JP2002181566A

JP2002181566A - 農業用作業車

Info

Publication number: JP2002181566A
Application number: JP2000384718A
Authority: JP
Inventors: Fumio Ishibashi; 文雄石橋; Tomofumi Ochi; 知文越智; Takashi Yamada; 隆史山田; Yuji Yamaguchi; 雄司山口; Takayuki Shiromizu; 崇之白水
Original assignee: Yanmar Agricultural Equipment Co Ltd; Yanmar Diesel Engine Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2000-12-19
Filing date: 2000-12-19
Publication date: 2002-06-26

Abstract

(57)【要約】【課題】作業を行う農地までのルートなど農地
情報を作業者に容易に認識させる。【解決手段】車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信
装置（２０）を備えた農業用作業車において、運転キャ
ビン（１７）内に農地情報を画面表示するモニタ（１
８）を配設した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はＧＰＳ（全地域測位
システム）衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信機を備
え、モニタを介し作業車の位置情報などとともに作業情
報を表示する農業用作業車に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】従来、複数点在する作
業農地より作業を必要とする農地を選び出し、各作業農
地までの走行ルートを地図などで調べるなどして、その
都度最適と判断する走行ルートを選んで各作業農地まで
作業車を移動させて作業を行っているが、作業者にとっ
てこのような農地やルートの選定作業は極めて煩わしい
ものであった。

【０００３】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、車
体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装置を備えた農業用
作業車において、運転キャビン内に農地情報を画面表示
するモニタを配設して、作業を行う必要のある農地の特
定及び特定農地までの走行ルートなど必要とする農地情
報を作業者に容易且つ正確に報知させて、農作業の効率
化と労働負担の軽減化を図るものである。

【０００４】また、農地一覧表を画面表示する農地選択
手段を設けて、作業を必要とする農地などを一覧表で容
易に確認させるものである。

【０００５】さらに、農地一覧表から特定の農地を選択
する特定農地選択手段を設けて、作業の行う必要のある
農地を容易に特定して、その特定農地の情報を簡単に得
るものである。

【０００６】またさらに、特定農地までの複数の走行ル
ートを画面表示して、特定農地まで任意の走行ルートに
よって作業車を容易に移動させるものである。

【０００７】また、特定農地までの最短の走行ルートを
画面表示して、特定農地まで最短で作業車を容易に移動
させて作業能率の向上化を図るものである。

【０００８】さらに、複数の特定農地を選択すると移動
距離の短い走行ルートを選んで画面表示して、複数の特
定農地間をロスなく効率良く移動させて作業能率の向上
化を図るものである。

【０００９】またさらに、特定農地までの走行ルートの
所要時間及び距離を画面表示して、特定農地までの所要
時間や距離を容易に把握して作業時間や燃料消費状況な
どの確認も容易に可能とさせるものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は全体の側面図、図２は同平面図
を示し、図中（１）は農業用作業車であるトラクタであ
り、エンジン（２）を内設させるボンネット（３）両側
に左右の前輪（４）（４）を装設させ、前記ボンネット
（３）後部に丸形操向ハンドル（５）を設け、該ハンド
ル（５）後方に運転席（６）を設置させ、運転席（６）
両側外方に左右の後輪（７）（７）を装設させ、運転席
（６）前側のステップ（８）に左右ブレーキペダル
（９）（９）及びクラッチペダル（１０）を配設させ、
作業者が運転席（６）に座乗して走行移動させると共
に、トラクタ機体後方に３点リンク機構（１１）を介し
耕耘ロータリ作業機（１２）を昇降自在に装設させて耕
耘作業を行うように構成している。

【００１１】また、走行主変速レバー（１３）と、作業
機（１２）を昇降させる昇降レバー（１４）とを運転席
（６）の右側に配設すると共に、走行副変速レバー（１
５）と、作業機（１２）の出力を変速するＰＴＯ変速レ
バー（１６）を運転席（６）の左側に配設させている。

【００１２】さらに、四角箱形の運転キャビン（１７）
内の正面右側上部にタッチパネル式液晶ディスプレイで
あるモニタ（１８）を配設させ、マイクロコンピュータ
で形成する管理コントローラ（１９）を運転キャビン
（１７）に内設させ、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛
星からの電波を受信するカーナビ用ＧＰＳ受信機（２
０）と、前記モニタ（１８）とを管理コントローラ（１
９）に接続させると共に、自律走行用（ＲＴＫ）ＧＰＳ
受信機（２０Ａ）と、無線操縦用の自律走行開始及び停
止スイッチなど有する無線発信機からの信号を受信する
無線受信機（２１）と管理コントローラ（１９）に接続
させると共に、トラクタ（１）を自律走行させる自律コ
ントローラ（２２）に着脱自在な配線コネクタ（２３）
を介して管理コントローラ（１９）に接続させている。
なおモニタ（１８）の取付位置は各種レバー位置、道路
の走行状況などに応じ自在とさせるものであり、モニタ
（１８）・管理及び自律コントローラ（１９）（２２）
は別体或いは一体の何れでも良い。

【００１３】また、前記トラクタ（１）のエンジン
（２）回転数をアクセルの設定回転数に自動的に調節す
る電子ガバナなどのエンジン制御機構（２４）と、前記
トラクタ（１）の走行速度を自動制御する油圧無段変速
装置などの変速機構（２５）と、前記トラクタ（１）の
走行進路を自動的に変更する油圧操向装置などの操向機
構（２６）と、トラクタ（１）を片ブレーキ状態として
左右旋回させる左右ブレーキ機構（２７）と、前記トラ
クタ（１）が方向転換するときロータリ作業機（１２）
を自動的に上昇及び下降させる油圧昇降シリンダなどの
昇降機構（２８）とを自律走行コントローラ（１２）に
接続させると共に、トラクタ（１）の方位を検出する地
磁気方位センサ（２９）と、トラクタ（１）の前後傾斜
を検出するピッチングセンサ（３０）と、トラクタ
（１）の左右傾斜を検出するローリングセンサ（３１）
と、操向ハンドル（５）のハンドル軸の回転などより操
舵角（ハンドル切れ角）を検出する操舵角センサ（３
２）と、ミッションケース副変速出力軸の回転より前輪
の回転を検出する車輪回転センサ（３３）とを自律走行
コントローラ（２２）に接続させている。

【００１４】そして、前記ＧＰＳ受信機（２０）のアン
テナ（２０ａ）を前後方向の車体中心ライン上で左右前
輪（４）（４）或いは左右後輪（７）（７）間の鉛直線
上に（運転キャビン（１７）の後部上面）固定させるも
ので、車体の振動も比較的少なく車体各部位置の算出が
容易な左右後輪（７）（７）間で、エンジン（２）及び
ミッションケースなどの電波を乱す外乱の影響の最も少
なく防振性も良好なキャビン（１７）にアンテナ（２０
ａ）を受信精度良好に配置させると共に、方位センサ
（２９）やピッチングセンサ（３０）などをキャビン
（１７）上部のキャビンルーフ（３４）内に配置させる
ように構成している。なお自律走行用受信機（２０Ａ）
のアンテナもＧＰＳ受信機（２０）のアンテナ（２０
ａ）と略同一位置に設けるものである。

【００１５】図４に示す如く、前記モニタ（１８）にナ
ビゲーションシステムの情報など画面表示させるもの
で、メインスイッチの操作でメニュー画面（３５）を表
示させて、メニュー画面（３５）上の営農情報ボタン
（３６）を操作するとき、図５（１）（２）の如く、表
示圃場の所有者及び面積及び作物及び前年実績（収穫量
及び農薬及び肥料）などを記録している圃場経営情報
（３７）や特定の圃場内部の土壌分析データを記録した
土壌地図（３８）などを、またインターネットボタン
（３９）を操作するとき、図６（１）の如くホームペー
ジ及び天気情報及びＪＡ情報などインターネット情報
（４０）を、またカーナビボタン（４１）を操作すると
き、図６（２）の如く目的とする圃場の場所などを表示
する地図情報（４２）を、また自律走行ボタン（４３）
を操作するとき、図６（３）に示す如く自律走行を行う
圃場の領域や経路など表示する自律走行情報（４４）
を、またサービスコールボタン（４５）を操作するとき
トラクタ（１）及び作業機（１２）の取扱説明などサー
ビス情報を画面表示するように構成している。

【００１６】そして図８に示す如く、このトラクタによ
る耕耘作業時にあっては、作業を行う圃場までカーナビ
使用時にはカーナビによるモニタ（１８）画面の道路案
内によって車体を走行させ、圃場到達時には前回の作業
内容や走行軌跡など圃場情報をモニタ（１８）に画面表
示させ、作業開始時には今回の作業内容や走行軌跡など
作業情報をコントローラ（２２）に入力させ、自動或い
は手動での耕耘作業を行うと共に、作業後は作業情報や
耕耘経路を記録する。

【００１７】図９、図１０に示す如く、前記営農情報ボ
タン（３６）をクリック操作するとき、図９（１）に示
す如き農地情報画面（４７）及びメニュー画面（４８）
を有する営農メニュー情報（４９）をモニタ（１８）に
画面表示させると共に、メニュー画面（４８）の農地選
択ボタン（５０）をクリック操作するとき、図９（２）
に示す如き圃場の一覧表（５１）をメニュー画面（４
８）の左側の農地情報画面（４７）に表示するもので、
一覧表（５１）中の何れかの農地を番号などのボタン
（５２）で選択するとその場所の写真などが画面表示さ
れ、一覧表（５１）の「戻る」のボタン（５３）をクリ
ックするとき、一覧表（５１）が消えて営農メニュー情
報（４９）に戻り、一覧表（５１）の「カーナビ」のボ
タン（５４）をクリックするとき、カーナビが立ち上が
り特定する農地までのルートを自動的に表示し、トラク
タ（１）が目的の農地まで到達したときには元の営農メ
ニュー情報（４９）の画面に戻るように構成している。

【００１８】図１１に示すものは、前述実施例にあって
農地一覧表（５１）から複数の農地選択や複数ルートの
案内を表示させるフローチャートを示すもので、一覧表
（５１）から特定農地を選択したとき農地までの複数の
ルートを表示させると共に、最短のルートを選択したと
き複数のルートより最短のルートを選んで、このときの
所要時間及び距離も算出して表示させるように構成して
いる。また一覧表（５１）から複数の特定農地を選択し
た場合には移動距離の最も短いルートを選んで画面表示
すると共に、このときの所要時間及び距離も算出して表
示させるように構成している。

【００１９】なお、圃場の一覧表やルートなどの表示は
モニタ（１８）の画面の全面や、部分的となる農地情報
画面（４７）など何れの構成でも良い。

【００２０】上記からも明らかなように、車体の走行位
置を認識するＧＰＳ受信装置であるＧＰＳ受信機（２
０）を備えた農業用作業車において、運転キャビン（１
７）内に農地情報を画面表示するモニタ（１８）を配設
して、作業を行う必要のある農地の特定及び特定農地ま
での走行ルートなど必要とする農地情報を作業者に容易
且つ正確に報知させて、農作業の効率化と労働負担の軽
減化を図ることができるもので、農地一覧表（５１）を
画面表示する農地選択手段である農地選択ボタン（５
０）を設けたことによって、作業を必要とする農地など
を一覧表（５１）で容易に確認させることができる。

【００２１】さらに、農地一覧表（５１）から特定の農
地を選択する特定農地選択手段であるボタン（５２）を
設けて、作業の行う必要のある農地を容易に特定し、そ
の特定農地の情報を簡単に得るもので、特定農地までの
複数の走行ルートを画面表示することによって、特定農
地まで任意の走行ルートによってトラクタ（１）を容易
に移動させることができると共に、特定農地までの最短
の走行ルートを画面表示することによって、特定農地ま
で最短で作業車を容易に移動させて作業能率の向上化を
図ることができる。

【００２２】さらに、複数の特定農地を選択すると移動
距離の短い走行ルートを選んで画面表示して、複数の特
定農地間をロスなく効率良く移動させて作業能率の向上
化を図ることができ、また、特定農地までの走行ルート
の所要時間及び距離を画面表示することによって、特定
農地までの所要時間や距離を容易に把握して作業時間や
燃料消費状況などの確認も容易に可能とさせることがで
きる。

【００２３】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装置（２０）
を備えた農業用作業車において、運転キャビン（１７）
内に農地情報を画面表示するモニタ（１８）を配設した
ものであるから、作業を行う必要のある農地の特定及び
特定農地までの走行ルートなど必要とする農地情報を作
業者に容易且つ正確に報知させて、農作業の効率化と労
働負担の軽減化を図ることができるものである。

【００２４】また、農地一覧表（５１）を画面表示する
農地選択手段（５０）を設けたものであるから、作業を
必要とする農地などを一覧表（５１）で容易に確認させ
ることができるものである。

【００２５】さらに、農地一覧表（５１）から特定の農
地を選択する特定農地選択手段（５２）を設けたもので
あるから、作業の行う必要のある農地を容易に特定し
て、その特定農地の情報を簡単に得ることができるもの
である。

【００２６】またさらに、特定農地までの複数の走行ル
ートを画面表示するものであるから、特定農地まで任意
の走行ルートによって作業車を容易に移動させることが
できるものである。

【００２７】また、特定農地までの最短の走行ルートを
画面表示するものであるから、特定農地まで最短で作業
車を容易に移動させて作業能率の向上化を図ることがで
きるものである。

【００２８】さらに、複数の特定農地を選択すると移動
距離の短い走行ルートを選んで画面表示するものである
から、複数の特定農地間をロスなく効率良く移動させて
作業能率の向上化を図ることができるものである。

【００２９】またさらに、特定農地までの走行ルートの
所要時間及び距離を画面表示するものであるから、特定
農地までの所要時間や距離を容易に把握して作業時間や
燃料消費状況などの確認も容易に可能とさせることがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】全体の側面図。

【図２】全体の平面図。

【図３】自律走行の制御回路図。

【図４】モニタのナビゲーションシステムのメニュー画
面の説明図。

【図５】モニタのナビゲーションシステム画面の説明
図。

【図６】モニタのナビゲーションシステム画面の説明
図。

【図７】モニタのナビゲーションシステム画面の説明
図。

【図８】ＧＰＳデータに基づくトラクタ作業のフローチ
ャート。

【図９】農地情報画面の説明図。

【図１０】ルート表示のフローチャート。

【図１１】ルート表示のフローチャート。

【符号の説明】

（１７）運転キャビン（１８）モニタ（２０）ＧＰＳ受信機（ＧＰＳ受信装置）（５０）選択ボタン（農地選択手段）（５１）一覧表（５２）ボタン（特定農地選択手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者越智知文大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者山田隆史大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマー農機株式会社内 (72)発明者山口雄司大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内 (72)発明者白水崇之大阪市北区茶屋町１番32号ヤンマーディーゼル株式会社内Ｆターム(参考） 2B043 AA04 AB01 AB08 AB19 BA03 BA09 BB01 EA06 EA08 EA40 EB01 EB05 EB08 EB10 EB15 EB22 EC02 EC13 EC19 EC20 EE01 2F029 AA08 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC19 5H180 AA07 AA27 CC12 FF05 FF22 FF27 FF35

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体の走行位置を認識するＧＰＳ受信装
置を備えた農業用作業車において、運転キャビン内に農
地情報を画面表示するモニタを配設したことを特徴とす
る農業用作業車。
【請求項２】農地一覧表を画面表示する農地選択手段
を設けたことを特徴とする請求項１記載の農業用作業
車。
【請求項３】農地一覧表から特定の農地を選択する特
定農地選択手段を設けたことを特徴とする請求項１及び
２記載の農業用作業車。
【請求項４】特定農地までの複数の走行ルートを画面
表示するように設けたことを特徴とする請求項２及び３
記載の農業用作業車。
【請求項５】特定農地までの最短の走行ルートを画面
表示するように設けたことを特徴とする請求項１及び２
及び３記載の農業用作業車。
【請求項６】複数の特定農地を選択すると移動距離の
短い走行ルートを選んで画面表示するように設けたこと
を特徴とする請求項３記載の農業用作業車。
【請求項７】特定農地までの走行ルートの所要時間及
び距離を画面表示するように設けたことを特徴とする請
求項３及び４及び５及び６記載の農業用作業車。