WO2018025894A1 - 操舵補助装置及び操舵補助方法 - Google Patents

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WO2018025894A1
WO2018025894A1 PCT/JP2017/027981 JP2017027981W WO2018025894A1 WO 2018025894 A1 WO2018025894 A1 WO 2018025894A1 JP 2017027981 W JP2017027981 W JP 2017027981W WO 2018025894 A1 WO2018025894 A1 WO 2018025894A1
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steering
vehicle
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unit
steering assist
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Inventor
鈴木　輝彦
Original Assignee
いすゞ自動車株式会社
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    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/007—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits adjustable by the driver, e.g. sport mode

Definitions

  • the present disclosure relates to a steering assist device and a steering assist method.
  • Patent Document 1 discloses that vehicle steering assistance is performed by hydraulic pressure when the engine is operating, and vehicle steering assistance is performed by a motor when the engine is not operating.
  • steering assistance may be performed so that the vehicle can finely correct the position in the traveling lane, or steering guidance may be performed so as to travel in the center of the lane.
  • Patent Document 1 merely switches between the steering assistance by hydraulic pressure and the steering assistance by motor based on whether the engine is operating or not, and the steering assistance according to the traveling state of the vehicle. The amount cannot be adjusted.
  • the present disclosure has been made in view of these points, and provides a steering assist device and a steering assist method capable of adjusting the steering assist amount in accordance with the traveling state of the vehicle.
  • a steering assist device includes a steering angle detection unit that detects a steering angle of a vehicle, a first auxiliary unit that assists steering of the vehicle by hydraulic pressure, and steering assist of the vehicle by electric power.
  • the first auxiliary unit is capable of steering assist of the second auxiliary unit to be performed and the steering auxiliary amount determined for the detected steering angle, the steering auxiliary amount by the first auxiliary unit is determined.
  • a control unit that reduces the steering assist amount by a predetermined amount to perform the steering assist and causes the second auxiliary unit to perform the steering assist.
  • the apparatus further includes a speed measuring unit that measures the traveling speed of the vehicle, and the control unit decreases a steering assist amount by the second auxiliary unit according to an increase in the traveling speed until the measured traveling speed increases to a predetermined speed. You may let them.
  • the control unit compares the steering assist amount by the first assist unit according to the steering angle with the steering assist amount by the second assist unit. May be increased.
  • the control unit When the steering assist of the vehicle is performed by the second auxiliary unit, the control unit reduces the steering auxiliary amount by the first auxiliary unit by a predetermined amount from the predetermined steering auxiliary amount to perform the steering assist. At the same time, steering guidance may be performed with a steering assist amount equal to or less than the predetermined amount by the second auxiliary portion.
  • a steering assist method includes a step of detecting a steering angle of a vehicle, and steering assist of a steering assist amount determined with respect to the detected steering angle by hydraulically steering the vehicle.
  • the steering assist amount by the first assist unit is reduced by a predetermined amount from the determined steering assist amount to perform the steering assist, and the vehicle is steered by electric power.
  • a step of causing the second auxiliary unit that performs assistance to perform steering assistance is possible.
  • the steering assist amount can be adjusted according to the traveling state of the vehicle.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a steering assist device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the configuration of the steering assist system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the configuration of the steering assist device according to the embodiment.
  • FIG. 4A to FIG. 4D are diagrams for explaining the relationship between the steering angle and the steering control.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the relationship between the traveling speed of the vehicle and the steering assist amount.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating the relationship between the steering angle and the steering torque at each of a plurality of traveling speeds of the vehicle.
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the relationship between the lateral deviation amount of the vehicle and the steering assist amount.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a steering assist device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the configuration of the steering assist system according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the configuration of the
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the flow of the steering assist process executed by the steering assist device according to the embodiment.
  • FIG. 9A and FIG. 9B are diagrams showing another example of the relationship between the lateral deviation amount, the steering angle, and the auxiliary torque when the traveling speed of the vehicle is larger than the predetermined speed.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a steering assist device according to an embodiment.
  • the steering assist device according to the embodiment is mounted on a vehicle V.
  • the steering assist device according to the embodiment is suitably used for a large vehicle V such as a bus or a truck.
