JP6770839B2 - 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 - Google Patents
経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6770839B2 JP6770839B2 JP2016135848A JP2016135848A JP6770839B2 JP 6770839 B2 JP6770839 B2 JP 6770839B2 JP 2016135848 A JP2016135848 A JP 2016135848A JP 2016135848 A JP2016135848 A JP 2016135848A JP 6770839 B2 JP6770839 B2 JP 6770839B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- travel
- travel route
- vehicle
- reference point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 23
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 28
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 6
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 6
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B76/00—Parts, details or accessories of agricultural machines or implements, not provided for in groups A01B51/00 - A01B75/00
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
このような実情に鑑み、走行目標とすべき走行経路を高い信頼性で探索する技術が要望されている。
また、本発明による、作業車の走行目標となる案内走行経路を見つけ出す、別の経路探索プログラムは、前記作業車における所定基準点である自車基準点の進行方向に広がる扇形領域を探索領域として設定する探索領域設定機能と、複数の走行経路を格納する走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、取得した自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を前記作業車の走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択機能と、をコンピュータに実現させ、前記案内経路選択機能において、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補が、前記案内走行経路として選択され、各前記走行経路に、作業済みであるか否かを示す属性が付与されており、前記走行経路格納部に格納された複数の前記走行経路から前記属性に基づいて抽出された複数の前記走行経路が、複数の前記走行経路候補として前記走行経路格納部から読み出されるように構成されている。
作業車の進行方向は走行経路LNの延び方向と一致している。探索領域SAは真ん中の走行経路候補の実走行経路部分Laを捉えている。自車基準点CPは、真ん中の走行経路候補の経路延長部分Lb上にある。このまま進行すれば、作業車は実走行経路部分Laに達するので、真ん中の走行経路候補が案内走行経路として選択される。
例(b)
作業車の進行方向は走行経路LNの延び方向に対してわずかに傾斜している。探索領域SAは真ん中の走行経路候補の実走行経路部分Laと右側の走行経路候補の実走行経路部分Laを捉えている。自車基準点CPは、真ん中の走行経路候補の経路延長部分Lb上にある。真ん中の走行経路候補に沿ってわずかに操舵しながら進行すれば、作業車は実走行経路部分Laに達するので、真ん中の走行経路候補が案内走行経路として選択される。
例(c)
作業車の進行方向は走行経路LNの延び方向と一致しているが、作業車は真ん中の走行経路候補と右側の走行経路候補との間に位置している。探索領域SAは真ん中の走行経路候補の実走行経路部分Laと右側の走行経路候補の実走行経路部分Laを捉えている。いずれの走行経路候補においても、最短位置MPは実走行経路部分La上となる。最短距離MDは真ん中の走行経路候補との間の方が短いので、真ん中の走行経路候補が案内走行経路として選択される。
例(d)
作業車の進行方向は走行経路LNの延び方向に対して大きく傾斜している。探索領域SAは真ん中の走行経路候補の実走行経路部分Laと右側の走行経路候補の経路延長部分Lbを捉えている。いずれの走行経路候補においても、最短位置MPは経路延長部分Lb上となる。最短距離MDは真ん中の走行経路候補との間の方が短い。探索領域SAと走行経路候補との交点は、真ん中の走行経路候補ではその実走行経路部分Laに位置し、右側の走行経路候補ではその経路延長部分Lbに位置する。ここでは、真ん中の走行経路候補が案内走行経路として選択される。
例(e)
作業車の進行方向は走行経路LNの延び方向に対して大きく傾斜している。探索領域SAは右側の走行経路候補の実走行経路部分Laを捉えている。いずれの走行経路候補においても、最短位置MPは実走行経路部分Laとなる。最短距離MDは真ん中の走行経路候補との間の方が短い。作業車の自車基準点CPは、真ん中の走行経路候補を通り抜けている。探索領域SAと右側の走行経路候補との交点は、その実走行経路部分Laに位置する。ここでは、右側の走行経路候補が案内走行経路として選択される。
例(f)
作業車の進行方向は走行経路LNの延び方向に対して大きく傾斜している。探索領域SAは左側の走行経路候補の実走行経路部分Laと真ん中の走行経路候補の実走行経路部分Laとを捉えている。いずれの走行経路候補においても、最短位置MPは実走行経路部分Laとなる。最短距離MDは左側の走行経路候補との間の方が短い。探索領域SAと左側の走行経路候補との交点及び探索領域SAと真ん中の走行経路候補との交点は、それぞれの実走行経路部分Laに位置する。ここでは、左側の走行経路候補が案内走行経路として選択される。
(1)上述した実施形態では、自車位置(自車基準点CP)と探索領域SAと走行経路候補(走行経路LN)との間の位置関係に基づいて、案内走行経路が選択されていたが、最も簡単な実施形態では、自車位置(自車基準点)にもっとも近い走行経路候補を案内走行経路として選択される。
(2)上述した実施形態では、走行経路LNは、直線として示されていたが、曲線であってもよい。
(3)上述した実施形態では、扇形状の探索領域SAの中心角は、ほぼ45°として示されていたが、中心角は、好ましくは180°以下で任意に設定できるようにしてもよい。なお、中心角0°の探索領域SAは、実際的には、直線として取り扱われる。また、探索領域SAの中心点は、車体1の幅方向で中央で、かつ車体進行方向で前側が好ましいが、作業車の仕様等に応じて任意に設定可能である。
(4)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、コンバインなどの農作業車も、実施形態として採用することができる。
(5)図4で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。また、遠隔地の管理センタKSに設置される管理コンピュータ100に代えて、運転者や監視者が携帯する通信端末(携帯電話やタブレットコンピュータなど)を利用してもよいし、図4で示された機能部の1つ以上をそのような通信端末に構築してもよい。もちろん、この圃場走行経路生成システムの全ての機能部を作業車に構築してもよい。
