JP7014687B2 - 収穫機 - Google Patents
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Description
このような実情に鑑み、熟練が必要なティーチング走行を必要とせず、かつ算出が簡単な走行経路で自動走行が可能となる収穫機が要望されている。
最初に、未作業領域CAが四角形になるように、手動で周囲刈り走行が行われる(#01)。周囲刈り走行が終了すると、外周領域SAが算出される(#02)。外周領域SAの最内線が、未作業領域CAの外形となるので、算出された外周領域SAに基づいて、未作業領域CAの形状を示す内側マップデータが作成される(#03)。この未作業領域CAにおいて自動走行による収穫作業をするための走行パターンを選択する(#04)。ここでは、往復走行パターンが選択されたとする。さらに、現在の自車位置などを考慮して、自動走行開始位置が決定される(#05)。自動走行開始位置が決定されると、初期基準線算出部411が、未作業領域CAを形作る四角形の各辺のうち、この自動走行開始位置からの自動走行の方向に適した向きを有する辺を、基準辺として決定し(#06)、さらに、この基準辺を作業幅(オーバラップを含める)の1/2だけ内側にずらせて得られる線を、初期基準線Lsとして算出する(#07)。初期基準線Lsは、自動走行のための最初の走行経路として走行経路設定部513によって設定される(#08)。
(1)上述の実施形態においては、初期基準線Lsとなる基準線L1が、未作業領域CAの1つの辺である基準辺S1から作業幅(刈取り幅)の半分だけ内側を通る線として算出された。これに代えて、初期基準線Lsとなる基準線L1を、基準辺S1から未作業領域CAの中央部の方へ、作業幅以上に遠く離れた位置を通る線として算出してもよい。つまり、初期基準線Lsは、未作業領域CAの縁部近くには限定されずに算出することができる。
40 :タッチパネル(表示部)
41 :経路算出部
411 :初期基準線算出部
412 :次基準線算出部
42 :作業走行管理部
421 :走行軌跡算出部
422a :外側マップ作成部
422b :内側マップ作成部
423 :排出位置設定部
43 :入出力制御部
50 :自車位置算出部
51 :走行制御部
511 :手動走行制御部
512 :自動走行制御部
513 :走行経路設定部
514 :自動走行管理部(捕捉部)
53 :越境判定部
56 :報知部
80 :自車位置検出モジュール
81 :衛星測位ユニット
82 :慣性航法ユニット
90 :走行操作ユニット
91 :主変速レバー
92 :操舵レバー
93 :自動走行操作具
SA :外周領域
CA :未作業領域
Ls :初期基準線(直線群)
L2 :次基準線(直線群)
P1 :境界点
P2 :境界点
S1 :基準辺(第1辺)
Claims (5)
- 自動走行と手動走行とが可能な収穫機であって、
前記手動走行での周囲刈り走行によって圃場の外周部に形成された外周領域の形状に基づいて、前記外周領域の内側の領域である未作業領域の多角形形状を示す内側マップデータを作成する内側マップ作成部と、
前記内側マップデータから前記未作業領域の一辺に平行で、前記外周領域と前記未作業領域との境界点の2つを結ぶ初期基準線を算出する初期基準線算出部と、
前記初期基準線の次となる次基準線、及び前記次基準線の次となる更なる次基準線を順次算出する次基準線算出部と、
前記初期基準線及び前記次基準線を走行経路として、前記走行経路と自車位置とに基づいて前記自動走行を行う自動走行制御部と、
先の前記走行経路を用いた自動走行から次の前記走行経路を用いた自動走行へ移行するための旋回移行走行を手動操作信号に基づいて行う手動走行制御部と、
前記旋回移行走行中に、次の前記走行経路を捕捉する捕捉部と、
前記捕捉部により前記走行経路が捕捉された際に運転者に報知する報知部と、
前記走行経路に対する機体の位置ずれまたは方位ずれの少なくとも一方を示す表示を行う表示部と、
を備えた収穫機。 - 前記外周領域の外形を示す外側マップデータを作成する外側マップ作成部と、
前記外側マップデータと前記自車位置とに基づいて、機体が圃場境界線を越える可能性を判定する越境判定部と、
が備えられている請求項1に記載の収穫機。 - 前記次基準線算出部は、前記初期基準線に平行となる前記次基準線、及び前記次基準線に平行となる前記更なる次基準線を順次算出し、
前記旋回移行走行はUターン走行である請求項1または2に記載の収穫機。 - 前記次基準線算出部は、前記未作業領域の外形を示す多角形における各辺に平行となる走行軌跡を描くように、前記次基準線及び前記更なる次基準線を順次算出し、
前記旋回移行走行は、前記多角形の隣接する辺がなす角度の機体旋回を実現する特殊旋回である請求項1または2に記載の収穫機。 - 手動操作を通じて自動走行移行要求を出力する自動走行操作具が備えられ、
前記自動走行に用いられる前記走行経路の方位と機体方位との方位ずれが所定値以下の場合、前記自動走行移行要求に応答して自動走行開始指令が前記自動走行制御部に与えられる請求項1から4のいずれか一項に記載の収穫機。
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