JP6759822B2 - 操舵補助装置及び操舵補助方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施の形態に係る操舵補助装置の概要を説明するための図である。実施の形態に係る操舵補助装置は車両Vに搭載される。限定はしないが、実施の形態に係る操舵補助装置は、バスやトラック等の大型の車両Vに好適に用いられる。以下本明細書では、車両Vがバスやトラック等の大型の車両Vであることを前提に説明する。
図2は、実施の形態に係る操舵補助システムSSの構成を模式的に示す図である。図2に示すように、操舵補助システムSSは、インテグラル式ステアリングユニット10と、モータ20と、操舵角センサ30と、車速センサ40と、撮像装置50と、ポンプユニット60と、制御部70とを備える。
リザーバタンク15は、パワーシリンダ部14に供給される作動油を貯留する。
コントロールバルブ16は、パワーシリンダ部14に供給される作動油の油量を制御し、操舵トルクに応じた油圧をパワーシリンダ部14内に作用させることにより、運転者の操舵操作を補助する。
車速センサ40は、車両Vの速度を検出する。車速センサ40は、検出した速度を制御部70に出力する。
撮像装置50は、車両Vに搭載された車載カメラである。撮像装置50は、車両Vが走行する車線を含む、車両Vの進行方向前方を撮像する。撮像装置50は、撮像した画像を制御部70に出力する。
ポンプユニット60は、ポンプハウジング61と、制御弁62と、電磁弁63とを備える。
第2接続通路66は、コントロールバルブ16に接続された主油通路67と、制御弁62に接続された開閉可能な副油通路68とを備えている。
電磁弁63は、副油通路68の開閉を制御する。電磁弁63は、制御部70から、操舵角センサ30が検出した操舵角及び車速センサ40が検出した車両Vの走行速度に基づいた電力を供給されることによって制御される。
図3は、実施の形態に係る操舵補助装置1の構成を模式的に示す図である。操舵補助装置1は、制御部70と補助部100とを備える。制御部70は、図示しないCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサやメモリ等を含む計算リソースであり、プログラムを実行することによって、操舵角検出部71、速度測定部72、ずれ量算出部73及び操舵制御部74の機能を実現する。
図4(c)は、実施の形態にかかる操舵補助装置1を搭載した車両Vの走行速度が第1速度である場合にモータ20に出力させる操舵補助力と操舵角との関係を示す図である。図4(c)に示すように、操舵制御部74は、例えば所定量t0以上の操舵補助量の操舵補助力をモータ20に発生させる。具体的には、操舵制御部74は、操舵角の絶対値が大きくなるにしたがって保舵力が大きくなるように、モータ20に操舵補助力を発生させる。
操舵制御部74は、ずれ量算出部73が横ずれ量を算出した場合、当該横ずれ量に応じて、モータ20に、車両Vを走行車線の中央に戻す方向の操舵補助力を発生させて、車両Vの操舵誘導を行わせる。
図8は、実施の形態に係る操舵補助装置1が実行する操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Vのエンジン90が始動したときに開始する。
10・・・インテグラル式ステアリングユニット
11・・・ステアリング
12・・・ステアリングシャフト
20・・・モータ
30・・・操舵角センサ
40・・・車速センサ
50・・・撮像装置
60・・・ポンプユニット
70・・・制御部
71・・・操舵角検出部
72・・・速度測定部
73・・・ずれ量算出部
74・・・操舵制御部
100・・・補助部
SS・・・操舵補助システム
V・・・車両
Claims (4)
- 車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記車両の走行速度を測定する速度測定部と、
油圧により前記車両の操舵補助を行う第1補助部と、
電力により前記車両の操舵補助を行う第2補助部と、
検出された前記操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助を前記第1補助部が可能な場合に、前記第1補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、前記第2補助部に操舵補助を行わせる制御部であって、測定された前記走行速度が所定速度よりも大きい場合には、前記操舵角に応じた前記第1補助部による操舵補助量を、前記第2補助部による操舵補助量に比べて増加させる制御部と、
を備える操舵補助装置。 - 前記制御部は、測定された前記走行速度が前記所定速度に増加するまで、走行速度の増加に従って前記第2補助部による操舵補助量を減少させる、
請求項1に記載の操舵補助装置。 - 前記制御部は、前記第2補助部により前記車両の操舵誘導を行う場合において、前記第1補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、前記第2補助部により前記所定量以下の操舵補助量で操舵誘導を行わせる、
請求項1又は2に記載の操舵補助装置。 - プロセッサが実行する操舵補助方法であって、
車両の操舵角を検出するステップと、
前記車両の走行速度を測定するステップと、
検出された前記操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助を、油圧により前記車両の操舵補助を行う第1補助部が可能な場合に、前記第1補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、電力により前記車両の操舵補助を行う第2補助部に操舵補助を行わせるステップであって、測定された前記走行速度が所定速度よりも大きい場合には、前記操舵角に応じた前記第1補助部による操舵補助量を、前記第2補助部による操舵補助量に比べて増加させるステップと、
を含む操舵補助方法。
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