5 :制御ユニット
22 :ステアリングホイール
30 :作業装置
50 :走行制御部
51 :手動走行制御部
52 :自動走行制御部
54 :自車位置算出部
55 :偏差算出部
57 :走行経路格納部
58 :報知部
60 :走行経路探索モジュール
61 :探索領域設定部
62 :位置関係算出部
63 :案内経路選択部
80 :衛星測位モジュール
CP :自車基準点
EP :端点
LN :走行経路
La :実走行経路部分
Lb :経路延長部分
Claims (6)
- 作業車の走行目標となる案内走行経路を見つけ出す経路探索プログラムであって、
前記作業車における所定基準点である自車基準点の進行方向に広がる扇形領域を探索領域として設定する探索領域設定機能と、
複数の走行経路を格納する走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、取得した自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を前記作業車の走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記案内経路選択機能において、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補が、前記案内走行経路として選択され、
前記複数の走行経路候補は、作業地において互いに略平行に延びるものである経路探索プログラム。 - 作業車の走行目標となる案内走行経路を見つけ出す経路探索プログラムであって、
前記作業車における所定基準点である自車基準点の進行方向に広がる扇形領域を探索領域として設定する探索領域設定機能と、
複数の走行経路を格納する走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、取得した自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を前記作業車の走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択機能と、
をコンピュータに実現させ、
前記案内経路選択機能において、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補が、前記案内走行経路として選択され、
各前記走行経路に、作業済みであるか否かを示す属性が付与されており、
前記走行経路格納部に格納された複数の前記走行経路から前記属性に基づいて抽出された複数の前記走行経路が、複数の前記走行経路候補として前記走行経路格納部から読み出される経路探索プログラム。 - 作業車の走行目標となる案内走行経路を見つけ出す経路探索システムであって、
前記作業車における所定基準点である自車基準点の周辺領域を探索領域として設定する探索領域設定部と、
複数の走行経路を格納する走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、取得した自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を前記作業車の走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択部と、
を備え、
前記案内経路選択部は、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を、前記案内走行経路として選択し、
前記複数の走行経路候補は、作業地において互いに略平行に延びるものである経路探索システム。 - 作業車の走行目標となる案内走行経路を見つけ出す経路探索システムであって、
前記作業車における所定基準点である自車基準点の周辺領域を探索領域として設定する探索領域設定部と、
複数の走行経路を格納する走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、取得した自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を前記作業車の走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択部と、
を備え、
前記案内経路選択部は、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を、前記案内走行経路として選択し、
各前記走行経路に、作業済みであるか否かを示す属性が付与されており、
前記走行経路格納部に格納された複数の前記走行経路から前記属性に基づいて抽出された複数の前記走行経路が、複数の前記走行経路候補として前記走行経路格納部から読み出される経路探索システム。 - 複数の走行経路を格納する走行経路格納部と、
測位モジュールからの測位データに基づいて自車位置を算出する自車位置算出部と、
作業車における所定基準点である自車基準点の周辺領域を探索領域として設定する探索領域設定部と、
前記走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、前記自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択部と、
前記案内走行経路と前記自車位置との偏差を算出する偏差算出部と、
を備え、
前記案内経路選択部は、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を、前記案内走行経路として選択し、
前記複数の走行経路候補は、作業地において互いに略平行に延びるものである作業車。 - 複数の走行経路を格納する走行経路格納部と、
測位モジュールからの測位データに基づいて自車位置を算出する自車位置算出部と、
作業車における所定基準点である自車基準点の周辺領域を探索領域として設定する探索領域設定部と、
前記走行経路格納部から読み出された複数の走行経路候補のうち、前記自車位置に基づき、前記探索領域内において最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を走行目標となる案内走行経路として選択する案内経路選択部と、
前記案内走行経路と前記自車位置との偏差を算出する偏差算出部と、
を備え、
前記案内経路選択部は、前記探索領域が複数の前記走行経路候補を捉えている場合、前記探索領域に捉えられている複数の前記走行経路候補のうち、最も自車基準点に近いと判定された前記走行経路候補を、前記案内走行経路として選択し、
各前記走行経路に、作業済みであるか否かを示す属性が付与されており、
前記走行経路格納部に格納された複数の前記走行経路から前記属性に基づいて抽出された複数の前記走行経路が、複数の前記走行経路候補として前記走行経路格納部から読み出される作業車。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016135848A JP6770839B2 (ja) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 |
CN201611100628.4A CN107589740B (zh) | 2016-07-08 | 2016-12-02 | 路径搜索程序、路径搜索***和作业车 |
EP16002641.5A EP3267151A1 (en) | 2016-07-08 | 2016-12-13 | Route search program,route search system, and work vehicle incorporated with route search system |
