JP7260412B2 - 作業車両用の自動走行システム - Google Patents
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Description
ちなみに、作業車両を自動走行させる走行経路には、例えば、所定間隔を置いて並列に並べられた複数の作業経路と、複数の作業経路を作業車両の走行順に接続する複数の旋回経路とが含まれている。
このような自動走行システムにおいては、制御目標位置を設定するに当たり、作業車両が作業経路上に位置するときは、作業経路上又は作業経路の延長線上に制御目標位置を設定し、作業車両が旋回経路上に位置するときは、旋回経路上又は旋回経路の延長線上に制御目標位置を設定することが考えられている。
しかしながら、このように制御目標位置を設定した場合には、作業車両が旋回経路の終端に達するまで旋回走行状態が維持されるため、作業車両が旋回経路から作業経路に移行するときの作業車両の姿勢が作業経路に対して適切な姿勢でない場合がある。このような場合、作業地が例えば作業経路に隣接する果樹列や作物列などが存在する果樹園や圃場であると、作業経路に対して適切な姿勢でない作業車両が作業経路に隣接する果樹列や作物列などに衝突しないようにするためには、果樹列や作物列などの終端から大きく離れた位置に、作業経路と旋回経路との接続地点を設定する必要がある。すると、自動走行用の走行経路に含まれる旋回経路などの非作業経路が長くなり、作業時間の短縮や燃料消費量の削減などを図る上において改善の余地がある。
作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、事前に生成された目標経路に従って前記作業車両を自動走行させる自動走行制御部とを有し、
前記目標経路には、所定間隔を置いて並列に並べられた複数の作業経路と、複数の前記作業経路を前記作業車両の走行順に接続する複数の旋回経路とが含まれており、
前記自動走行制御部は、制御目標位置を設定することで前記目標経路に従った前記作業車両の自動走行を可能にし、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記作業経路上で前記旋回経路との境界付近に位置するときは、前記作業経路の延長線上に前記制御目標位置を設定し、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記旋回経路上で前記作業経路との境界付近に位置するときは、前記作業経路上に前記制御目標位置を設定する点にある。
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記旋回経路上に位置するときは、前記制御目標位置を前記旋回経路の延長線上に設定しない点にある。
前記目標経路が生成される作業地の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部を有し、
前記作業車両には、散布液を散布する散布部と、前記散布液を貯留する貯留部と、前記貯留部における前記散布液の残量を検出する残量検出部とが備えられ、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記旋回経路上に位置する場合は、前記傾斜情報と前記散布液の残量とに基づく前記制御目標位置の補正を可能にする点にある。
障害物を検出する障害物検出部を有し、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記作業経路上に位置する場合に、前記障害物検出部にて前記作業車両の進行方向に存在する前記障害物が検出されたときは、前記障害物検出部の検出に基づいて前記制御目標位置を前記作業経路外に設定する点にある。
この構成により、前アンテナユニット15は、前側のボルト53などによる各支持プレート51との連結を解除した後、後側のボルト53などによる各支持プレート51との連結を緩めることで、図15に実線で示す車体上方の使用位置から図15に二点鎖線で示す車体前方の格納位置に位置変更することができる。
この構成により、後アンテナユニット16は、後側のボルト56などによる各支持プレート55との連結を解除した後、後側のボルト56などによる各支持プレート55との連結を緩めることで、車体上方の使用位置から車体後方の格納位置に位置変更することができる。
この構成により、左右の前照灯58は、それらの照明方向を上下方向と左右方向とに調整することができる。又、図15に示すように、前アンテナユニット15を図15に実線で示す使用位置から図15に二点鎖線で示す格納位置に位置変更させる場合には、左右の前照灯58を、前向きの使用位置から横外向きの退避位置に位置変更しておくことにより、前アンテナユニット15と左右の前照灯58との干渉を回避することができる。
又、自動走行制御部40には、各旋回経路Ptに対して事前に設定された経路ごとの又は共通の制御目標位置pvの補正量Δpvが記憶されていてもよい。これに代えて、目標経路Pの旋回経路Ptに制御目標位置pvの補正量Δpvを備えさせるようにしてもよい。
本発明の別実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
4L 散布部
4R 散布部
5 位置情報取得部
5E,40 傾斜情報取得部
6 障害物検出部
40 自動走行制御部
45 残量検出部
Lt 旋回経路の延長線
Lw 作業経路の延長線
P 目標経路
Pt 旋回経路
Pw 作業経路
pv 制御目標位置
V 作業車両
Claims (4)
- 作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、事前に生成された目標経路に従って前記作業車両を自動走行させる自動走行制御部とを有し、
前記目標経路には、所定間隔を置いて並列に並べられた複数の作業経路と、複数の前記作業経路を前記作業車両の走行順に接続する複数の旋回経路とが含まれており、
前記自動走行制御部は、制御目標位置を設定することで前記目標経路に従った前記作業車両の自動走行を可能にし、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記作業経路上で前記旋回経路との境界付近に位置するときは、前記作業経路の延長線上に前記制御目標位置を設定し、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記旋回経路上で前記作業経路との境界付近に位置するときは、前記作業経路上に前記制御目標位置を設定する作業車両用の自動走行システム。 - 前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記旋回経路上に位置するときは、前記制御目標位置を前記旋回経路の延長線上に設定しない請求項1に記載の作業車両用の自動走行システム。
- 前記目標経路が生成される作業地の傾斜情報を取得する傾斜情報取得部を有し、
前記作業車両には、散布液を散布する散布部と、前記散布液を貯留する貯留部と、前記貯留部における前記散布液の残量を検出する残量検出部とが備えられ、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記旋回経路上に位置する場合は、前記傾斜情報と前記散布液の残量とに基づく前記制御目標位置の補正を可能にする請求項1又は2に記載の作業車両用の自動走行システム。 - 障害物を検出する障害物検出部を有し、
前記自動走行制御部は、前記作業車両が前記作業経路上に位置する場合に、前記障害物検出部にて前記作業車両の進行方向に存在する前記障害物が検出されたときは、前記障害物検出部の検出に基づいて前記制御目標位置を前記作業経路外に設定する請求項1~3のいずれか一項に記載の作業車両用の自動走行システム。
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