  • a large vehicle V such as a bus or a truck.
  • the description will be made on the assumption that the vehicle V is a large vehicle V such as a bus or a truck.
  • the steering assist device generates steering assist force by generating a steering assist force obtained by amplifying the steering force generated by the driver of the vehicle V by steering the steering 11 provided in the vehicle V by hydraulic pressure. Is realized. Further, the steering assist device realizes steering assist by controlling the motor to generate a steering assist force.
  • the steering assist amount is reduced by the hydraulic pressure, and the steering assist is performed by controlling the motor.
  • the amount of steering assistance by the motor can be adjusted as much as the amount of steering assistance by hydraulic pressure is reduced, so that the amount of steering assistance can be adjusted in accordance with the traveling state of the vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a configuration of the steering assist system SS according to the embodiment.
  • the steering assist system SS includes an integral type steering unit 10, a motor 20, a steering angle sensor 30, a vehicle speed sensor 40, an imaging device 50, a pump unit 60, and a control unit 70. Is provided.
  • the integral type steering unit 10 is a unit that assists the steering operation by the driver.
  • the integral type steering unit 10 includes a steering 11, a steering shaft 12, a stub shaft 13, a power cylinder portion 14, a reservoir tank 15, and a control valve 16.
  • the steering shaft 12 has one end connected to the steering 11 and the other end connected to the stub shaft 13.
  • the stub shaft 13 has one end connected to the steering shaft 12 and the other end connected to the input shaft of the power cylinder unit 14.
  • the steering shaft 12 and the stub shaft 13 transmit the steering torque applied to the steering 11 to the power cylinder unit 14.
  • the power cylinder unit 14 transmits driving force to the steering wheel 80 of the vehicle V.
  • the reservoir tank 15 stores hydraulic oil supplied to the power cylinder unit 14.
  • the control valve 16 assists the driver's steering operation by controlling the amount of hydraulic oil supplied to the power cylinder unit 14 and applying a hydraulic pressure corresponding to the steering torque in the power cylinder unit 14.
  • the motor 20 is attached to the steering shaft 12.
  • the motor 20 is rotationally driven by the electric power supplied from the control unit 70, thereby giving assist torque (steering assisting force) to the steering shaft 12 to assist the driver's steering operation.
  • the motor 20 mainly provides a steering guidance function for the vehicle V to travel along the travel lane.
  • the steering angle sensor 30 is provided on the steering shaft 12, detects the rotation amount of the steering shaft 12, and detects the steering angle ⁇ based on the rotation amount.
  • the steering angle sensor 30 outputs the detected steering angle ⁇ to the control unit 70.
  • the vehicle speed sensor 40 detects the speed of the vehicle V.
  • the vehicle speed sensor 40 outputs the detected speed to the control unit 70.
  • the imaging device 50 is an in-vehicle camera mounted on the vehicle V.
  • the imaging device 50 images the forward direction of the vehicle V including the lane in which the vehicle V travels.
  • the imaging device 50 outputs the captured image to the control unit 70.
  • the pump unit 60 includes a known variable displacement pump.
  • the pump unit 60 controls the flow rate of the drive oil supplied to the power cylinder unit 14 by the movement of the steering 11 under the control of the control unit 70, so that the steering force transmitted in the same direction as the steering force transmitted to the power cylinder unit 14 is controlled.
  • a power assist function for further transmitting force to the power cylinder unit 14 is provided.
  • the pump unit 60 includes a pump housing 61, a control valve 62, and an electromagnetic valve 63.
  • a pump chamber is defined in the pump housing 61.
  • the pump chamber is connected to the reservoir tank 15 via the suction passage 64 and sucks hydraulic oil from the reservoir tank 15 via the suction passage 64.
  • the pump chamber is connected with a first connection passage 65 that supplies hydraulic oil to the control valve 62 and a second connection passage 66 that supplies hydraulic oil to the control valve 16.
  • the second connection passage 66 includes a main oil passage 67 connected to the control valve 16 and an openable / closable auxiliary oil passage 68 connected to the control valve 62.
  • the control valve 62 controls the flow rate of the hydraulic oil supplied to the power cylinder unit 14 in cooperation with the electromagnetic valve 63.