US15/385,774 US20180011495A1 (en) | 2016-07-08 | 2016-12-20 | Route search method, route search system, non-transitory computer-readable storage medium, and work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016135848A JP6770839B2 (ja) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020161142A Division JP7113875B2 (ja) | 2020-09-25 | 2020-09-25 | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018004589A JP2018004589A (ja) | 2018-01-11 |
JP6770839B2 true JP6770839B2 (ja) | 2020-10-21 |
Family
ID=57569859
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016135848A Active JP6770839B2 (ja) | 2016-07-08 | 2016-07-08 | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180011495A1 (ja) |
EP (1) | EP3267151A1 (ja) |
JP (1) | JP6770839B2 (ja) |
CN (1) | CN107589740B (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6701002B2 (ja) * | 2016-06-23 | 2020-05-27 | 株式会社クボタ | 走行支援システム及び作業車 |
JP6854620B2 (ja) * | 2016-10-26 | 2021-04-07 | 株式会社クボタ | 走行経路生成装置 |
CN109669446B (zh) * | 2017-10-13 | 2022-04-15 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 回归引导线寻找方法、装置和自动移动设备 |
JP6908510B2 (ja) * | 2017-12-07 | 2021-07-28 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 走行経路設定装置 |
KR20200096512A (ko) * | 2017-12-18 | 2020-08-12 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 작업차 및 트랙터 |
EP3744161B1 (en) * | 2018-01-23 | 2024-07-03 | Kubota Corporation | Work vehicle |
JP7014687B2 (ja) * | 2018-08-07 | 2022-02-01 | 株式会社クボタ | 収穫機 |
JP7068969B2 (ja) | 2018-08-29 | 2022-05-17 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自動走行システム |
JP7113708B2 (ja) * | 2018-09-19 | 2022-08-05 | 株式会社クボタ | 圃場作業車 |
CN110375736B (zh) * | 2018-11-28 | 2021-02-26 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 智能设备的路径规划方法、***、设备及可读存储介质 |
KR20210093240A (ko) * | 2018-11-29 | 2021-07-27 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 제어 프로그램, 자동 주행 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 자동 주행 제어 방법, 제어 장치, 제어 프로그램, 제어 프로그램을 기록한 기록 매체, 제어 방법 |
KR20200078359A (ko) * | 2018-12-21 | 2020-07-01 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템, 포장 작업차 및 주행 경로 생성 시스템 |
JP7116432B2 (ja) * | 2019-01-29 | 2022-08-10 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 自律走行システム |
JP7260412B2 (ja) * | 2019-06-20 | 2023-04-18 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
JP7358163B2 (ja) * | 2019-09-30 | 2023-10-10 | 株式会社小松製作所 | 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 |
AT523051B1 (de) * | 2019-12-06 | 2021-05-15 | Tsp Gmbh | Wendevorrichtung zum Wenden von Trocknungsgut |
JP7223087B2 (ja) * | 2020-03-05 | 2023-02-15 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 走行経路特定方法 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5911773A (en) * | 1995-07-24 | 1999-06-15 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation system for vehicles |
JP3622298B2 (ja) * | 1995-11-30 | 2005-02-23 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置 |
JP2002133351A (ja) * | 2000-10-25 | 2002-05-10 | Nec Corp | 最小コスト経路探索装置及びそれに用いる最小コスト経路探索方法 |
JP2002181566A (ja) * | 2000-12-19 | 2002-06-26 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農業用作業車 |
DE10129136A1 (de) * | 2001-06-16 | 2002-12-19 | Deere & Co | Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs |
US7689354B2 (en) * | 2003-03-20 | 2010-03-30 | Hemisphere Gps Llc | Adaptive guidance system and method |
