JP7358163B2 - 制御システム、作業車両の制御方法、および、作業車両 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態1におけるモータグレーダを示す斜視図である。図2は、図1中のモータグレーダを示す側面図である。
本実施の形態では、実施の形態1において説明した運転アシストシステムがブルドーザに適用された場合の構成を説明する。以下、実施の形態1における構成と重複する構成については、その説明を繰り返さない。
Claims (17)
- 作業車両の操向機構を制御する制御システムであって、
前記作業車両の操向機構の制御を開始するためのトリガが入力されたときの前記作業車両の位置および方位と、前記作業車両の進行方向とに基づいて、前記作業車両の走行経路を生成し、前記作業車両が生成された前記走行経路に沿って走行するように、前記作業車両の操向機構を制御する制御部を備える、制御システム。 - 前記作業車両の操向機構を動作させるために操作される操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部の操作が停止された場合に前記作業車両の操向機構の制御を開始する、請求項1に記載の制御システム。 - 前記制御部は、前記操作部の操作が停止された状態が所定期間継続された後に、前記作業車両の操向機構の制御を開始する、請求項2に記載の制御システム。
- 前記制御部は、前記所定期間の間に、前記作業車両の走行経路を生成する、請求項3に記載の制御システム。
- 前記制御部は、前記操作部の操作が再開された場合に前記作業車両の操向機構の制御を停止する、請求項2から4のいずれか1項に記載の制御システム。
- 前記制御部による前記作業車両の操向機構の制御の開始および停止を切り替えるためのスイッチをさらに備える、請求項1に記載の制御システム。
- 操向機構を含む作業車両の制御方法であって、
前記操向機構の制御を開始するためのトリガが入力されたときの前記作業車両の位置および方位と、前記作業車両の進行方向とに基づいて、前記作業車両の走行経路を生成するステップと、
前記作業車両が生成された前記走行経路に沿って走行するように、前記操向機構を制御するステップとを備える、作業車両の制御方法。 - 前記操向機構は、ステアリングシリンダと、前記ステアリングシリンダを制御するステアリングバルブとを含み、
前記ステアリングシリンダは、前記ステアリングバルブからの圧油により、前後方向に対して操向輪がなす角度が変化するように前記操向輪を動作させる、請求項7に記載の作業車両の制御方法。 - 前記操向機構は、左右一対の第1牽引装置および第2牽引装置を回転駆動させる駆動装置を含み、
前記駆動装置は、前記第1牽引装置の回転速度と、前記第2牽引装置の回転速度とを互いに独立して制御する、請求項7に記載の作業車両の制御方法。 - 作業車両であって、
操向機構と、
前記操向機構の制御を開始するためのトリガが入力されたときの前記作業車両の位置および方位と、前記作業車両の進行方向とに基づいて、前記作業車両の走行経路を生成し、前記作業車両が生成された前記走行経路に沿って走行するように、前記操向機構を制御する制御部とを備える、作業車両。 - 前記操向機構を動作させるために操作される操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部の操作が停止された場合に前記操向機構の制御を開始する、請求項10に記載の作業車両。 - 前記作業車両の位置および方位に関する情報を検知する第1検知部と、
前記作業車両の進行方向に関する情報を検知する第2検知部とをさらに備える、請求項10または11に記載の作業車両。 - 前記第1検知部は、GNSSレシーバを含み、
前記制御部は、前記GNSSレシーバによって、前記作業車両の位置および方位を取得する、請求項12に記載の作業車両。 - 前輪が設けられる車体フレームをさらに備え、
記第2検知部は、前記前輪のステアリング角度を検知するステアリング角度センサを含み、
前記制御部は、前記ステアリング角度センサにより検知された前記ステアリング角度に基づいて、前記作業車両の進行方向を特定する、請求項12または13に記載の作業車両。 - 前記車体フレームは、前記前輪が設けられるフロントフレームと、後輪が設けられ、前記フロントフレームに回動可能に連結されるリアフレームとを含み、
前記第2検知部は、前記フロントフレームと前記リアフレームとのアーティキュレート角度を検知するアーティキュレート角度センサをさらに含み、
前記制御部は、さらに前記ステアリング角度センサにより検知された前記ステアリング角度に基づいて、前記作業車両の進行方向を特定する、請求項14に記載の作業車両。 - 前記操向機構は、ステアリングシリンダと、前記ステアリングシリンダを制御するステアリングバルブとを含み、
前記ステアリングシリンダは、前記ステアリングバルブからの圧油により、前後方向に対して操向輪がなす角度が変化するように前記操向輪を動作させる、請求項10から15のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記操向機構は、左右一対の第1牽引装置および第2牽引装置を回転駆動させる駆動装置を含み、
前記駆動装置は、前記第1牽引装置の回転速度と、前記第2牽引装置の回転速度とを互いに独立して制御する、請求項10から15のいずれか1項に記載の作業車両。
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