  • the electromagnetic valve 63 controls the opening and closing of the auxiliary oil passage 68.
  • the electromagnetic valve 63 is controlled by supplying electric power based on the steering angle detected by the steering angle sensor 30 and the traveling speed of the vehicle V detected by the vehicle speed sensor 40 from the control unit 70.
  • the solenoid valve 63 closes the auxiliary oil passage 68 when energized.
  • the control valve 62 decreases the pump discharge amount in the pump unit 60.
  • the electromagnetic valve 63 opens the auxiliary oil passage 68 in the non-energized state.
  • the control valve 62 increases the pump discharge amount in the pump unit 60.
  • the amount of power supplied to the electromagnetic valve 63 decreases as the steering angle increases. Further, since the steering assist force is required as the speed of the vehicle V is lower, the energization amount to the electromagnetic valve 63 becomes smaller as the traveling speed of the vehicle V becomes smaller.
  • the control unit 70 controls the motor 20 and the pump unit 60 based on the steering angle detected by the steering angle sensor 30 and the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 40 to generate a steering assist force. Further, the control unit 70 analyzes the image captured by the imaging device 50 and calculates the lateral deviation amount of the vehicle V from the center position in the lane in which the vehicle V travels. For example, when the vehicle V is traveling at a predetermined speed or more, the control unit 70 controls the motor 20 based on the calculated lateral deviation amount to generate the steering assist force, so that the vehicle V moves in the center of the lane. Steering guidance to travel.
  • FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the configuration of the steering assist device 1 according to the embodiment.
  • the steering assist device 1 includes a control unit 70 and an auxiliary unit 100.
  • the control unit 70 is a calculation resource including a processor (not shown) such as a CPU (Central Processing Unit), a memory, and the like, and by executing a program, a steering angle detection unit 71, a speed measurement unit 72, a deviation amount calculation unit 73, and The function of the steering control unit 74 is realized.
  • a processor not shown
  • CPU Central Processing Unit
  • the auxiliary unit 100 is a mechanism that assists the driver of the vehicle V to move the steering wheel 80 by operating the steering 11, and includes the motor 20 and the pump unit 60.
  • the pump unit 60 functions as a first auxiliary unit that generates a steering assist force for performing power assist for steering the vehicle V by hydraulic pressure.
  • the motor 20 functions as a second assisting unit that assists in steering the vehicle V by generating assist torque with electric power and applying the torque to the steering shaft 12 as a steering assisting force.
  • the steering angle detector 71 detects the steering angle of the steering 11 using the steering angle sensor 30.
  • the speed measuring unit 72 measures the traveling speed of the vehicle V using the vehicle speed sensor 40.
  • the deviation amount calculation unit 73 acquires an image captured by the imaging device 50.
  • the deviation amount calculation unit 73 calculates the lateral deviation amount of the vehicle V from the center position in the lane in which the vehicle V travels by analyzing the acquired image.
  • the steering control unit 74 is based on the steering angle detected by the steering angle detection unit 71, the traveling speed of the vehicle V measured by the speed measurement unit 72, and the deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit 73.
  • the steering assist of the vehicle V is performed by controlling the steering assist force generated by the pump unit 60.
  • the steering control unit 74 determines the steering assist amount by the pump unit 60.
  • the steering assist is performed by generating a steering assist force by reducing the predetermined steering assist amount by a predetermined amount. Further, the steering control unit 74 causes the motor 20 to perform steering assistance by generating a steering assistance force.
  • FIG. 4 (a) to 4 (d) are diagrams for explaining the relationship between the steering angle and the steering control by the auxiliary unit 100.
  • FIG. 4 (a), 4 (b) and 4 (d) show the steering angle with the steering angle of the steering wheel 11 as the horizontal axis and the magnitude of the torque acting as a drag felt by the driver operating the steering wheel 11 as the vertical axis. It is a figure which shows the relationship with a torque.
  • FIG. 4C is a diagram showing the relationship between the steering angle and the steering assist force with the steering angle of the steering 11 as the horizontal axis and the steering assist force generated by the control unit 70 from the motor 20 as the vertical axis. In the example shown in FIG.
  • the traveling speed of the vehicle V is the first speed (for example, around 0 km / h). Further, when the traveling speed of the vehicle V is the first speed, the steering control based on the lateral deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit 73 is not performed.
  • steering torque when the driver of the vehicle V turns the steering wheel 11 to the right, the steering angle is a positive value, and when the steering wheel 11 is turned to the left, the steering angle is a negative value.
  • steering torque the magnitude of torque serving as a drag felt by the driver operating the steering wheel 11 may be referred to as “steering torque”.
  • FIG. 4A is a diagram illustrating a relationship between the steering angle and the steering torque when the steering assist force is output only to the pump unit 60 in the vehicle V equipped with the steering assist device 1 according to the embodiment. is there.
  • the steering angle is increased.
  • the characteristic indicating the relationship between the steering torque and the steering torque increases as the steering angle increases from near 0 degrees, and the rate of increase in the steering torque increases, and then becomes saturated.
  • the traveling speed of the vehicle V is the first speed
  • the vehicle V turns in the parking lot or turns right or left at the intersection, and thus the steering amount increases.
  • the characteristic indicating the relationship between the steering angle and the holding torque is as shown in FIG. 4A, when the steering 11 is operated at a steering angle of a predetermined angle or more, the steering is suddenly performed. It will be heavy.
  • the steering control unit 74 controls the output of the motor 20 and the pump unit 60 so that the steering does not become heavy even if the driver operates the steering 11 at a steering angle of a predetermined angle or more. Specifically, the steering control unit 74 first lowers the output of the pump unit 60 by a predetermined amount t0 as a whole. As a result, the relationship between the steering angle and the holding torque is as shown in FIG. Assuming that the steering 11 is operated in a state in which the characteristic of the steering torque is as shown in FIG. 4B, the driver of the vehicle V represents the steering 11 as a whole by a predetermined amount t0. It feels like heavier than the torque.
  • the steering control unit 74 lowers the steering assist force by the pump unit 60 by a predetermined amount t0, and at the same time, causes the motor 20 to output a steering assist force equal to or greater than the predetermined amount t0 as a steering assist force related to the power assist function.
  • FIG. 4C is a diagram illustrating a relationship between the steering assist force output to the motor 20 and the steering angle when the traveling speed of the vehicle V on which the steering assist device 1 according to the embodiment is mounted is the first speed. is there.
  • the steering control unit 74 causes the motor 20 to generate a steering assist amount of a steering assist amount equal to or greater than a predetermined amount t0, for example.
  • the steering control unit 74 causes the motor 20 to generate a steering assist force so that the steering holding force increases as the absolute value of the steering angle increases.
  • FIG. 4D is a diagram illustrating a relationship between the steering angle and the steering torque when the vehicle V equipped with the steering assist device 1 according to the embodiment is traveling at the first speed.
  • the characteristic indicated by the solid line in FIG. 4D is the characteristic when the steering assist force is generated by the motor 20 and the pump unit 60, and the characteristic indicated by the broken line is the characteristic shown in FIG. 4B.
  • the driver of the vehicle V can operate the steering wheel 11 at a steering angle greater than or equal to a predetermined angle. The operation can be continued without feeling heavy.
  • the steering control unit 74 causes the motor 20 to generate according to the increase in the travel speed until the travel speed of the vehicle V measured by the speed measurement unit 72 increases to a predetermined speed (for example, 20 km / h) greater than the first speed. Decrease the steering assist amount. Further, when the traveling speed measured by the speed measuring unit 72 is larger than the predetermined speed, the steering control unit 74 compares the steering assist amount by the pump unit 60 corresponding to the steering angle with the steering assist amount by the motor 20. Increase.
  • FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the traveling speed of the vehicle V and the steering assist amount.
  • FIG. 5 shows the relationship between the traveling speed of the vehicle V and the steering assist amount when the steering angle is the angle ⁇ 1, as shown in FIG. In the example illustrated in FIG. 5, it is assumed that the lateral deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit 73 is zero.
  • the steering control unit 74 sets the steering assist amount by the motor 20 to t1 when the travel speed is near 0 km / h, and decreases the assist torque amount as the travel speed increases. Let Then, the steering control unit 74 sets the steering assist amount related to the power assist function by the motor 20 to 0 when the traveling speed of the vehicle V reaches the predetermined speed v. Thereby, when the traveling speed of the vehicle V is higher than the predetermined speed v, the steering assist amount related to the power assist function by the pump unit 60 is larger than the steering assist amount related to the power assist function by the motor 20.
  • FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the steering angle and the steering torque at each of a plurality of traveling speeds of the vehicle V. In the example illustrated in FIG. 6, it is assumed that the lateral deviation amount calculated by the deviation amount calculation unit 73 is zero.
  • Each of the characteristics C1 to C4 shown in FIG. 6 shows the relationship between the steering angle and the holding torque when the traveling speed of the vehicle V is the first speed, the second speed, the third speed, and the fourth speed.
  • the second speed is greater than the first speed
  • the third speed is greater than the second speed
  • the fourth speed is greater than the third speed.
  • the third speed is assumed to be a predetermined speed v.
  • FIG. 6 it can be confirmed that the steering torque with respect to the steering angle increases as the speed increases.
  • the steering assist amount by the pump unit 60 becomes larger than the steering assist amount by the motor 20, and as a result, the characteristic indicating the relationship between the steering angle and the holding torque is shown in FIG. It can be confirmed that a shape similar to the characteristic shown in FIG.
  • the steering control unit 74 causes the motor 20 to generate a steering assist force in a direction to return the vehicle V to the center of the traveling lane in accordance with the lateral deviation amount. V steering guidance is performed.
  • the steering control unit 74 determines the steering assist amount by the pump unit 60 when the lateral displacement of the vehicle V from the center of the traveling lane occurs and the motor 20 performs steering guidance of the vehicle V.
  • the steering assist is performed by reducing the assist amount by a predetermined amount to generate a steering assist force.
  • the steering control unit 74 causes the motor 20 to perform steering guidance with a steering assist force of a predetermined amount or less.
  • FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the amount of lateral displacement and the amount of steering assist force generated.
  • the lateral shift amount is a positive value.
  • the lateral shift amount is a negative value.
  • the torque generated when the lateral deviation amount is positive is a torque that guides the vehicle V to the left
  • the torque generated when the lateral deviation amount is negative is a torque that induces the vehicle V to the right.
  • the steering control unit 74 controls the steering assist force generated by the motor 20 and the pump unit 60 so that the steering torque of the steering 11 is minimized. To do. At this time, the steering control unit 74 determines the amount of steering assist force generated by the motor 20 in consideration of the steering assist characteristic of the pump unit 60 at the traveling speed of the vehicle V measured by the speed measuring unit 72. By doing so, the steering assist device 1 can prevent the steering from becoming too light during steering guidance due to the steering assist force related to the power assist by the hydraulic pressure and the steering assist force related to the steering guidance. As a result, the steering assist device 1 can stabilize the behavior of the vehicle V during steering guidance.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the flow of the steering assist process executed by the steering assist device 1 according to the embodiment. The process in this flowchart starts when the engine 90 of the vehicle V is started, for example.
  • the steering angle detector 71 detects the steering angle using the steering angle sensor 30 (S2).
  • the speed measuring unit 72 detects the traveling speed of the vehicle V using the vehicle speed sensor 40 (S4).
  • the deviation amount calculation unit 73 analyzes the image captured by the imaging device 50 and calculates the lateral deviation amount of the vehicle V from the center of the traveling lane of the vehicle V (S6).
  • the steering control unit 74 is based on the steering angle detected by the steering angle detection unit 71, the traveling speed of the vehicle V measured by the speed measurement unit 72, and the lateral deviation amount of the vehicle V calculated by the deviation amount calculation unit 73.
  • the steering force required to maintain the target steering angle is calculated (S8).
  • the steering control unit 74 reduces the steering assist force generated by the pump unit 60 while the vehicle V is traveling based on the steering force calculated in S8, and increases the steering assist force generated by the motor 20. (S10).
  • the steering assist device 1 continues the control of the steering assist force during the traveling of the vehicle V by repeating the above processing while the vehicle V is traveling.
  • the steering assist device 1 provides the steering assist by the pump unit 60 when the pump unit 60 can perform the steering assist of the steering assist amount determined with respect to the detected steering angle.