US7079943B2 (en) * | 2003-10-07 | 2006-07-18 | Deere & Company | Point-to-point path planning |
US7110881B2 (en) * | 2003-10-07 | 2006-09-19 | Deere & Company | Modular path planner |
US7256388B2 (en) * | 2005-02-04 | 2007-08-14 | Novariant, Inc. | System and method for interactive selection of agricultural vehicle guide paths through a graphical user interface other than moving the vehicle |
US20060178820A1 (en) * | 2005-02-04 | 2006-08-10 | Novariant, Inc. | System and method for guiding an agricultural vehicle through a recorded template of guide paths |
JP4734072B2 (ja) * | 2005-09-29 | 2011-07-27 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置、走行案内方法及びコンピュータプログラム |
JP2008131880A (ja) | 2006-11-28 | 2008-06-12 | Yanmar Co Ltd | 農用作業車 |
JP2008304412A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Denso Corp | ナビゲーション装置およびナビゲーション装置用のプログラム |
US20090125229A1 (en) * | 2007-11-14 | 2009-05-14 | Telmap, Ltd. | Corridor mapping with alternative routes |
JP2009168506A (ja) * | 2008-01-11 | 2009-07-30 | Denso Corp | カーナビゲーションシステムおよび車載装置 |
US8583326B2 (en) * | 2010-02-09 | 2013-11-12 | Agjunction Llc | GNSS contour guidance path selection |
JP2012127770A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Clarion Co Ltd | 経路探索方法および装置 |
CN103365293B (zh) * | 2013-05-08 | 2015-11-18 | 北京大学深圳研究生院 | 一种基于动态区域划分的机器人安全路径规划方法 |
JP2016021890A (ja) | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社クボタ | 植播系圃場作業機及びそれに用いられる自動操舵システム |
DE112015004218B4 (de) * | 2014-09-16 | 2019-05-23 | Honda Motor Co., Ltd. | Fahrassistenzvorrichtung |
-
2016
- 2016-07-08 JP JP2016135848A patent/JP6770839B2/ja active Active
- 2016-12-02 CN CN201611100628.4A patent/CN107589740B/zh active Active
- 2016-12-13 EP EP16002641.5A patent/EP3267151A1/en active Pending
- 2016-12-20 US US15/385,774 patent/US20180011495A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3267151A1 (en) | 2018-01-10 |
JP2018004589A (ja) | 2018-01-11 |
CN107589740B (zh) | 2022-10-04 |
US20180011495A1 (en) | 2018-01-11 |
CN107589740A (zh) | 2018-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6770839B2 (ja) | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 | |
US10598505B2 (en) | Travel route generation apparatus and method for generating travel route | |
JP6727944B2 (ja) | 圃場走行経路生成システム及び圃場作業車 | |
KR102575115B1 (ko) | 작업 차량 및 주행 영역 특정 장치 | |
JP2018073050A (ja) | 走行経路生成装置 | |
JP6884092B2 (ja) | 作業車及び作業車のための走行経路選択システム | |
CN112040762B (zh) | 田地作业车 | |
WO2019111563A1 (ja) | 走行経路設定装置 | |
JP2018116614A (ja) | 走行経路生成装置及び走行経路生成プログラム | |
JP6983734B2 (ja) | 収穫機 | |
JP2020087292A (ja) | 自動走行制御システム | |
JP6945353B2 (ja) | 自動走行作業車 | |
JP7069002B2 (ja) | 圃場作業車及び圃場地図データ生成システム | |
JP7113875B2 (ja) | 経路探索プログラムと、経路探索システムと、この経路探索システムを組み込んだ作業車 | |
JP6964735B2 (ja) | 自動操舵システム | |
JP7084862B2 (ja) | 走行支援装置、走行支援装置を備えた作業車両及び走行支援方法 | |
JP6952597B2 (ja) | 作業車 | |
JP2023127232A (ja) | 作業車両 | |
JP2022105798A (ja) | 自動走行システム及び自動走行方法 | |
JP2022102955A (ja) | 作業車両の制御システム | |
JP2023134573A (ja) | 作業車両用の目標経路生成システム及び作業車両用の目標経路生成方法 | |
KR20230079061A (ko) | 농작업기, 농작업기 제어 프로그램, 농작업기 제어 프로그램을 기록한 기록 매체 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191224 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200616 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200901 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200928 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6770839 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |