに起因する他車両との急接近や急な車線変更などの交通流の混乱を防止でき、円滑な操作引継を行う上で有利である。

車両の走行制御システムを示す概略図である。車両の外界センサ群を示す概略的な平面図である。車両の走行制御システムを示すブロック図である。ＬＫＡ機能失陥時の過操作防止制御を示すフローチャートである。ＬＫＡ機能失陥時の過度のブレーキオーバーライドに伴う他車両との接近を例示する概略平面図である。ＬＫＡ機能失陥時の過度のアクセルオーバーライドに伴う（ａ）他車両との接近や（ｂ）車線逸脱を例示する概略平面図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１において、本発明に係る走行制御システムを備えた車両１は、エンジンや車体など一般的な自動車の構成要素に加え、従来運転者が行っていた認知・判断・操作を車両側で行うために、車両周囲環境を検知する外界センサ２１、車両情報を検知する内界センサ２２、速度制御および操舵制御のためのコントローラ／アクチュエータ群、車間距離制御のためのＡＣＣコントローラ１４、車線維持支援制御のためのＬＫＡコントローラ１５、および、それらを統括し、経路追従制御を実施するための自動運転コントローラ１０を備えている。

速度制御および操舵制御のためのコントローラ／アクチュエータ群は、操舵制御のためのＥＰＳ（電動パワーステアリング）コントローラ３１、加減速度制御のためのエンジンコントローラ３２、ＥＳＰ／ＡＢＳコントローラ３３を含む。ＥＳＰ（登録商標；エレクトロニックスタビリティプログラム）はＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を包括してスタビリティコントロールシステム（車両挙動安定化制御システム）を構成する。

外界センサ２１は、自車線５１および隣接車線５２を画定する道路上の区分線５ｓ，５ｃ、自車周辺にある他車両や障害物、人物などの存在と相対距離を画像データや点群データとして自動運転コントローラ１０に入力するための複数の検知手段からなる。

例えば、図２に示すように、車両１は、前方検知手段２１１，２１２としてミリ波レーダ（２１１）およびカメラ（２１２）、前側方検知手段２１３および後側方検知手段２１４としてＬＩＤＡＲ（レーザ画像検出／測距）、後方検知手段２１５としてカメラ（バックカメラ）を備え、自車両周囲３６０度をカバーし、それぞれ自車前後左右方向所定距離内の車両や障害物等の位置と距離、区分線位置を検知できるようにしている。

内界センサ２２は、車速センサ、ヨーレートセンサ、加速度センサなど、車両の運動状態を表す物理量を計測する複数の検知手段からなり、図３に示すように、それぞれの測定値は、自動運転コントローラ１０、ＡＣＣコントローラ１４、ＬＫＡコントローラ１５、および、ＥＰＳコントローラ３１に入力される。

自動運転コントローラ１０は、環境状態推定部１１、経路生成部１２、および、車両制御部１３を含み、以下に記載されるような機能を実施するためのコンピュータ、すなわち、プログラム及びデータを記憶したＲＯＭ、演算処理を行うＣＰＵ、前記プログラム及びデータを読出し、動的データや演算処理結果を記憶するＲＡＭ、および、入出力インターフェースなどで構成されている。

環境状態推定部１１は、ＧＰＳ等の測位手段２４を用いて自車の絶対位置を取得し、外界センサ２１に取得される画像データや点群データなどの外界データに基づいて自車線５１および隣接車線５２の区分線位置、他車位置および速度を推定する。また、内界センサ２２に計測される内界データより自車の運動状態を取得する。

経路生成部１２は、環境状態推定部１１で推定された自車位置から到達目標までの目標経路を生成する。また、地図情報２３を参照し、環境状態推定部１１で推定された隣接車線の区分線位置、他車位置および速度、自車の運動状態に基づいて、車線変更における自車位置から到達目標地点までの目標経路を生成する。

