JP2020087292A - 自動走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】旋回走行経路に沿って作業車が精度よく旋回できる自動走行制御システムの提供。【解決手段】圃場における外周部に形成された外周領域と圃場における外周領域の内側の作業対象領域とを自動で走行する作業車のための自動走行制御システムであって、作業対象領域に複数の作業走行経路Ｌを設定するとともに、外周領域に作業走行経路Ｌの端部同士を繋ぐ旋回走行経路Ｃを設定する経路設定部と、作業車に設けられ、衛星航法を用いて作業車の位置を取得する位置検出モジュールと、作業車が旋回走行経路Ｃに沿って走行するように作業車の旋回制御を行う操向制御部と、作業車の走行挙動を判定する挙動判定部と、が備えられている。操向制御部は、位置と走行挙動とに基づいて、作業車の操向量を決定する。【選択図】図１１

Description

本発明は、圃場における外周部に形成された外周領域と圃場における外周領域の内側の作業対象領域とを自動で走行する作業車のための自動走行制御システムに関する。

例えば特許文献１に、作業車が走行経路に沿って作業走行するとともに、圃場の外周領域で次の走行経路に向けて機体が自動的に旋回する作業車の自動操舵システムが開示されている。この自動操舵システムでは、二つの作業走行の走行経路の間に旋回走行の経路が生成され、作業車はこの旋回走行の経路に沿って旋回する。

特開２０１８−１２０３６４号公報

作業車が次の走行経路に精度よく進入するために、作業車は精度よく旋回することが求められているが、旋回箇所における地面の硬さや湿り度合い等の影響によって、予め算出された操向量だけでは作業車は精度よく旋回できない場合が多い。このため、旋回箇所における地面の硬さや湿り度合い等の影響があっても、作業車の旋回を精度よくすることが、作業車のための自動走行制御システムに関する課題として挙げられる。

本発明の目的は、旋回走行経路に沿って作業車が精度よく旋回できる自動走行制御システムを提供することにある。

本発明による自動走行制御システムは、圃場における外周部に形成された外周領域と前記圃場における前記外周領域の内側の作業対象領域とを自動で走行する作業車のための自動走行制御システムであって、前記作業対象領域に複数の作業走行経路を設定するとともに、前記外周領域に前記作業走行経路の端部同士を繋ぐ旋回走行経路を設定する経路設定部と、前記作業車に設けられ、衛星航法を用いて前記作業車の位置を取得する位置検出モジュールと、前記作業車が前記旋回走行経路に沿って走行するように前記作業車の旋回制御を行う操向制御部と、前記作業車の走行挙動を判定する挙動判定部と、が備えられ、前記操向制御部は、前記位置と前記走行挙動とに基づいて、前記作業車の操向量を決定することを特徴とする。

旋回箇所における地面の硬さや湿り度合い等は、作業車の走行挙動に影響を及ぼす。本発明によると、作業車の走行挙動が挙動判定部によって判定可能に構成され、作業車の操向量が位置と走行挙動とによって決定される。このため、旋回箇所における地面の硬さや湿り度合い等の影響があっても、操向制御部は操向量を精度よく決定できる。これにより、旋回走行経路に沿って作業車が精度よく旋回できる自動走行制御システムが実現される。

本発明において、前記操向制御部は、前記位置と前記走行挙動とに加えて、前記作業車の方位に基づいて前記操向量を決定すると好適である。

本構成であれば、操向制御部が操向量の決定に作業車の方位を勘案するため、操向制御部が位置及び走行挙動のみに基づいて操向量を決定する構成と比較して、操向制御部は操向量を精度よく決定できる。

本発明において、前記操向制御部は、前記操向制御部が一つ前の旋回走行経路において前記操向量を変更していた場合は、前記作業車が前記旋回走行経路へ進入するに際して、変更後の前記操向量を参照して今回の前記操向量を決定すると好適である。

操向制御部が一つ前の旋回走行経路において操向量を変更していた場合、変更後の操向量は、変更前の操向量よりも旋回走行に適している可能性が高い。このため、本構成であれば、操向制御部は、操向量の決定に前回の旋回走行における変更後の操向量を用いるため、作業車が旋回走行を繰り返す毎に、より旋回走行に適した操向量を決定できる。

本発明において、前記操向制御部が、変更後の前記操向量を参照して今回の前記操向量を決定する場合、前記操向制御部は、前記今回の操向量として、一つ前の旋回走行経路における前記変更後の操向量と変更前の前記操向量との間の値を用いると好適である。

本構成によると、操向制御部は、前回の旋回走行における変更後の操向量をそのまま用いるのではなく、変更後の操向量と変更前の操向量との間の値を用いる。このため、作業車の旋回走行毎における操向量の変化が抑制され、操向量がハンチングする虞が軽減される。

本発明において、前記挙動判定部は、複数の前記走行挙動を判定可能に構成され、前記操向制御部は、前記複数の走行挙動に対応する複数の変更パラメータを用いて前記操向量を変更するように構成され、前記挙動判定部が前記複数の走行挙動の何れかを判定した場合、前記操向制御部は、前記複数の変更パラメータの何れかを選択するとともに、選択した前記変更パラメータに基づいて前記操向量を変更すると好適である。

本構成によると、走行挙動に対応して複数の変更パラメータが用意され、操向制御部は走行挙動の判定に基づいて変更パラメータを選択するため、操向制御部における操向量の算出負荷が軽減される。

本発明において、前記作業車が一つの前記旋回走行経路を走行する間に前記挙動判定部が同一の前記走行挙動を複数回判定した場合、前記操向制御部は、一回目の判定時にのみ前記操向量の変更を行い、二回目以降の判定時には前記操向量の変更を行わないと好適である。

本構成であれば、挙動判定部が同一の走行挙動を複数回判定した場合であっても、同一の旋回走行経路では、同一の走行挙動の判定に基づく操向量の変更は一回だけに制限される。これにより、操向量の急激な変更が抑制され、操向量がハンチングする虞が軽減される。

本発明において、前記複数の変更パラメータとして、右回りの前記旋回走行経路を走行する場合と左回りの前記旋回走行経路を走行する場合とで、異なる値が設定されていると好適である。

圃場における土壌の状態等によっては、右旋回と左旋回とでは旋回のし易さに違いが生じる場合がある。本構成であれば、変更パラメータが右旋回の場合と左旋回の場合とで各別に設定可能となるため、圃場における土壌の状態等に合わせて変更パラメータの設定が可能となる。

本発明において、前記旋回走行経路はＵターンを行うための経路であって、前記作業車が前記旋回走行経路の前半部分を走行しているときに前記挙動判定部によって前記操向量を変更するべき前記走行挙動が判定されると、前記操向制御部は、前記操向量を直ちに変更し、かつ、変更後の前記操向量を、前記作業車が前記旋回走行経路の後半部分を走行するための前記操向量として用いると好適である。

本構成であれば、旋回走行経路の前半部分で、挙動判定部の判定に基づいて直ちに操向量が変更される。つまり、本構成であれば操向制御部は旋回走行経路に対する位置ずれに素早く反応できる。

本発明において、前記旋回走行経路はＵターンを行うための経路であって、前記作業車が前記旋回走行経路の前半部分を走行しているときに前記挙動判定部によって前記操向量を変更するべき前記走行挙動が判定されると、前記操向制御部は、前記前半部分においては前記操向量を変更せずに、前記旋回走行経路の後半部分を走行する際に前記前半部分において判定された前記走行挙動に基づいて前記操向量を変更すると好適である。

本構成であれば、旋回走行経路の前半部分で挙動判定部の判定が行われても、操向量が直ちに変更されず、旋回走行経路の後半部分で操向量が変更される。このため、前半部分で挙動判定部の判定に基づいて直ちに操向量が変更される構成と比較して、旋回走行中の操向量の変更が緩やかになり、旋回走行中に操向量が乱高下する虞が軽減される。

本発明において、前記旋回走行経路はＵターンを行うための経路であって、前記作業車が前記旋回走行経路の後半部分を走行しているときに前記挙動判定部によって前記操向量を変更するべき前記走行挙動が判定されると、前記操向制御部は、前記操向量を直ちに変更すると好適である。

本構成であれば、旋回走行経路の後半部分で、挙動判定部の判定に基づいて直ちに操向量が変更される。つまり、本構成であれば操向制御部は旋回走行経路に対する位置ずれに素早く反応できる。

収穫機の一例としてのコンバインの側面図である。 コンバインの自動走行の概要を示す図である。 Ｕターンで繋がれた往復走行を繰り返す走行パターンを示す説明図である。 旋回走行経路と作業走行経路とからなる走行経路の算出の基本原理を示す説明図である。 手動走行と自動走行とを用いて行われるコンバインによる収穫作業の流れを説明する説明図である。 コンバインの制御系の構成を示す機能ブロック図である。 自動旋回走行における制御系統を示す系統ブロック図である。 旋回走行経路の旋回開始地点で操向量を決定するフローチャート図である。 旋回走行経路の前半部分で操向量を変更するフローチャート図である。 旋回走行経路の後半部分で操向量を変更するフローチャート図である。 旋回走行経路における旋回走行を模式的に示す説明図である。 旋回走行経路における旋回走行を模式的に示す説明図である。 旋回走行経路における旋回走行を模式的に示す説明図である。 旋回走行経路における旋回走行を模式的に示す説明図である。 旋回走行経路における旋回走行の別実施形態を模式的に示す説明図である。 旋回走行経路における旋回走行の別実施形態を模式的に示す説明図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印「Ｆ」の方向が機体前方向であり、矢印「Ｂ」の方向が機体後方向である。また、図１に示す矢印「Ｕ」の方向が上方向であり、矢印「Ｄ」の方向が下方向である。

〔作業車の一形態であるコンバインの全体構成〕
図１に示すように、作業車の一形態である普通型のコンバインは、機体１０、クローラ式の走行装置１１、運転部１２（搭乗部）、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、位置検出モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバインの下部に備えられている。コンバインは、走行装置１１によって自走可能である。また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１よりも上側に備えられ、これらは機体１０の上部として構成されている。コンバインを運転する運転者やコンバインの作業を監視する監視者が、運転部１２に搭乗可能である。通常、運転者と監視者とは兼務される。なお、運転者と監視者とが別人の場合、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の後下部に連結されている。また、位置検出モジュール８０は、運転部１２の前上部に設けられている。

収穫装置Ｈは、コンバインの前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈよりも後側に隣接して設けられている。また、収穫装置Ｈは、刈取装置１５及びリール１７を有している。刈取装置１５は、圃場の作物を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の作物を掻き込む。作物は、例えば稲等の植立穀稈であるが、大豆やトウモロコシ等であっても良い。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物を収穫する。そして、コンバインは、刈取装置１５によって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。このように、コンバインは、圃場における作物を刈り取る刈取装置１５を有している。

刈取装置１５によって刈り取られた作物（例えば刈取穀稈）は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈り取られた作物は脱穀処理される。脱穀処理により得られた収穫物としての穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、運転部１２には、通信端末２が設置されている。通信端末２は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末２は、運転部１２に固定されている。なお、通信端末２は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、コンバインの機外に位置していても良い。

図２に示すように、このコンバインは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行する。自車位置を取得するために、位置検出モジュール８０が用いられる。位置検出モジュール８０には、衛星航法モジュール８１と慣性航法モジュール８２とが含まれる。衛星航法モジュール８１は、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）の信号（ＧＰＳ信号を含む）を受信して、自車位置を取得する。慣性航法モジュール８２は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを取得する。慣性航法モジュール８２は、衛星航法モジュール８１による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性航法モジュール８２は、衛星航法モジュール８１とは別の場所に設置されてもよい。

〔収穫作業の手順について〕
このコンバインによって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下の通りである。まず、監視者は、コンバインを手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う。これにより既作業地となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未作業地のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。図２は、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡの一例を示している。この実施形態では、作業対象領域ＣＡが四角形となるように周囲刈り走行が行われる。また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、監視者は、機体１０を二周または三周走行させる。この走行においては、機体１０が一周する毎に、コンバインの作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。最初に、例えば二周または三周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバインの作業幅の二倍から三倍程度の幅となる。外周領域ＳＡは、コンバインが方向転換したり、穀粒の排出場所や燃料の補給場所へコンバインが移動したりする際等のスペースとして利用できる。穀粒排出の際、コンバインは運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。

外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける作業走行経路Ｌが算定される。算定された作業走行経路Ｌは、作業走行のパターンに基づいて順次設定され、設定された作業走行経路Ｌに沿って、コンバインが自動走行する。

作業対象領域ＣＡの形状を示す内側マップデータが作成されると、この内側マップデータに基づいて算出される線状（直線または曲線）の作業走行経路Ｌに沿う自動作業走行と、一つの作業走行経路Ｌから次の作業走行経路Ｌに移行するための旋回走行と、によって作業対象領域ＣＡの農作物が刈り取られる。作業対象領域ＣＡを収穫走行する際に用いられる走行パターンとして、図３に示す往復走行パターンが示されている。この往復走行パターンでは、コンバインは、作業対象領域ＣＡの一辺に平行な二つの作業走行経路Ｌを旋回走行経路Ｃの一つであるＵターン旋回経路によって繋ぐように走行する。

往復走行パターンを用いて作業対象領域ＣＡを自動作業走行するために用いられる走行経路（旋回走行経路Ｃと作業走行経路Ｌとによって構成される）は、内側マップデータに基づいて以下のように算出される。図４に示すように、内側マップデータから、第一辺Ｓ１、第二辺Ｓ２、第三辺Ｓ３、第四辺Ｓ４からなる四角形の作業対象領域ＣＡが規定される。この作業対象領域ＣＡの長辺である第一辺Ｓ１が基準辺として選択される。この基準辺に平行で、作業幅（刈取り幅）の半分だけ基準辺から内側を通る線が最初の作業走行経路Ｌ１として算出される。コンバインが、旋回元走行経路から旋回先走行経路へ１８０度の旋回走行するために必要なスペースを確保するため、最初の作業走行経路Ｌ１から旋回走行を介してつながる次の作業走行経路Ｌ２は、最初の作業走行経路Ｌ１に平行で作業幅の複数倍（図４では三倍）の間隔で算出される。同じ方法で、次の作業走行経路Ｌ３も算出される。このように、旋回走行で必要なスペースを考慮して、作業走行経路Ｌが順次算出される。これらの作業走行経路Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３・・・の夫々の端部同士が旋回走行用の旋回走行経路Ｃを介して繋がる。

実際の圃場における収穫作業では、図５に示されているように、往復走行パターンと渦巻き走行パターンとが混在する場合がある。図５の例では、コンバインが圃場に入ると（＃ａ）、手動操舵で周囲刈り走行が行われ、圃場の最外周側に既作業領域である外周領域ＳＡが形成される（＃ｂ）。この周囲刈り走行で形成される外周領域ＳＡがコンバインのアルファターンが可能となる大きさになれば、作業対象領域ＣＡに対して渦巻き走行パターンが設定され、渦巻き走行が行われる（＃ｃ）。この渦巻き走行では、少なくとも直進は自動操舵による自動走行が可能である。渦巻き走行は、作業対象領域ＣＡが、往復走行パターンにおける旋回走行（ノーマルＵターン、スイッチバックターン）が可能となる大きさになるまで、行われる（＃ｄ）。次に、作業対象領域ＣＡに対して、往復走行パターンで作業対象領域ＣＡを網羅するような作業走行経路Ｌが設定される（＃ｅ）。設定された作業走行経路Ｌに沿って往復走行を実施することで、圃場の収穫作業が終了する（＃ｆ）。

なお、本実施形態における「操舵」とは、クローラ式の走行装置１１における左右のクローラの速度差によって機体１０の向きを変更することであるが、走行装置１１が車輪である場合、車輪自体の向きの変更による機体１０の向きを変更することも、「操舵」に含まれる。また、図２乃至図５に示される作業対象領域ＣＡは、三角形や五角形であっても良い。

〔自動走行制御システムの構成について〕
図６に、本発明による自動走行制御システムを利用するコンバインの制御系が示されている。コンバインの制御系は、多数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と呼ばれる電子制御ユニットからなる制御ユニット５、及び、この制御ユニット５との間で車載ＬＡＮなどの配線網を通じて信号通信（データ通信）を行う各種入出力機器から構成されている。

報知デバイス６２は、監視者等に作業走行状態や種々の警告を報知するためのデバイスであり、ブザー、ランプ、スピーカ等である。通信部６６は、このコンバインの制御系が、通信端末２（図１参照）との間で、あるいは、遠隔地に設置されている管理コンピュータとの間でデータ交換するために用いられる。通信端末２には、圃場に立っている監視者、またはコンバインに乗り込んでいる監視者が操作するタブレットコンピュータ、自宅や管理事務所に設置されているコンピュータなども含まれる。制御ユニット５は、この制御系の中核要素であり、複数のＥＣＵの集合体として示されている。位置検出モジュール８０からの信号は、車載ＬＡＮを通じて制御ユニット５に入力される。

制御ユニット５は、入出力インタフェースとして、出力処理部５８と入力処理部５７とを備えている。出力処理部５８は、機器ドライバ６５を介して種々の動作機器７０と接続されている。動作機器７０として、走行関係の機器である走行機器群７１と、作業関係の機器である作業機器群７２と、が含まれる。走行機器群７１には、例えば、操舵機器、エンジン機器、変速機器、制動機器などが含まれる。作業機器群７２には、図１に示すような収穫作業装置（収穫装置Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８）における動力制御機器などが含まれる。

入力処理部５７には、走行状態センサ群６３、作業状態センサ群６４、監視者が操作可能な走行操作ユニット９０、などが接続されている。走行状態センサ群６３には、エンジン回転数センサ、オーバーヒート検出センサ、ブレーキペダル位置検出センサ、変速位置検出センサ、操舵位置検出センサなどが含まれる。作業状態センサ群６４には、図１に示すような収穫作業装置（収穫装置Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８）の駆動状態を検出するセンサ、作物や穀粒の状態を検出するセンサなどが含まれる。

走行操作ユニット９０は、監視者によって手動操作され、その操作信号が制御ユニット５に入力される操作具の総称である。走行操作ユニット９０には、主変速操作具９１、操舵操作具９２、モード操作具９３、自動開始操作具９４、などが含まれる。走行操作ユニット９０のうちの何れか（例えば操舵操作具９２）は、自動走行が行われているときに、操作具が操作されると停車するように構成されている。

主変速操作具９１は、走行装置１１を前進駆動または後進駆動させるための操作具である。主変速操作具９１の車速調節範囲のうち、車速が零となる中立位置に調節されていると、走行装置１１は停止する。主変速操作具９１の車速調節範囲のうち、中立位置よりも前側は前進位置であって、主変速操作具９１が前進位置に操作されると、走行装置１１は前進駆動する。また、主変速操作具９１の車速調節範囲のうち、中立位置よりも後側は後進位置であって、主変速操作具９１が後進位置に操作されると、走行装置１１は後進駆動する。

手動走行モードでは、操舵操作具９２が中立位置から左右に揺動操作されると、左のクローラ機構のクローラ速度と右のクローラ機構のクローラ速度とが調整され、機体１０の向きが変更される。モード操作具９３は、自動運転が行われる自動走行モードと手動運転が行われる手動走行モードとを切換えるための指令を制御ユニット５に与える機能を有する。自動開始操作具９４は、自動走行を開始するための最終的な自動開始指令を制御ユニット５に与える機能を有する。なお、図６では、自動開始操作具９４が一つだけ示されているが、誤操作を防止するために、複数の自動開始操作具９４が備えられ、複数の自動開始操作具９４が同時に操作されることによって、最終的な自動開始指令が出力される構成であっても良い。なお、モード操作具９３による操作とは無関係に、自動走行モードから手動走行モードへの移行が、ソフトウエアによって自動的に行われる場合もある。例えば、自動運転が不可能な状況が発生したら、制御ユニット５は、強制的に自動走行モードから手動走行モードへの移行を実行する。

制御ユニット５には、走行制御部５１、作業制御部５２、走行モード管理部５３、走行経路設定部５４、自車位置算出部５５、報知部５６、挙動判定部５９、などが備えられている。自車位置算出部５５は、位置検出モジュール８０から逐次送られてくる測位データに基づいて、予め設定されている機体１０の特定箇所の地図座標（または圃場座標）である自車位置を算出する。自車位置として、機体１０の基準点（例えば車体中心、図１に示す収穫装置Ｈの中心など）の位置を設定することができる。報知部５６は、制御ユニット５の各機能部からの指令等に基づいて報知データを生成し、報知デバイス６２に与える。挙動判定部５９は、作業車としてのコンバインの走行挙動を判定する。走行挙動には、機体１０の車速、機体１０の加速度、機体１０における方位の変位角速度、機体１０における方位の変位角加速度、等が含まれる。

走行制御部５１は、エンジン制御機能、操舵制御機能、車速制御機能などを有し、走行機器群７１に制御信号を与える。作業制御部５２は、図１に示すような収穫作業装置（収穫装置Ｈ、脱穀装置１３、搬送装置１６、穀粒排出装置１８など）の動きを制御するために、作業機器群７２に制御信号を与える。

このコンバインは、自動走行で収穫作業を行う自動運転と、手動走行で収穫作業を行う手動運転と、の両方で走行可能である。このため、走行制御部５１には、手動走行制御部５１Ａと自動走行制御部５１Ｂとが含まれる。なお、自動運転を行う際には、自動走行モードが設定され、手動運転を行うためには手動走行モードが設定される。上述したように、走行モードの切換えは、走行モード管理部５３によって管理される。つまり、走行モード管理部５３は、走行モードを、自動走行を実行する自動走行モードと、手動走行を実行する手動走行モードと、に切換可能なように構成されている。また、自動走行制御部５１Ｂに、車速制御部５１Ｃと、操向制御部５１Ｄと、が含まれている。

自動走行制御部５１Ｂは、自動操向及び停車を含む車速変更の制御信号を生成して、走行機器群７１を制御する。主変速操作具９１の前進位置に対応して設定された車速値に基づいて、車速制御部５１Ｃは車速変更に関する制御信号を生成する。走行経路設定部５４は、作業対象領域ＣＡに複数の作業走行経路Ｌを設定するとともに、外周領域ＳＡに作業走行経路Ｌの端部同士を繋ぐ旋回走行経路Ｃを設定する。自車位置は自車位置算出部５５によって算出される。そして、自車位置と作業走行経路Ｌとの間の方位ずれ、及び、位置ずれが解消されるように、操向制御部５１Ｄは自動操舵に関する操向量Ｖを出力する。操向量Ｖを出力する制御手法として、例えば公知のＰＩＤ制御が用いられる。操向量Ｖの値が零値である場合、走行装置１１における左右のクローラの速度差が無く、機体１０は直進する。操向量Ｖの値が最大値である場合、走行装置１１における左右のクローラの速度差が最大となって、機体１０は左右の何れかに旋回する。操向制御部５１Ｄは右方向の旋回と左方向の旋回との何れに対しても操向量Ｖを出力可能である。

操向量Ｖの出力の大小はゲインＧ（図８乃至図１４に基づいて後述する）で調整可能なように構成され、ゲインＧの値が大きいほど、操向量Ｖの出力が大きく増幅されて、操舵量が大きくなる。操向制御部５１Ｄは、機体１０の走行挙動に対応して、操向量ＶのゲインＧを切換可能なように構成されている。操向量ＶのゲインＧの変更パラメータとして、旋回走行経路Ｃ用に複数の変更パラメータが用意されている。機体１０の走行挙動は挙動判定部５９によって判定可能なように構成され、機体１０の走行挙動に応じて複数の変更パラメータを使い分けられるように、操向制御部５１Ｄは構成されている。挙動判定部５９は、機体１０の自車位置、機体１０の車速、機体１０の加速度、機体１０の進行方位、機体１０の旋回時の旋回角速度や旋回角加速度等に基づいて、機体１０が作業走行経路Ｌや旋回走行経路Ｃに沿って走行しているかどうかを判定する。そして、挙動判定部５９の判定に基づいて、操向制御部５１Ｄは操向量ＶのゲインＧを切換可能なように構成されている。なお、上述の説明では旋回走行経路Ｃ用の変更パラメータに関する説明であったが、作業走行経路Ｌ用にも複数の変更パラメータが用意される構成であってもよい。また、作業走行経路Ｌ用の変更パラメータと旋回走行経路Ｃ用の変更パラメータとの夫々は異なる変更パラメータとして操向制御部５１Ｄに用意される構成であっても良い。

走行経路設定部５４は、経路算出アルゴリズムによって自ら作業走行経路Ｌを生成する。なお、通信端末２（図１参照）や遠隔地の管理コンピュータ等で生成された作業走行経路Ｌを走行経路設定部５４がダウンロードして用いる構成であっても良い。

手動走行モードが選択されている場合、監視者による操作に基づいて、手動走行制御部５１Ａが操向量Ｖを出力し、走行機器群７１を制御することによって、手動運転が実現される。なお、走行経路設定部５４によって算出された作業走行経路Ｌは、手動運転であっても、コンバインが当該作業走行経路Ｌに沿って走行するためのガイダンス目的で利用できる。

自動走行モードが設定されている場合、旋回走行経路Ｃに沿って走行する自動走行は、図７に示される制御ブロックに基づいて行われる。走行状態センサ群６３によって検出された車速等の各種信号は、走行状態センサ群６３から入力処理部５７を介して挙動判定部５９へ伝達される。そして、挙動判定部５９の判定結果の信号が、挙動判定部５９から操向制御部５１Ｄへ伝達される。また、自車位置算出部５５によって判定された自車位置が操向制御部５１Ｄに入力される。

ゲインＧの切換えを補助する変数として、図８及び図１０に示されるようなゲイン開始記憶値Ｇｍ１及びゲイン終了記憶値Ｇｍ２が制御ユニット５に含まれている。詳細は後述するが、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１に旋回走行開始時のゲインＧの値が記憶され、ゲイン終了記憶値Ｇｍ２に旋回走行終了時のゲインＧの値が記憶される。

〔操向制御部の処理について〕
以下、図８乃至図１０に基づいて、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの切換えに関して説明する。なお、以下の説明で記載される挙動判定部５９及び操向制御部５１Ｄは、何れも図６及び図７に示されたものに基づく。まず、旋回走行経路Ｃの走行が、一つの圃場において初回である場合、即ち、機体１０が図１１乃至図１４に示される旋回走行経路Ｃ１を走行する場合（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、ゲインＧは任意の初期値に設定される（ステップ＃０２）。なお、図１１乃至図１４に示される旋回走行経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を総称する場合、旋回走行経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は旋回走行経路Ｃと記載される。ステップ＃０２においては、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２との夫々がゲインＧの値と同一の値に初期化設定される構成であっても良い。ステップ＃０２の処理が終わると、操向制御部５１Ｄの処理が図９のフローチャートに示される処理に移行する。

本実施形態では、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンとして、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継ぐパターンと、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継がないパターンと、が設けられている。旋回走行経路Ｃの走行が初回でなく、二回目以降である場合、即ち、機体１０が図１１乃至図１４に示される旋回走行経路Ｃ２以降を走行する場合（ステップ＃０１：Ｎｏ）、前回の旋回走行からゲインＧの値を引き継ぐかどうかの判定が行われる（ステップ＃０３）。前回の旋回走行からゲインＧの値を引き継がない場合（ステップ＃０３：Ｎｏ）、上述のステップ＃０２の処理が行われ、操向制御部５１Ｄの処理が図９のフローチャートに示される処理に移行する。前回の旋回走行からゲインＧの値を引き継ぐ場合（ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、ステップ＃０４乃至ステップ＃０８の処理が行われる。ステップ＃０４乃至ステップ＃０８の処理に関する詳細は後述する。

上述のステップ＃０２の処理は、図１１乃至図１４で示される最初の旋回走行経路Ｃ１における旋回開始地点Ｃｓで行われる。図１１乃至図１４の夫々の旋回走行経路Ｃ１における旋回開始地点Ｃｓでは、初期値としてゲインＧに１．０という値が設定される。このとき、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１の初期値及びゲイン終了記憶値Ｇｍ２の初期値も、ゲインＧと同様に１．０が設定される構成であっても良い。

図８に示されるフローチャートに基づいてゲインＧの初期設定が完了したら、操向制御部５１Ｄは、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１（図１１乃至図１４参照、以下同じ）におけるゲインＧの調整に関する処理を、図９に示されるフローチャートに基づいて実行する。本実施形態では、ゲインＧの値を上昇させる「ゲイン上昇判定」と、ゲインＧの値を下降させる「ゲイン下降判定」と、の二つの判定が行われる。

ゲイン上昇判定は、機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃよりも外周側に膨らんでいる状態である場合に判定される。具体的には、以下の判定項目［１−１］〜［１−７］を全て満たした場合に、ゲイン上昇判定が行われる。
［１−１］：現状の操向量Ｖが、予め設定された範囲内（例えば、最大値に対して１０％〜９０％、左旋回であるか右旋回であるかは問わない）である。
［１−２］：旋回走行経路Ｃに対する機体１０の横方向の位置ずれ（以下、「横ずれ」と称する）が予め設定された閾値（例えば１５ｃｍ、左右の何れかは問わない）以上である。
［１−３］：横ずれが旋回走行経路Ｃよりも外周側へ離れる方向に発生し、横ずれの相対速度（旋回走行経路Ｃに対して機体１０が横ずれする速度、以下同じ）が予め設定された範囲内（例えば０ｃｍ／ｓより大きく、かつ、１０ｃｍ／ｓ以下）である。
［１−４］：横ずれの相対加速度（旋回走行経路Ｃに対して機体１０が横ずれする加速度、以下同じ）の絶対値が予め設定された範囲内（例えば０ｃｍ／ｓ^２より大きく、かつ、１０ｃｍ／ｓ^２以下）である。
［１−５］： 横ずれの相対角速度（旋回走行経路Ｃに対して機体１０の方位が変位する角速度、以下同じ）の絶対値が予め設定された範囲内（例えば０ｄｅｇ／ｓより大きく、かつ、５ｄｅｇ／ｓ以下）である。
［１−６］： 横ずれの相対角加速度（旋回走行経路Ｃに対して機体１０の方位が変位する角加速度、以下同じ）の絶対値が予め設定された範囲内（例えば０ｄｅｇ／ｓ^２より大きく、かつ、５ｄｅｇ／ｓ^２以下）である。
［１−７］： 機体１０が作業走行経路Ｌに対して予め設定された角度（例えば２５ｄｅｇ、左方向であるか右方向であるかは問わない）以上に旋回している。
なお、判定項目［１−１］〜［１−７］に示された範囲や閾値等の数値は例示であって、適宜変更可能である。

ゲイン下降判定は、機体１０が円弧状の旋回走行経路Ｃよりも外周側で旋回している場合であっても、機体１０の旋回半径が小さくなって、機体１０の走行挙動が旋回走行経路Ｃと交差しそうな傾向である場合に判定される。具体的には、以下の判定項目［２−１］〜［２−７］を全て満たした場合に、ゲイン上昇判定が行われる。
［２−１］：操向量Ｖが、予め設定された範囲内（例えば最大値に対して１０％〜９０％、左旋回であるか右旋回であるかは問わない）である。
［２−２］：旋回走行経路Ｃに対する機体１０の横方向の位置ずれが予め設定された範囲内（例えば５ｃｍ以上、かつ、４０ｃｍ以下、左右の何れかは問わない）である。
［２−３］：横ずれが旋回走行経路Ｃへ近づく方向に発生し、横ずれの相対速度が予め設定された閾値（例えば１０ｃｍ／ｓ）以上である。
［２−４］：横ずれの相対加速度の絶対値が予め設定された範囲内（例えば０ｃｍ／ｓ^２より大きく、かつ、１０ｃｍ／ｓ^２以下）である。
［２−５］： 横ずれの相対角速度の方向が旋回走行経路Ｃに近付く方向となっている。
［２−６］： 横ずれの相対角加速度の絶対値が予め設定された範囲内（例えば０ｄｅｇ／ｓ^２より大きく、かつ、５ｄｅｇ／ｓ^２以下）である。
［２−７］： 機体１０が作業走行経路Ｌに対して予め設定された角度（例えば２５ｄｅｇ、左方向であるか右方向であるかは問わない）以上に旋回している。
なお、判定項目［２−１］〜［２−７］に示された範囲や閾値等の数値は例示であって、適宜変更可能である。

少なくとも［１−３］〜［１−６］の判定項目と、［２−３］〜［２−６］の判定項目と、が『走行挙動』として挙動判定部５９によって判定され、挙動判定部５９の判定結果が操向制御部５１Ｄに入力される。このように、挙動判定部５９は、複数の走行挙動として、ゲイン上昇判定に関する判定と、ゲイン下降判定に関する判定と、を判定可能に構成されている。そして、操向制御部５１Ｄは、自車位置と走行挙動とに加えて、コンバインの方位に基づいて、作業車としてのコンバインの操向量Ｖを決定する。また、本実施形態では、一つの旋回走行経路Ｃにおいて、ゲイン上昇判定の判定回数は一回に規制され、ゲイン下降判定の判定回数は一回に規制されている。つまり、作業車としてのコンバインが一つの旋回走行経路Ｃを走行する間に挙動判定部５９が同一の走行挙動を複数回判定した場合、操向制御部５１Ｄは、一回目の判定時にのみ操向量Ｖの変更を行い、二回目以降の判定時には操向量Ｖの変更を行わない。このため、操向制御部５１Ｄに、これらの判定を管理する変数として、ゲイン上昇判定フラグＦｕとゲイン下降判定フラグＦｄとが備えられている。

図９に示されるフローチャートでは、まず、ゲイン上昇判定フラグＦｕとゲイン下降判定フラグＦｄとの夫々が零値にクリアされる（ステップ＃１１）。次に、ゲイン上昇判定フラグＦｕが零値かどうか判定される（ステップ＃１２）。ステップ＃１１でゲイン上昇判定フラグＦｕが零値にクリアされた直後であれば、ステップ＃１２は必ずＹｅｓの判定となるため、ゲイン上昇判定がチェックされる（ステップ＃１３）。

ゲイン上昇判定がない場合（ステップ＃１３：Ｎｏ）、次に、ゲイン下降判定フラグＦｄが零値かどうか判定される（ステップ＃１４）。ステップ＃１１でゲイン上昇判定フラグＦｕが零値にクリアされた直後であれば、ステップ＃１４は必ずＹｅｓの判定となるため、ゲイン下降判定がチェックされる（ステップ＃１５）。

ゲイン下降判定がない場合（ステップ＃１５：Ｎｏ）、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１における旋回走行が終了したかどうかが判定される（ステップ＃１６）。旋回走行が終了していなければ（ステップ＃１６：Ｎｏ）、ステップ＃１２に戻る。このように、ゲイン上昇判定と、ゲイン下降判定と、の何れもない限り、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１における旋回走行が終了するまで、ステップ＃１２からステップ＃１６までの処理が繰り返される。

ステップ＃１３においてゲイン上昇判定が有る場合（ステップ＃１３：Ｙｅｓ）、変更パラメータとして１．３という値が用いられ、ゲインＧの値は現状の値よりも１．３倍の大きな値に変更される。なお、変更パラメータとしての１．３という値は、ゲインＧの値が現状の値よりも大きくなる範囲で適宜変更可能である。ステップ＃１３においてＹｅｓの判定がされたら、操向制御部５１Ｄはゲイン上昇判定フラグＦｕを１に設定する（ステップ＃１３−１）。これにより、ステップ＃１２の処理が繰り返される際に、次回以降のステップ＃１２の判定は必ずＮｏの判定となり、ゲイン上昇判定の判定回数は一回に規制される。

本実施形態では、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンとして、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２（図１１乃至図１４参照、以下同じ）の両方でゲインＧの変更が可能なパターンと、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２のうち、後半部分Ｃｈ２のみでゲインＧの変更が可能なパターンと、が設けられている。つまり、後半部分Ｃｈ２のみでゲインＧの変更が可能なパターンであると、操向制御部５１Ｄは前半部分Ｃｈ１でゲインＧの値を変更できない。このため、前半部分Ｃｈ１においてゲインＧの即変更が可能であるかどうかが判定される（ステップ＃１３−２）。

前半部分Ｃｈ１においてゲインＧの即変更が不能である場合（ステップ＃１３−２：Ｎｏ）、ゲインＧの値の変更は行われず、操向制御部５１Ｄの処理がそのままステップ＃１６の処理に移行する。旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２の両方でゲインＧの変更が可能なパターンである場合、ゲインＧの即変更が可能である（ステップ＃１３−２：Ｙｅｓ）。この場合、機体１０が前半部分Ｃｈ１の走行している途中で、ゲインＧの値が変更パラメータに基づいて現状値の１．３倍に変更され（ステップ＃１３−３）、操向制御部５１Ｄの処理がステップ＃１６の処理に移行する。

ステップ＃１５においてゲイン下降判定が有る場合（ステップ＃１５：Ｙｅｓ）、変更パラメータとして０．７という値が用いられ、ゲインＧの値は現状の値よりも０．７倍の小さな値に変更される。なお、変更パラメータとしての０．７という値は、ゲインＧの値が現状の値よりも小さくなる範囲で適宜変更可能である。ステップ＃１５においてＹｅｓの判定がされたら、操向制御部５１Ｄはゲイン下降判定フラグＦｄを１に設定する（ステップ＃１５−１）。これにより、ステップ＃１４の処理が繰り返される際に、次回以降のステップ＃１４の判定は必ずＮｏの判定となり、ゲイン下降判定の判定回数は一回に規制される。そして、上述したステップ＃１３−２と同様に、前半部分Ｃｈ１においてゲインＧの即変更が可能であるかどうかが判定される（ステップ＃１５−２）。

前半部分Ｃｈ１においてゲインＧの即変更が不能である場合（ステップ＃１５−２：Ｎｏ）、ゲインＧの値の変更は行われず、操向制御部５１Ｄの処理がそのままステップ＃１６の処理に移行する。旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２の両方でゲインＧの変更が可能なパターンである場合、ゲインＧの即変更が可能である（ステップ＃１５−２：Ｙｅｓ）。この場合、機体１０が前半部分Ｃｈ１の走行している途中で、ゲインＧの値が変更パラメータに基づいて現状値の０．７倍に変更され（ステップ＃１５−３）、操向制御部５１Ｄの処理がステップ＃１６の処理に移行する。

このように、操向制御部５１Ｄは、複数の走行挙動に対応する複数の変更パラメータを用いて操向量Ｖを変更するように構成され、挙動判定部５９が複数の走行挙動の何れかを判定した場合、操向制御部５１Ｄは、複数の変更パラメータの何れかを選択するとともに、選択した変更パラメータに基づいて操向量Ｖを変更する。

ステップ＃１６において前半部分Ｃｈ１における旋回走行の終了が判定されると（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、操向制御部５１Ｄの処理が図１０のフローチャートに示される処理に移行する。

操向制御部５１Ｄは、旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２におけるゲインＧの調整に関する処理を、図１０に示されるフローチャートに基づいて行う。ゲイン上昇判定フラグＦｕ及びゲイン下降判定フラグＦｄの夫々の値は、前半部分Ｃｈ１で設定された値のまま引き継がれている。

まず、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１でゲインＧの変更が不可能であったかどうかが判定される（ステップ＃２０）。旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２の両方でゲインＧの変更が可能な場合、前半部分Ｃｈ１でゲインＧの変更が可能であったため、ステップ＃２０はＮｏの判定となる。また、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２のうち、後半部分Ｃｈ２のみでゲインＧの変更が可能な場合、前半部分Ｃｈ１でゲインＧの変更が不可能であったため、ステップ＃２０はＹｅｓの判定となる。

ステップ＃２０でＹｅｓの判定がされたら、前半部分Ｃｈ１でゲイン上昇判定が行われたかどうかチェックされる（ステップ＃２０−１）。前半部分Ｃｈ１でゲイン上昇判定が行われた場合（ステップ＃２０−１：Ｙｅｓ）、ゲインＧの値が変更パラメータに基づいて現状値の１．３倍に変更され（ステップ＃２０−２）、操向制御部５１Ｄの処理がステップ＃２１に移行する。また、前半部分Ｃｈ１でゲイン下降判定が行われたかどうかもチェックされる（ステップ＃２０−３）。前半部分Ｃｈ１でゲイン下降判定が行われた場合（ステップ＃２０−３：Ｙｅｓ）、ゲインＧの値が変更パラメータに基づいて現状値の０．７倍に変更され（ステップ＃２０−４）、操向制御部５１Ｄの処理がステップ＃２１に移行する。

ステップ＃１２及びステップ＃１３と同様に、ゲイン上昇判定フラグＦｕが零値かどうか判定され（ステップ＃２１）、ゲイン上昇判定がチェックされる（ステップ＃２２）。また、ステップ＃１４及びステップ＃１５と同様に、ゲイン下降判定フラグＦｄが零値かどうか判定され（ステップ＃２３）、ゲイン下降判定がチェックされる（ステップ＃２４）。ゲイン上昇判定フラグＦｕ及びゲイン下降判定フラグＦｄの夫々の値が、前半部分Ｃｈ１で設定された値のまま保持されている。このため、ゲイン上昇判定フラグＦｕが零値でなければステップ＃２１はＮｏ判定となり、ゲイン下降判定フラグＦｄが零値でなければステップ＃２３はＮｏ判定となる。これにより、ゲイン上昇判定の判定回数は、一回の旋回走行において前半部分Ｃｈ１と後半部分Ｃｈ２との通算で一回に規制される。また、ゲイン下降判定の判定回数も、一回の旋回走行において前半部分Ｃｈ１と後半部分Ｃｈ２との通算で一回に規制される。

ゲイン上昇判定と、ゲイン下降判定と、の何れの判定もなければ（ステップ＃２２：Ｎｏ）（ステップ＃２４：Ｎｏ）、旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２における旋回走行が終了したかどうかが判定される（ステップ＃２５）。旋回走行が終了していなければ（ステップ＃２５：Ｎｏ）、ステップ＃２１の処理に戻る。このように、ゲイン上昇判定と、ゲイン下降判定と、の何れもない限り、旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２における旋回走行が終了するまで、ステップ＃２１からステップ＃２５までの処理が繰り返される。

ステップ＃２２においてゲイン上昇判定が有る場合（ステップ＃２２：Ｙｅｓ）、ステップ＃１３−１の場合と同様に、操向制御部５１Ｄはゲイン上昇判定フラグＦｕを１に設定する（ステップ＃２２−１）。後半部分Ｃｈ２ではゲインＧの変更が即座に可能である。このため、機体１０が後半部分Ｃｈ２の走行している途中に、ゲインＧの値が変更パラメータに基づいて現状値の１．３倍に変更され（ステップ＃２２−２）、操向制御部５１Ｄの処理がステップ＃２５の処理に移行する。

ステップ＃２４においてゲイン下降判定が有る場合（ステップ＃２４：Ｙｅｓ）、ステップ＃１５−１の場合と同様に、操向制御部５１Ｄはゲイン下降判定フラグＦｄを１に設定する（ステップ＃２４−１）。上述の通り、後半部分Ｃｈ２ではゲインＧの変更が即座に可能である。このため、機体１０が後半部分Ｃｈ２の走行している途中に、ゲインＧの値が変更パラメータに基づいて現状値の０．７倍に変更され（ステップ＃２４−２）、操向制御部５１Ｄの処理がステップ＃２５の処理に移行する。

ステップ＃２５において後半部分Ｃｈ２における旋回走行の終了が判定されると（ステップ＃２５：Ｙｅｓ）、操向制御部５１Ｄは、旋回走行の処理を終了する前に、ゲインＧの現状値をゲイン終了記憶値Ｇｍ２に記憶する（ステップ＃２６）。次回の旋回走行時にゲインＧの値を引き継ぐ場合に、記憶されたゲイン終了記憶値Ｇｍ２が活用される。ステップ＃２６の処理は、図１１乃至図１４で示される夫々の旋回走行経路Ｃにおける旋回終了地点Ｃｆで行われる。また、ステップ＃２６で、ゲイン上昇判定フラグＦｕとゲイン下降判定フラグＦｄとの両方がクリアされても良い。

図８乃至図１０のフローチャートに示された処理によって、操向制御部５１Ｄは、コンバインが旋回走行経路Ｃに沿って走行するようにコンバインの旋回制御を行う。

旋回走行経路Ｃ２の旋回走行時に、一つ前の旋回走行経路Ｃ１の走行時のゲインＧの値を引き継ぐ場合、図８に示されるフローチャートのステップ＃０３でＹｅｓと判定され、ステップ＃０４乃至ステップ＃０８の処理が行われる。つまり、操向制御部５１Ｄは、操向制御部５１Ｄが一つ前の旋回走行経路Ｃ１において操向量Ｖを変更していた場合は、作業車としてのコンバインが旋回走行経路Ｃ２へ進入するに際して、変更後の操向量Ｖを参照して今回の操向量Ｖを決定する。旋回走行経路Ｃ１の旋回終了地点Ｃｆでゲイン終了記憶値Ｇｍ２が記憶されているが、操向制御部５１Ｄは、ゲイン終了記憶値Ｇｍ２の記憶値をそのままゲインＧとして活用せず、一つ前の旋回走行経路Ｃにおける変更後の操向量Ｖと変更前の操向量Ｖとの間の値を今回の操向量Ｖとして用いる。

具体的には、前回の旋回走行で記憶されたゲイン開始記憶値Ｇｍ１及びゲイン終了記憶値Ｇｍ２が読み出され（ステップ＃０４）、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とが一致するかどうかが判定される（ステップ＃０５）。ゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とが一致する場合（ステップ＃０５：Ｙｅｓ）、前回の旋回走行でゲインＧは変化していない。このため、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１の値（またはゲイン終了記憶値Ｇｍ２の値）がそのままゲインＧの値として引き続き用いられる（ステップ＃０６）。ゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とが一致しない場合（ステップ＃０５：Ｎｏ）、ステップ＃０７で以下の数式に基づいて算出が行われる。

Ｇ＝Ｇｍ１＋（Ｇｍ２−Ｇｍ１）×０．７

つまり、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１は、前回の旋回走行におけるゲインＧの変化前の値であるから、ステップ＃０７では、この変化前の値に対して変化分の七割の値を加算する処理が行われる。これにより、前回の旋回走行と今回の旋回走行との前後でゲインＧの変化が抑制され、ゲインＧが急激に変化することによって旋回走行にハンチングが発生する虞が軽減される。なお、ステップ＃０７における『０．７』という値は例示であって、この値は適宜変更可能である（例えば０．６であっても良いし、０．８であっても良い）。

ステップ＃０７で算出されたゲインＧの値はステップ＃０８でゲイン開始記憶値Ｇｍ１に設定され、旋回開始時のゲインＧの値がゲイン開始記憶値Ｇｍ１に記憶される。この後、上述の通り、操向制御部５１Ｄは、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１におけるゲインＧの調整に関する処理を、図９に示されるフローチャートに基づいて実行する。

〔旋回走行における操向量の変更について〕
図１１乃至図１４に例示された旋回走行の模式図を、図８乃至図１０に基づいて既述したフローチャートの処理に関連付けて説明する。なお、以下の説明で記載される挙動判定部５９及び操向制御部５１Ｄは、何れも図６及び図７に示されたものに基づく。図１１乃至図１４には、複数の作業走行経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３と、複数の旋回走行経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３と、が示されている。以下、旋回走行経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を総称する場合に、旋回走行経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は旋回走行経路Ｃと記載される。旋回走行経路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３は、Ｕターンを行うための経路であって、夫々の旋回走行経路Ｃは前半部分Ｃｈ１と後半部分Ｃｈ２とに分けられる。図１１乃至図１４の何れにおいても、旋回走行経路Ｃ１は、一つの圃場において機体１０が最初に旋回走行を行う旋回走行経路Ｃである。このため、図１１乃至図１４に示された旋回走行経路Ｃ１における旋回開始地点Ｃｓでは、図８に示されるステップ＃０１の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃０２の処理が実行される。また、図１１乃至図１４において、作業走行経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の夫々と、作業走行経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３の夫々を繋ぐ旋回軌跡Ｃｒ１，Ｃｒ２と、が太線で示されているが、この太線は機体１０の走行軌跡を模式的に示している。

図１１に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ１の前半部分Ｃｈ１において、旋回軌跡Ｃｒ１に示された機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃよりも外周側に膨らんでいる。このため、挙動判定部５９は、前半部分Ｃｈ１においてゲイン上昇判定をして、この判定結果を操向制御部５１Ｄに出力する。このため、図９のステップ＃１３の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃１３−１の処理と、ステップ＃１３−２の処理と、が行われる。

図１１に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンに、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２のうち、後半部分Ｃｈ２のみでゲインＧの変更が可能なパターンが採用されている。このため、操向制御部５１Ｄは、前半部分Ｃｈ１ではゲインＧの値を変更できず、前半部分Ｃｈ１の旋回走行が完了して後半部分Ｃｈ２の旋回走行に移行するタイミングでゲインＧの値が１．０から１．３倍の１．３に変更される。このとき、図９のステップ＃１３−２の処理でＮｏと判定され、図１０のステップ＃２０でＹｅｓと判定され、ステップ＃２０−１の処理でＹｅｓと判定されてステップ＃２０−２の処理が行われる。つまり、作業車としてのコンバインが旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１を走行しているときに挙動判定部５９によって操向量Ｖを変更するべき走行挙動が判定されると、操向制御部５１Ｄは、前半部分Ｃｈ１においては操向量Ｖを変更せずに、旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２を走行する際に前半部分Ｃｈ１において判定された走行挙動に基づいて操向量Ｖを変更する。ここでゲイン上昇判定フラグＦｕの値は既に１に設定されているため、旋回走行経路Ｃ１の後半部分Ｃｈ２における旋回走行では、図１０におけるステップ＃２１の処理は必ずＮｏと判定され、ゲイン上昇判定に基づく処理は行われない。

なお、図１１に示された実施形態において、操向制御部５１Ｄが操向量Ｖを変更するタイミングは、前半部分Ｃｈ１の旋回走行が完了して後半部分Ｃｈ２の旋回走行に移行するタイミングに限定されない。例えば、後半部分Ｃｈ２の旋回走行の開始後の任意のタイミングで、前半部分Ｃｈ１において判定された走行挙動に基づいて操向制御部５１Ｄが操向量Ｖを変更する構成でも良い。この構成は、後述する図１２に示された実施形態や、図１５及び図１６に示された実施形態にも採用されて良い。

図１１に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ１の後半部分Ｃｈ２において、ゲインＧの値が上昇したことによって操向量Ｖの出力が増幅され、旋回軌跡Ｃｒ１に示された機体１０の実際の旋回半径が、前半部分Ｃｈ１における実際の旋回半径よりも小さくなっている。そして、機体１０が旋回走行経路Ｃ１を横切って旋回走行経路Ｃ１よりも内周側へ移動しそうな走行挙動が挙動判定部５９によって判定され、挙動判定部５９はゲイン下降判定を行って判定結果を操向制御部５１Ｄに出力する。このため、図１０のステップ＃２４の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃２４−１の処理が行われる。そして、ステップ＃２４−２の処理で、ゲインＧの値が１．３から０．７倍の０．９１に変更される。ゲインＧの値が下降したことによって操向量Ｖの出力が減衰され、旋回軌跡Ｃｒ１に示された機体１０の実際の旋回半径が大きくなる。これにより、機体１０が旋回走行経路Ｃ１よりも内周側へ移動することが回避されている。つまり、作業車としてのコンバインが旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２を走行しているときに挙動判定部５９によって操向量Ｖを変更するべき走行挙動が判定されると、操向制御部５１Ｄは、操向量Ｖを直ちに変更する。なお、図１１に示された実施形態では、後半部分Ｃｈ２でゲイン下降判定が行われているが、後半部分Ｃｈ２ではゲイン上昇判定が行われた場合であっても、操向制御部５１Ｄは操向量Ｖを直ちに変更する。

図１１に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンに、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継がないパターンが用いられる。このため、図１１における旋回走行経路Ｃ２の旋回開始地点Ｃｓでは、図８に示されたステップ＃０３の処理でＮｏと判定され、ステップ＃０２の処理でゲインＧが１．０に初期化される。

図１１に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ２の前半部分Ｃｈ１において、旋回軌跡Ｃｒ２に示された機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃ２よりも外周側に膨らんでいる。このため、挙動判定部５９は、前半部分Ｃｈ１においてゲイン上昇判定をして、この判定結果を操向制御部５１Ｄに出力する。このため、図９のステップ＃１３の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃１３−１の処理と、ステップ＃１３−２の処理と、が行われる。

上述のように、図１１に示された実施形態では、操向制御部５１Ｄは前半部分Ｃｈ１でゲインＧの値を変更できない。このため、旋回走行経路Ｃ２の前半部分Ｃｈ１の旋回走行が完了して後半部分Ｃｈ２の旋回走行に移行するタイミングでゲインＧの値が１．０から１．３倍の１．３に変更される。このとき、図９のステップ＃１３−２の処理でＮｏと判定され、図１０のステップ＃２０でＹｅｓと判定され、ステップ＃２０−１の処理でＹｅｓと判定されてステップ＃２０−２の処理が行われる。ここでゲイン上昇判定フラグＦｕの値は既に１に設定されているため、旋回走行経路Ｃ２の後半部分Ｃｈ２における旋回走行では、図１０におけるステップ＃２１の処理は必ずＮｏと判定され、ゲイン下降判定に基づく処理は行われない。

図１１における旋回走行経路Ｃ３の旋回開始地点Ｃｓでは、図８に示されたステップ＃０３の処理でＮｏと判定され、ステップ＃０２の処理でゲインＧが１．０に初期化される。

図１２に示された実施形態では、図１１に示された実施形態と同様に、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンに、後半部分Ｃｈ２のみでゲインＧの変更が可能なパターンが採用されている。図１１に示された実施形態との相違点として、図１２に示される実施形態では、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンに、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継ぐパターンが用いられる。つまり、操向制御部５１Ｄは、操向制御部５１Ｄが一つ前の旋回走行経路Ｃ１において操向量Ｖを変更していた場合は、作業車としてのコンバインが旋回走行経路Ｃ２へ進入するに際して、変更後の操向量Ｖを参照して今回の操向量Ｖを決定する。図１２の旋回走行経路Ｃ１における旋回走行に関しては、図１１の旋回走行経路Ｃ１に基づいて既述した通りである。

図１２における旋回走行経路Ｃ２の旋回開始地点Ｃｓでは、図８に示されたステップ＃０３の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃０４の処理でゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とが読み出される。ゲイン開始記憶値Ｇｍ１の値は１．０であり、ゲイン終了記憶値Ｇｍ２の値は０．９１である。このことから、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とは一致せず、ステップ＃０５の処理でＮｏと判定され、ステップ＃０７でゲインＧの値が下記のように算出される。

Ｇ＝１．０＋（０．９１−１．０）×０．７

この数式によって、ゲインＧの値は０．９３７となり、ステップ＃０８の処理でゲイン開始記憶値Ｇｍ１に０．９３７の値が記憶される。即ち、図１２に示される旋回走行経路Ｃ２の旋回開始地点Ｃｓで算出されたゲインＧの値が、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１に記憶される。

図１２に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ２の後半部分Ｃｈ２において、機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃよりも外周側に膨らんでいる。このため、挙動判定部５９は、後半部分Ｃｈ２においてゲイン上昇判定をして、この判定結果を操向制御部５１Ｄに出力する。このため、図１０のステップ＃２２の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃２２−１の処理と、ステップ＃２２−２の処理と、が行われる。これにより、ゲインＧの値が０．９３７から１．３倍の１．２１８に変更される。ここでゲイン上昇判定フラグＦｕの値は１に設定されたため、旋回走行経路Ｃ２の後半部分Ｃｈ２におけるその後の旋回走行では、図１０におけるステップ＃２１の処理は必ずＮｏと判定され、ゲイン上昇判定に基づく処理は行われない。

図１２における旋回走行経路Ｃ３の旋回開始地点Ｃｓでは、図８に示されたステップ＃０３の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃０４の処理でゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とが読み出される。ゲイン開始記憶値Ｇｍ１の値は０．９３７であり、ゲイン終了記憶値Ｇｍ２の値は１．２１８である。このことから、ゲイン開始記憶値Ｇｍ１とゲイン終了記憶値Ｇｍ２とは一致せず、ステップ＃０５の処理でＮｏと判定され、ステップ＃０７における算出処理で、ゲインＧの値は１．１３４となる。そして、旋回走行経路Ｃ３の旋回開始地点Ｃｓで算出されたゲインＧの値が、ステップ＃０８の処理でゲイン開始記憶値Ｇｍ１に記憶される。

図１３及び図１４で示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ用のゲインＧの変更パターンに、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２の両方でゲインＧの変更が可能なパターンが用いられている。図１３及び図１４で示された夫々の実施形態の相違点として、図１３に示される実施形態では、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継がないパターンが用いられ、図１４に示される実施形態では、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継ぐパターンが用いられている。

図１３に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ１の前半部分Ｃｈ１において、旋回軌跡Ｃｒ１に示された機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃよりも外周側に膨らんでいる。このため、挙動判定部５９は、前半部分Ｃｈ１においてゲイン上昇判定をし、この判定結果を操向制御部５１Ｄに出力する。このため、図９のステップ＃１３の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃１３−１の処理と、ステップ＃１３−２の処理と、が行われる。ここで、図１１及び図１２に示された実施形態と相違して、前半部分Ｃｈ１と後半部分Ｃｈ２との何れにおいてもゲインＧの変更が即座に可能であるため、ステップ＃１３−２の処理では常にＹｅｓと判定される。このため、ステップ＃１３−３の処理で、ゲインＧの値が１．０から１．３倍の１．３に変更される。つまり、作業車としてのコンバインが旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１を走行しているときに挙動判定部５９によって操向量Ｖを変更するべき走行挙動が判定されると、操向制御部５１Ｄは、操向量Ｖを直ちに変更し、かつ、変更後の操向量Ｖを、コンバインが旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２を走行するための操向量Ｖとして用いる。

図１３に示された実施形態では、ゲインＧの値が１．３に変更された後、旋回走行経路Ｃ１の前半部分Ｃｈ１において、ゲインＧの値が上昇したことによって操向量Ｖの出力が増幅され、旋回軌跡Ｃｒ１に示されるように、機体１０が旋回走行経路Ｃ１の円弧状の経路に接近している。そして、機体１０が旋回走行経路Ｃ１を横切って旋回走行経路Ｃ１よりも内周側へ移動しそうな走行挙動が挙動判定部５９によって判定され、挙動判定部５９はゲイン下降判定を行って判定結果を操向制御部５１Ｄに出力する。このため、図９のステップ＃１５の処理でＹｅｓと判定され、ステップ＃１５−１の処理と、ステップ＃１５−２の処理と、が行われる。上述したように、前半部分Ｃｈ１においてゲインＧの変更が即座に可能であるため、ステップ＃１５−２の処理では常にＹｅｓと判定される。このため、ステップ＃１５−３の処理で、ゲインＧの値が１．３から０．７倍の０．９１に変更される。ゲインＧの値が下降したことによって操向量Ｖの出力が減衰され、その後の機体１０の実際の旋回半径が大きくなる。これにより、機体１０が旋回走行経路Ｃ１よりも内周側へ移動することが回避されている。

なお、この時点で、ゲイン上昇判定フラグＦｕ及びゲイン下降判定フラグＦｄは、何れも既に１に設定されている。このため、その後の旋回走行経路Ｃ１における旋回走行で、図９に示されるステップ＃１２及びステップ＃１４の処理と、図１０に示されるステップ＃２１及びステップ＃２３の処理と、では常にＮｏの判定が実行され、ゲインＧの変更は行われない。

図１３に示された実施形態では、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継がないパターンが用いられている。このため、図１１に基づいて既述したように、旋回走行経路Ｃ２と旋回走行経路Ｃ３との夫々の旋回開始地点Ｃｓで、ゲインＧが１．０に初期化される。

図１３に示された実施形態では、旋回走行経路Ｃ２の前半部分Ｃｈ１においてゲイン上昇判定が行われている。このため、同図の旋回走行経路Ｃ１の前半部分Ｃｈ１に基づいて既述したように、図９のステップ＃１３〜ステップ＃１３−３に示される処理によって、ゲインＧの値が１．０から１．３倍の１．３に変更される。その後、旋回走行経路Ｃ２の前半部分Ｃｈ１においてゲイン下降判定が行われている。このため、同図の旋回走行経路Ｃ１の前半部分Ｃｈ１に基づいて既述したように、図９のステップ＃１５〜ステップ＃１５−３に示される処理によって、ゲインＧの値が１．３から０．７倍の０．９１に変更される。

図１４の旋回走行経路Ｃ１における旋回走行に関しては、図１３の旋回走行経路Ｃ１に基づいて既述した通りであり、図１４の旋回走行経路Ｃ２における旋回走行に関しては、図１２の旋回走行経路Ｃ２に基づいて既述した通りである。また、図１４における旋回走行経路Ｃ２及び旋回走行経路Ｃ３の夫々の旋回開始地点Ｃｓで、図１２に基づいて既述したように、図８のステップ＃０７に示された数式によってゲインＧが設定される。

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）上述した実施形態において、機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃよりも外周側に膨らんでいる状態である場合にゲイン上昇判定及びゲイン下降判定が判定されるが、この実施形態に限定されない。例えば、機体１０が円弧状の旋回走行経路Ｃよりも内周側で旋回している場合であっても、機体１０の旋回半径が大きくなって、機体１０の走行挙動が旋回走行経路Ｃと交差しそうな傾向が判定されると、ゲイン上昇判定が判定される構成であっても良い。また、機体１０の実際の旋回が、円弧状の旋回走行経路Ｃよりも内周側に寄っている状態である場合にゲイン下降判定が判定される構成であっても良い。

（２）上述の実施形態において、右回りの旋回走行経路Ｃを走行する場合と、左回りの旋回走行経路Ｃを走行する場合とで、共通のゲインＧが用いられているが、この実施形態に限定されない。圃場における土壌の状態等によっては、右旋回と左旋回とでは旋回のし易さに違いが生じる場合がある。このため、例えば、図１５に示されるように、ゲインＧに、左回りの旋回走行経路Ｃ用の左旋回ゲインＧ１と、右回りの旋回走行経路Ｃ用の右旋回ゲインＧ２と、が各別に用意され、左旋回ゲインＧ１と右旋回ゲインＧ２とが各別に設定される構成であっても良い。図１５では、旋回走行経路Ｃ３において左旋回ゲインＧ１が０．９３７に設定されているが、左旋回ゲインＧ１の決定に、旋回走行経路Ｃ１における変更後の左旋回ゲインＧ１の値（０．９１）と変更前の左旋回ゲインＧ１の値（１．０）との間の値が用いられている。また、ゲイン上昇判定の変更パラメータとして１．３の値が用いられ、ゲイン下降判定のパラメータとして０．７の値が用いられているが、ゲイン上昇判定とゲイン下降判定とのの変更パラメータが、左右の旋回の夫々で各別の値が用いられる構成であっても良い。つまり、複数の変更パラメータとして、右回りの旋回走行経路Ｃを走行する場合と、左回りの旋回走行経路Ｃを走行する場合とで、異なる値が設定されている構成であっても良い。

（３）図１１乃至図１５に示された旋回走行経路Ｃは、Ｕターンを行うための経路として半円の円弧状に形成されているが、この実施形態に限定されない。例えば、図１６に示されるように、旋回走行経路Ｃのうち、前半部分Ｃｈ１と後半部分Ｃｈ２との間に、直進部分Ｃｈ３が介在する構成であっても良い。図１６では、旋回走行経路Ｃの前半部分Ｃｈ１及び後半部分Ｃｈ２のうち、後半部分Ｃｈ２のみでゲインＧの変更が可能な構成である。この場合、操向制御部５１Ｄは、前半部分Ｃｈ１においてはゲインＧを変更せずに、旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２を走行する際に前半部分Ｃｈ１において判定された走行挙動に基づいてゲインＧを変更する。これにより、後半部分Ｃｈ２で操向量Ｖが変更される。なお、操向制御部５１Ｄは、前半部分Ｃｈ１においてはゲインＧを変更せずに、直進部分Ｃｈ３を走行する際に前半部分Ｃｈ１において判定された走行挙動に基づいてゲインＧを変更する構成であっても良い。

（４）上述の実施形態において、複数の走行挙動として、ゲイン上昇判定に関する走行挙動と、ゲイン下降判定に関する走行挙動と、が例示されたが、この実施形態に限定されない。例えば、上述のゲイン上昇判定及びゲイン下降判定以外にも、旋回走行時の機体１０と旋回走行経路Ｃとの位置ずれ度合いに基づいて判定の段数が更に細かく分けられ、ゲインＧの変更判定に関する走行挙動が更に細かい分類に分けられる構成であっても良い。また、例えば、ゲイン上昇判定に関する走行挙動と、ゲイン下降判定に関する走行挙動と、の夫々が複数の段階に区切られて判定され、複数の変更パラメータが多段階で設定され、操向量Ｖが多段階で細かく変更される構成であっても良い。更に、ゲイン上昇判定に関する走行挙動と、ゲイン下降判定に関する走行挙動と、の夫々が無段階で判定され、操向量Ｖが無段階で変更される構成であっても良い。

（５）上述の実施形態において、操向制御部５１ＤはゲインＧの変更を介して操向量Ｖを変更するが、この実施形態に限定されない。例えば、操向制御部５１Ｄは、ゲインＧの変更を介さずに操向量Ｖを直接変更する構成であっても良い。

（６）上述の実施形態において、操向制御部５１Ｄと挙動判定部５９とが制御ユニット５の内部に各別に構成されているが、操向制御部５１Ｄと挙動判定部５９とが一体的に構成されても良い。

（７）図１１に基づいて上述した実施形態において、コンバインが前半部分Ｃｈ１を走行しているときに挙動判定部５９によって走行挙動が判定されると、操向制御部５１Ｄは、前半部分Ｃｈ１においては操向量Ｖを変更せずに、旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２を走行する際に操向量Ｖを変更するが、この実施形態に限定されない。例えば、コンバインが前半部分Ｃｈ１を走行しているときに挙動判定部５９によって走行挙動が判定されると、操向制御部５１Ｄは、前半部分Ｃｈ１の走行完了時に操向量Ｖを変更する構成であっても良い。

（８）上述したゲイン上昇判定は、上述の判定項目［１−１］〜［１−７］の全てを満たした場合に判定される構成でなくても良い。また、ゲイン下降判定は、上述の判定項目［２−１］〜［２−７］の全てを満たした場合に判定される構成でなくても良い。上述の実施形態において、挙動判定部５９は、上述の［１−３］〜［１−６］の判定項目と、上述の［２−３］〜［２−６］の判定項目と、を走行挙動の判定に用いる構成となっていが、本発明は、この実施形態に限定されない。例えば、挙動判定部５９は、これらの判定項目の全てを用いるのではなく、これらの判定項目を部分的に組み合わせて走行挙動を判定する構成であっても良い。また、挙動判定部５９は、上述の判定項目以外に、例えば慣性航法モジュール８２によって検出される加速度や角加速度から算出された振動の振幅や周波数を判定項目に加えて走行挙動を判定する構成であっても良い。また、例えば、コンバインの方位に基づく判定として、上述の判定項目［１−７］，［２−７］が示されているが、判定項目［１−７］，［２−７］がゲイン上昇判定またはゲイン下降判定に用いられない構成であっても良い。つまり、操向制御部５１Ｄは、コンバインの方位に基づいて操向量Ｖを決定する構成ではなく、自車位置と走行挙動とに加えて操向量Ｖを決定する構成であっても良い。

（９）上述の実施形態において、操向制御部５１Ｄは、前回の旋回走行におけるゲインＧの値を今回の旋回走行に引き継ぐ場合、今回の操向量Ｖとして、一つ前の旋回走行経路Ｃにおける変更後の操向量Ｖと変更前の操向量Ｖとの間の値を用いるが、この実施形態に限定されない。例えば、操向制御部５１Ｄは、図８及び図１０に示されたゲイン終了記憶値Ｇｍ２の記憶値をそのままゲインＧとして活用する構成であっても良い。

（１０）図８乃至図１０に基づいて上述した実施形態において、コンバインが一つの旋回走行経路Ｃを走行する間に挙動判定部５９が同一の走行挙動を複数回判定した場合、操向制御部５１Ｄは、二回目以降の判定時には操向量Ｖの変更を行わないが、この実施形態に限定されない。例えば、コンバインが一つの旋回走行経路Ｃを走行する間に挙動判定部５９が同一の走行挙動を複数回判定した場合、操向制御部５１Ｄは、操向量Ｖの変更を二回以上の回数で許容する構成であっても良い。また、操向制御部５１Ｄは、挙動判定部５９が同一の走行挙動を複数回判定した場合に、操向量Ｖの変更を一回だけ行う構成であっても良い。

（１１）図１１に基づいて上述した実施形態において、コンバインが旋回走行経路Ｃの後半部分Ｃｈ２を走行しているときにゲイン上昇判定またはゲイン下降判定が判定されると、操向制御部５１Ｄは、操向量Ｖを直ちに変更するが、この実施形態に限定されない。例えば、操向制御部５１Ｄは、後半部分Ｃｈ２において直ちに操向量Ｖを変更せず、後半部分Ｃｈ２における旋回走行の完了後に操向量Ｖを変更する構成であっても良い。

（１２）上述の位置検出モジュール８０は、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ信号を直接受信する構成に限定されない。例えば、作業車の周囲における複数の箇所に、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ信号を受信する基地局が設けられ、当該複数の基地局とのネットワーク通信処理によって作業車の位置情報を特定する構成であっても良い。要するに、位置検出モジュール８０は、衛星航法を用いて作業車の位置を取得する構成であれば良い。

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明による自動走行制御システムは、普通型のコンバインだけでなく、自脱型のコンバイン、トウモロコシ収穫機、ジャガイモ収穫機、ニンジン収穫機、サトウキビ収穫機等の種々の収穫機に利用可能である。また、収穫機以外に、トラクタや田植機等の種々の作業車にも、本発明による自動走行制御システムは利用可能である。

５１Ｄ ：操向制御部
５４ ：走行経路設定部
５９ ：挙動判定部
８０ ：位置検出モジュール
ＣＡ ：作業対象領域
ＳＡ ：外周領域
Ｌ ：作業走行経路
Ｃ ：旋回走行経路
Ｃｈ１ ：前半部分
Ｃｈ２ ：後半部分
Ｖ ：操向量

Claims (10)

1. 圃場における外周部に形成された外周領域と前記圃場における前記外周領域の内側の作業対象領域とを自動で走行する作業車のための自動走行制御システムであって、
   前記作業対象領域に複数の作業走行経路を設定するとともに、前記外周領域に前記作業走行経路の端部同士を繋ぐ旋回走行経路を設定する経路設定部と、
   前記作業車に設けられ、衛星航法を用いて前記作業車の位置を取得する位置検出モジュールと、
   前記作業車が前記旋回走行経路に沿って走行するように前記作業車の旋回制御を行う操向制御部と、
   前記作業車の走行挙動を判定する挙動判定部と、が備えられ、
   前記操向制御部は、前記位置と前記走行挙動とに基づいて、前記作業車の操向量を決定する自動走行制御システム。
2. 前記操向制御部は、前記位置と前記走行挙動とに加えて、前記作業車の方位に基づいて前記操向量を決定する請求項１に記載の自動走行制御システム。
3. 前記操向制御部は、前記操向制御部が一つ前の旋回走行経路において前記操向量を変更していた場合は、前記作業車が前記旋回走行経路へ進入するに際して、変更後の前記操向量を参照して今回の前記操向量を決定する請求項１または２に記載の自動走行制御システム。
4. 前記操向制御部は、前記今回の操向量として、一つ前の旋回走行経路における前記変更後の操向量と変更前の前記操向量との間の値を用いる請求項３に記載の自動走行制御システム。
5. 前記挙動判定部は、複数の前記走行挙動を判定可能に構成され、
   前記操向制御部は、前記複数の走行挙動に対応する複数の変更パラメータを用いて前記操向量を変更するように構成され、
   前記挙動判定部が前記複数の走行挙動の何れかを判定した場合、前記操向制御部は、前記複数の変更パラメータの何れかを選択するとともに、選択した前記変更パラメータに基づいて前記操向量を変更する請求項１から４の何れか一項に記載の自動走行制御システム。
6. 前記作業車が一つの前記旋回走行経路を走行する間に前記挙動判定部が同一の前記走行挙動を複数回判定した場合、前記操向制御部は、一回目の判定時にのみ前記操向量の変更を行い、二回目以降の判定時には前記操向量の変更を行わない請求項５に記載の自動走行制御システム。
7. 前記複数の変更パラメータとして、右回りの前記旋回走行経路を走行する場合と左回りの前記旋回走行経路を走行する場合とで、異なる値が設定されている請求項５または６に記載の自動走行制御システム。
8. 前記旋回走行経路はＵターンを行うための経路であって、
   前記作業車が前記旋回走行経路の前半部分を走行しているときに前記挙動判定部によって前記操向量を変更するべき前記走行挙動が判定されると、前記操向制御部は、前記操向量を直ちに変更し、かつ、変更後の前記操向量を、前記作業車が前記旋回走行経路の後半部分を走行するための前記操向量として用いる請求項１から７の何れか一項に記載の自動走行制御システム。
9. 前記旋回走行経路はＵターンを行うための経路であって、
   前記作業車が前記旋回走行経路の前半部分を走行しているときに前記挙動判定部によって前記操向量を変更するべき前記走行挙動が判定されると、前記操向制御部は、前記前半部分においては前記操向量を変更せずに、前記旋回走行経路の後半部分を走行する際に前記前半部分において判定された前記走行挙動に基づいて前記操向量を変更する請求項１から７の何れか一項に記載の自動走行制御システム。
10. 前記旋回走行経路はＵターンを行うための経路であって、
    前記作業車が前記旋回走行経路の後半部分を走行しているときに前記挙動判定部によって前記操向量を変更するべき前記走行挙動が判定されると、前記操向制御部は、前記操向量を直ちに変更する請求項１から９の何れか一項に記載の自動走行制御システム。

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