車両制御部１３は、経路生成部１２で生成された目標経路に基づいて目標車速および目標舵角を算出し、定速走行または車間距離維持・追従走行のための速度指令をＡＣＣコントローラ１４に送信し、経路追従のための舵角指令をＬＫＡコントローラ１５経由でＥＰＳコントローラ３１に送信する。

なお、車速は、ＥＰＳコントローラ３１およびＡＣＣコントローラ１４にも入力される。車速により操舵トルクが変わるため、ＥＰＳコントローラ３１は、車速毎の操舵角−操舵トルクマップを参照して操舵機構４１にトルク指令を送信する。エンジンコントローラ３２、ＥＳＰ／ＡＢＳコントローラ３３、ＥＰＳコントローラ３１により、エンジン４２、ブレーキ４３、操舵機構４１を制御することで、車両１の縦方向および横方向の運動が制御される。

（車線内部分的自動走行システムの概要）
次に、高速道路で先行車に追従しながら単一車線内を走行することを想定して、車線内部分的自動走行システム（ＰＡＤＳ）の概要を説明する。

車線内部分的自動走行（ＰＡＤＳ走行）は、自動運転コントローラ１０とともにＡＣＣＳを構成するＡＣＣコントローラ１４およびＬＫＡＳを構成するＬＫＡコントローラ１５が共に作動している状態で実行可能となる。

車線内部分的自動走行システム作動と同時に、自動運転コントローラ１０（経路生成部１２）は、外界センサ２１を通じて環境状態推定部１１に取得される外界情報（車線、自車位置、自車走行車線および隣接車線を走行中の他車位置、速度）、および、内界センサ２２に取得される内界情報（車速、ヨーレート、加速度）に基づいて、単一車線内目標経路および目標車速を生成する。

自動運転コントローラ１０（車両制御部１３）は、自車位置と自車の運動特性、すなわち、車速Ｖで走行中に操舵機構４１に操舵トルクＴが与えられた時に生じる前輪舵角δによって、車両運動により生じるヨーレートγと横加速度（ｄ^２ｙ／ｄｔ^２）の関係から、Δｔ秒後の車両の速度・姿勢・横変位を推定し、Δｔ秒後に横変位がｙｔとなるような舵角指令をＬＫＡコントローラ１５経由でＥＰＳコントローラ３１に与え、Δｔ秒後に速度Ｖｔとなるような速度指令をＡＣＣコントローラ１４に与える。

車線内部分的自動走行中は、外界センサ２１により自車線前方の先行車両および自車線の車線区分線を認識し、生成した目標経路に自車が追従するように常時監視している。

（ＡＣＣ、ＥＰＳ、ＥＳＰ／ＡＢＳ、ＬＫＡ、エンジン制御との関係）
ＡＣＣコントローラ１４、ＬＫＡコントローラ１５、ＥＰＳコントローラ３１、エンジンコントローラ３２、および、ＥＳＰ／ＡＢＳコントローラ３３は、自動操舵とは無関係に独立して作動するが、車線内部分的自動走行機能（ＰＡＤＳ）の作動中は、自動運転コントローラ１０からの指令入力でも作動可能になっている。

ＡＣＣコントローラ１４からの減速指令を受けたＥＳＰ／ＡＢＳコントローラ３３は、アクチュエータに油圧指令を出し、ブレーキ４３の制動力を制御することで車速を制御する。また、ＡＣＣコントローラ１４からの加減速指令を受けたエンジンコントローラ３２は、アクチュエータ出力（スロットル開度）を制御することで、エンジン４２にトルク指令を与え、駆動力を制御することで車速を制御する。

ＡＣＣ機能（ＡＣＣＳ）は、外界センサ２１としてのミリ波レーダ２１１、ＡＣＣコントローラ１４、エンジンコントローラ３２、ＥＳＰ／ＡＢＳコントローラ３３等のハードウエアとソフトウエアの組合せで機能する。

すなわち、先行車がいない場合は、クルーズコントロールセット速度を目標車速として定速走行し、先行車に追いついた場合（先行車速度がクルーズコントロールセット速度以下の場合）には、先行車速度に合わせて、設定されたタイムギャップ（車間時間＝車間距離／自車速）に応じた車間距離を維持しながら先行車に追従走行する。

ＬＫＡ機能（ＬＫＡＳ）は、外界センサ２１（カメラ２１２，２１５）に取得される画像データに基づき、自動運転コントローラ１０の環境状態推定部１１で車線区分線と自車位置を検知し、車線中央を走行できるように、ＬＫＡコントローラ１５およびＥＰＳコントローラ３１により操舵制御を行う。

すなわち、ＬＫＡコントローラ１５からの舵角指令を受けたＥＰＳコントローラ３１は、車速−操舵角−操舵トルクのマップを参照して、アクチュエータ（ＥＰＳモータ）にトルク指令を出し、操舵機構４１が目標とする前輪舵角を与える。

車線内部分的自動走行機能（ＰＡＤＳ）は、以上述べたようなＡＣＣコントローラ１４による縦方向制御（速度制御、車間距離制御）とＬＫＡコントローラ１５による横方向制御（操舵制御、車線維持走行制御）を組み合わせることにより実施される。

（オーバーライド機能）
車線内部分的自動走行機能（ＰＡＤＳ）作動中において、縦方向制御システム（ＡＣＣＳ）、横方向制御システム（ＬＫＡＳ）の何れも運転者によるオーバーライドが可能になっている。

縦方向制御システム（ＡＣＣＳ）は、運転者のアクセルペダル操作によるエンジントルク要求、または、ブレーキペダル操作による減速度要求が、それぞれのオーバーライド閾値以上の場合にオーバーライドされる。これらのオーバーライド閾値は、運転者が意図をもって加減速操作を行ったと判断されるアクセル操作量（エンジントルク指令値）またはブレーキ操作量（ＥＳＰ油圧指令値）に設定され、かつ、何れも車両の加減速特性および走行状態に応じて設定される。

すなわち、ＡＣＣオーバーライドは、運転者が制御車速に対して加速または減速の意図をもってアクセルペダル操作またはブレーキペダル操作を行ったと判断される操作量または操作速度をアクセルペダルまたはブレーキペダルに与えた場合に、ＡＣＣ制御を中止し、運転者のアクセルおよびブレーキ操作による走行に移行するものである。

横方向制御システム（ＬＫＡＳ）は、運転者の手動操舵３４による操舵トルクがオーバーライド閾値以上の場合にオーバーライドされる。この操舵介入によるオーバーライド閾値は、車両の操舵特性、走行状態に応じて設定される。

すなわち、操舵オーバーライドは、運転者が進路変更や障害物回避の意図をもって操舵を行った、あるいは、ＬＫＡ制御に反する意図をもって操舵（逆操舵）を行ったと判断される操舵トルクをハンドル操作によって与えた場合に、ＬＫＡ制御を中止し、運転者の手動操舵による走行に移行するものである。

（ＬＫＡＳ機能失陥時におけるＡＣＣＳ縮退制御モードへの移行）
ところで、車線内部分的自動走行機能（ＰＡＤＳ）作動中に、外界センサの故障やＥＰＳコントローラ異常などによるＬＫＡＳ機能失陥が発生した場合、失陥発生と同時にＬＫＡＳ機能を停止し、ＡＣＣＳが縮退制御モードに移行するとともに、運転者にＡＣＣ機能停止と操作引継要求（テークオーバーリクエスト）が通知され、数秒（例えば４秒）経過した後、ＡＣＣ縮退制御が開始され、目操車速が所定値になるとともに、目標減速度が０ｍ／ｓ^２になった時点でＡＣＣ機能が停止され、運転者にアクセル操作およびブレーキ操作の引継がなされる。

ＡＣＣ縮退制御は、エンジンコントローラ３２に入力する加減速指令値（車速指令）を所定の傾きをもって０ｋｍ／ｈ／ｓまで徐々に低下させるとともに、ＥＳＰコントローラに入力する減速指令値を所定の傾きをもって０ｍ／ｓ^２まで徐々に低下させることで、アクセル操作およびブレーキ操作による手動運転に円滑に移行できるようにする目的で設定されている。

上記のように、車線内部分的自動走行機能作動中にＬＫＡＳの機能失陥が発生した場合、ＡＣＣ機能およびＬＫＡ機能が停止され、それらによる縦方向制御および横方向制御が運転者に引継されるが、その際に、機能停止・引継要求通知に慌てた運転者の過度の操作オーバーライド（ＡＣＣオーバーライド）により、車両に急減速や急加速挙動を生じる虞があることは既に述べた通りである。

（ＬＫＡＳ機能失陥時の過操作防止機能）
そこで、本発明に係る自動運転コントローラ１０では、車線内部分的自動走行機能作動中にＬＫＡＳの機能失陥が発生し、ＬＫＡ機能およびＡＣＣ機能の停止と縦方向制御および横方向制御の運転者への引継を行う際、車線内部分的自動走行機能停止（ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ機能停止通知）からＡＣＣ機能停止までの間（例えば、通知後４秒経過〜ＡＣＣ縮退制御開始〜ＡＣＣ縮退制御終了）は、ＡＣＣオーバーライド閾値を正常動作時よりも大きな値に変更する過操作防止機能を備えている。

ＬＫＡＳの機能失陥時にＡＣＣオーバーライド閾値を正常動作時よりも大きくすることにより、機能失陥通知に慌てた運転者の過度のアクセル操作またはブレーキ操作によって、閾値変更前であれば急加減速につながるような大きな操作量が与えられた場合でもオーバーライド状態にならず、ＡＣＣ制御が継続されることで、車両の急加減速が抑制され、他車との急接近や車線逸脱、交通流混乱の誘発を回避できる。

（正常動作時のアクセルオーバーライド閾値）
ＡＣＣ設定速度（クルーズセット速度または先行車追従速度）またはＡＣＣ設定加速度を保持するためのエンジントルク指令値よりも運転者のアクセル踏込によるエンジントルク指令値が大きい場合、アクセルオーバーライドとなり、運転者のアクセル操作が優先される。閾値は車速・ギア段に応じて設定されたエンジントルクマップにより求められ、ＡＣＣ設定速度に対して、例えば速度４ｋｍ／ｈ相当の加速を与えるエンジントルク指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．３ｍ／ｓ^２相当の加速度となるエンジントルク指令値を閾値Ｔｄとする。

（正常動作時のブレーキオーバーライド閾値）
ＡＣＣ設定速度（クルーズセット速度または先行車追従速度）またはＡＣＣ設定加速度に対して減速となるＥＳＰ油圧指令が運転者のブレーキ踏込によって与えられた場合、ブレーキオーバーライドとなり、運転者のブレーキ操作が優先される。ＡＣＣ設定速度に対して、例えば速度２ｋｍ／ｈ相当の減速となるＥＳＰ油圧指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．２ｍ／ｓ^２相当の減速度となるＥＳＰ油圧指令値を閾値Ｐｄとする。

（ＬＫＡＳ機能失陥時のアクセルオーバーライド閾値）
正常時のＡＣＣアクセルオーバーライド閾値より大きな値、好適には、正常時のＡＣＣアクセルオーバーライド閾値の１２０％~２５０％、さらに好適には１５０％~２２０％の範囲から選定される。例えば、ＡＣＣ設定速度に対して、速度８ｋｍ／ｈ相当の加速を与えるエンジントルク指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．６ｍ／ｓ^２相当の加速度となるエンジントルク指令値を閾値Ｔｅとする。

（ＬＫＡＳ機能失陥時のブレーキオーバーライド閾値）
正常時のＡＣＣブレーキオーバーライド閾値より大きな値、好適には、正常時のＡＣＣブレーキオーバーライド閾値の１２０％~２５０％、さらに好適には１５０％~２２０％の範囲から選定される。例えば、ＡＣＣ設定速度に対して速度４ｋｍ／ｈ相当の減速となるＥＳＰ油圧指令値、または、ＡＣＣ設定加速度に対して０．４ｍ／ｓ^２相当の減速度となるＥＳＰ油圧指令値を閾値Ｐｅとする。

（ＬＫＡＳ機能失陥時のフロー）
次に、ＬＫＡＳの機能失陥時のフローについて図４を参照しながら説明する。

（１）車線内部分的自動走行システムによる走行（ＰＡＤＳ走行）
運転者の操作によりＰＡＤＳ走行が選択されると、ＡＣＣＳおよびＬＫＡＳがシステムチェックを経て起動され、ＰＡＤＳ走行中であることがメーターパネル内などに表示される（ステップ１００）。ＰＡＤＳ走行では、ＡＣＣＳおよびＬＫＡＳが連動して、目標速度（クルーズセット速度）にて単一車線内を維持して定速走行、または、所定車間距離を維持して追従走行する。この場合、車線内目標経路は、車線区分線中央または左右車線区分線から所定のオフセット距離などに設定される。

（２）ＬＫＡＳ機能失陥判定
ＰＡＤＳ（ＡＣＣＳ・ＬＫＡＳ）走行中は、外界センサ２１、内界センサ２２、アクチュエータ群を含む構成部品の故障や異常の有無が常時監視され、ＬＫＡＳの機能失陥の判定が行われる（ステップ１０１）。

（３）ＬＫＡ機能停止
ＰＡＤＳ（ＡＣＣＳ・ＬＫＡＳ）走行中に、外界センサ２１を構成する前方検知用カメラ２１２の故障やＥＰＳコントローラ３１の故障など、ＬＫＡＳを構成する部品の失陥が検出された場合は、即時ＬＫＡＳ機能が停止され、ＬＫＡＳ機能失陥フラグが立てられる（ステップ１０２）。

（４）ＬＫＡＳ機能失陥通知、ＡＣＣ停止・引継通知
同時に、ヘッドアップディスプレイやメーターパネル内の表示や音声によって、ＬＫＡＳ機能失陥の発生とＡＣＣ停止・操作引継が運転者に通知される。これと同時に、ＬＫＡ縮退制御に移行するまでの所定時間（例えば４秒）のカウントが開始される。

（５）ＡＣＣオーバーライド閾値の変更
同時に、正常動作時のＡＣＣのアクセルオーバーライド閾値Ｔｄおよびブレーキオーバーライド閾値Ｐｄが、それぞれ、機能失陥時のアクセルオーバーライド閾値Ｔｅ（Ｔｅ＞Ｔｄ）およびブレーキオーバーライド閾値Ｐｅ（Ｐｅ＞Ｐｄ）に変更される（ステップ１０３）。

例えば、正常動作時のＡＣＣアクセルオーバーライド閾値Ｔｄ（ＡＣＣ設定速度に対して速度４ｋｍ／ｈ相当の加速を与えるエンジントルク指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．３ｍ／ｓ^２相当の加速度となるエンジントルク指令値）から、機能失陥時のＡＣＣアクセルオーバーライド閾値Ｔｅ（ＡＣＣ設定速度に対して速度８ｋｍ／ｈ相当の加速を与えるエンジントルク指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．６ｍ／ｓ^２相当の加速度となるエンジントルク指令値）に変更される。

同時に、正常動作時のＡＣＣブレーキオーバーライド閾値Ｐｄ（ＡＣＣ設定速度に対して速度２ｋｍ／ｈ相当の減速となるＥＳＰ油圧指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．２ｍ／ｓ^２相当の減速度となるＥＳＰ油圧指令値）から、機能失陥時のＡＣＣブレーキオーバーライド閾値Ｐｅ（ＡＣＣ設定速度に対して速度４ｋｍ／ｈ相当の減速となるＥＳＰ油圧指令値またはＡＣＣ設定加速度に対して０．４ｍ／ｓ^２相当の減速度となるＥＳＰ油圧指令値）に変更される。

（６）アクセル・ブレーキ操作有無判定
この時点ではまだＡＣＣ作動中であり、運転者によるアクセル操作またはブレーキ操作の有無が、アクセルおよびブレーキペダルに取り付けられたポジションセンサにより判定される（ステップ１０４）。

（７）加減速要求判定
運転者によるアクセル操作またはブレーキ操作が検出された場合、運転者のオーバーライドが加速要求なのか、減速要求なのか判定される（ステップ１０５）。

（８）アクセルオーバーライド判定
加速要求の場合には、運転者のアクセル踏込によるエンジントルク指令値がオーバーライド閾値Ｔｅと比較される（ステップ１０６）。
ｉ）エンジントルク指令値Ｔ＞オーバーライド閾値Ｔｅの場合には、アクセルオーバーライドと判定され、即時オーバーライドして運転者のアクセルおよびブレーキ操作による手動運転に移行する。
ｉｉ）エンジントルク指令値Ｔ≦Ｔｅの場合には、オーバーライドせず、ＡＣＣ走行が継続される。

（９）ブレーキオーバーライド判定
減速要求の場合には、運転者のブレーキ踏込によるＥＳＰ油圧指令値がオーバーライド閾値Ｐｅと比較される（ステップ１０７）。
ｉ）ＥＳＰ油圧指令値Ｐ＞Ｐｅの場合には、ブレーキオーバーライドと判定され、即時オーバーライドして運転者のアクセルおよびブレーキ操作による手動運転に移行する。
ｉｉ）ＥＳＰ油圧指令値Ｐ≦Ｐｅの場合には、オーバーライドせず、ＡＣＣ走行が継続される。

（１０）引継経過時間の判定
ＡＣＣ走行が継続されている場合、上記ステップ１０２でＡＣＣ引継通知を出してからの経過時間のカウントが継続され（ステップ１０８）、所定時間（４秒）が経過した時点でＡＣＣ縮退制御が開始される（ステップ１１０）。

（１１）ＡＣＣ縮退制御終了・ＡＣＣ機能停止・操作引継
エンジンコントローラ３２に入力する加減速指令値（車速指令）を所定の傾きで０ｋｍ／ｈ／ｓまで徐々に低下させるとともに、ＥＳＰコントローラ３３に入力する減速指令値を所定の傾きで０ｍ／ｓ^２まで低下させるＡＣＣ縮退制御が終了すると、ＡＣＣ機能が停止され、運転者への操作引継が行われ（ステップ１１１）、運転者のアクセル操作とブレーキ操作による手動走行に完全移行する（ステップ１１２）。

（作用と効果）
以上詳述したように、本発明に係る車両の走行制御装置は、ＬＫＡＳの機能失陥時に、ＬＫＡ機能およびＡＣＣ機能の停止と縦方向制御および横方向制御の引継が運転者に通知されてＡＣＣ機能の縮退制御が行われる間、ＡＣＣ機能を停止させる操作介入の判定基準となるＡＣＣオーバーライド閾値が、ＬＫＡ機能の正常動作時のＡＣＣオーバーライド閾値よりも大きい値に変更されるように構成されているので、ＬＫＡ・ＡＣＣ機能停止および操作引継通知に慌てた運転者が、過度のブレーキ操作やアクセル操作を行った場合にもオーバーライドが回避され、ＡＣＣ機能が継続された状態で縮退制御に移行でき、過度のブレーキ操作やアクセル操作によるＡＣＣオーバーライドに起因する他車両との接近などを防止でき、円滑な操作引継を行う上で有利である。

例えば、ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ引継要求通知に慌てた運転者が、過度のブレーキ操作を行った場合にも、ＡＣＣ機能のブレーキオーバーライドが回避されることで、図５に示すように、ＡＣＣ機能によって先行車両２との車間距離が維持され、後続車両３の接近が防止される。

また、図６（ａ）に示したように、車線維持のための右自動操舵中に、ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ引継要求通知に慌てた運転者が、過度のアクセル操作を行った場合にも、ＡＣＣ機能のアクセルオーバーライドが回避されることで、急加速した車両１′が、隣接車線５２に接近することや、図６（ｂ）に示したように、車線維持のための左自動操舵中に、ＬＫＡ機能停止・ＡＣＣ引継要求通知に慌てた運転者が、過度のアクセル操作を行った場合にも、ＡＣＣ機能のアクセルオーバーライドが回避されることで、ＡＣＣ設定速度に維持され、急加速による路側帯や側壁あるいは中央帯などへの接近が防止される。

また、ＬＫＡ機能の失陥時におけるＡＣＣオーバーライド閾値は、ＬＫＡ機能およびＡＣＣ機能の停止と操作引継の通知から縮退制御の終了まで維持されることで、ＡＣＣ機能による加減速制御が部分的に作用している状態で徐々に操作引継でき、円滑な操舵引継を行えることに加えて、ＡＣＣ縮過制御が終了して手動走行に移行した時点で正常時のＡＣＣオーバーライド閾値に戻ることで、ＬＫＡＳ機能が回復した場合には、直ちに正常時のオーバーライド閾値でＡＣＣＳを作動させることができる。

なお、上記実施形態では、アクセルオーバーライド閾値が運転者のアクセルペダル操作によるエンジントルク要求に基づいて設定される場合について述べたが、アクセルオーバーライド閾値を運転者のアクセルペダル踏込量すなわちアクセルペダルポジションに基づいて設定されるように構成することもできる。

同様に、上記実施形態では、ブレーキオーバーライド閾値が運転者のブレーキペダル操作による減速度要求に基づいて設定される場合について述べたが、運転者のプレーキペダル踏込量すなわちプレーキペダルポジションに基づいて設定されるように構成することもできる。

以上、本発明のいくつかの実施形態について述べたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいてさらに各種の変形および変更が可能であることを付言する。

１，１′ 車両（自車）
２，３，４車両（他車）
１０自動運転コントローラ
１１環境状態推定部
１２経路生成部
１３車両制御部
１４ＡＣＣコントローラ
１５ＬＫＡコントローラ
２１外界センサ
２２内界センサ
３１ＥＰＳコントローラ
３２エンジンコントローラ
３３ＥＳＰ／ＡＢＳコントローラ
３４手動操舵（ハンドル）
４１操舵機構
４２エンジン
４３ブレーキ
５１，５２車線

Claims

自車走行レーンおよび該走行レーンを走行する他車を認識する周囲認識機能と自車運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、
前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、
前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、
を備えた車両の走行制御装置であって、
自車走行レーンに先行他車がいない場合は目標車速に従って定速走行を行い、先行他車がいる場合は所定車間距離を維持して追従走行を行うＡＣＣ機能と、
前記目標経路への追従制御により自車走行レーン内の走行を維持するＬＫＡ機能と、
運転者の操作介入によって前記ＡＣＣ機能を停止させるオーバーライド機能と、
前記ＬＫＡ機能の失陥時に、前記ＡＣＣ機能の停止と操作引継を運転者に通知し、前記ＡＣＣ機能の縮退制御を行う機能と、
を有するものにおいて、
前記ＬＫＡ機能の失陥時に、前記ＡＣＣ機能を停止させる前記操作介入の判定基準となるＡＣＣオーバーライド閾値を、前記ＬＫＡ機能の正常動作時よりも大きい値に変更する機能を有することを特徴とする車両の走行制御装置。
前記ＬＫＡ機能の失陥時における前記ＡＣＣオーバーライド閾値は、前記ＡＣＣ機能の停止と操作引継の通知から前記縮退制御の終了まで維持されることを特徴とする請求項１記載の車両の走行制御装置。