  • the amount is decreased by a predetermined amount from the determined steering assist amount to perform the steering assist, and the motor 20 is allowed to perform the steering assist.
  • the steering assist device 1 can freely adjust the steering assist amount by the motor 20 by the amount by which the steering assist amount by the pump unit 60 is reduced, and therefore, the steering assist device 1 is steered according to the traveling state of the vehicle.
  • Auxiliary amount can be adjusted.
  • control unit 70 decreases the steering assist amount by the motor 20 according to the increase in the travel speed until the measured travel speed increases to the predetermined speed, and when the measured travel speed is greater than the predetermined speed, The steering assist amount by the pump unit 60 corresponding to the steering angle is increased as compared with the steering assist amount by the motor 20. By doing so, the steering assist device 1 can appropriately adjust the steering assist amount in accordance with the speed change of the vehicle V.
  • the control unit 70 reduces the steering assist amount by the pump unit 60 by a predetermined amount from the determined steering assist amount and performs the steering assist.
  • steering guidance is performed with a steering assist amount equal to or less than a predetermined amount.
  • the steering assist device 1 can perform the steering assist while stabilizing the behavior of the vehicle V.
  • the steering control unit 74 generates a steering assist force in a direction to return the vehicle V to the center of the traveling lane when the traveling speed of the vehicle V is higher than the predetermined speed v.
  • operation guidance was performed, it is not restricted to this.
  • the steering control unit 74 may generate a steering assist force by the motor 20 when the traveling speed of the vehicle V is greater than a predetermined speed v and the steering angle is within a predetermined range.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating another example of the relationship between the steering angle and the steering assist force when the traveling speed of the vehicle V is greater than the predetermined speed v.
  • the steering control unit 74 When the steering angle is within the range of the angle ⁇ 3 to ⁇ 3, the steering control unit 74 generates a steering assist force by the motor 20 as shown in FIG.
  • the characteristic indicating the relationship may be V-shaped.
  • FIG. 9B shows the steering angle and steering torque when the steering control unit 74 reduces the output of the pump unit 60 by a predetermined amount t and causes the motor 20 to output a steering assist force according to the steering angle of the steering 11. It is a figure which shows the relationship.
  • the V-shaped characteristic indicating the relationship between the steering angle and the holding torque at the angles ⁇ 3 to ⁇ 3 allows the driver to move within the lane of the vehicle V when traveling at high speed. It becomes easy to adjust the position.
  • the steering assist amount can be adjusted according to the traveling state of the vehicle.

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  • Transportation (AREA)
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  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

操舵補助装置１は、車両Ｖの操舵角を検出する操舵角検出部７１と、油圧により車両Ｖの操舵補助を行うポンプユニット６０と、電力により車両Ｖの操舵補助を行うモータ２０と、検出された操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助をポンプユニット６０が可能な場合に、ポンプユニット６０による操舵補助量を、定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、モータ２０に操舵補助を行わせる操舵制御部７４と、を備える。

Description

操舵補助装置及び操舵補助方法
　本開示は、操舵補助装置及び操舵補助方法に関する。
　従来、油圧による車両の操舵補助と、モータによる車両の操舵補助とを行うことが可能な操舵補助装置が知られている。例えば、特許文献１には、エンジンが動作している場合に油圧により車両の操舵補助を行い、エンジンが動作していない場合にモータにより車両の操舵補助を行うことが開示されている。
日本国特開２００４－９０６８６号公報
　ところで、車両の低速走行時にはステアリングが重いことから多くの操舵補助を必要とする。また、車両の高速走行時には、車両が走行車線内の位置を細かく修正できるように操舵補助が行われたり、車線中央を走行するように操舵誘導が行われたりすることがある。
　これに対して、特許文献１に記載の技術は、エンジンが動作しているか否かに基づいて油圧による操舵補助とモータによる操舵補助とを切り替えるにすぎず、車両の走行状況に応じて操舵補助量を調整することができない。
　本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の走行状況に応じて操舵補助量を調整することができる操舵補助装置及び操舵補助方法を提供する。
　本開示の第１の態様に係る操舵補助装置は、車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、油圧により前記車両の操舵補助を行う第１補助部と、電力により前記車両の操舵補助を行う第２補助部と、検出された前記操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助を前記第１補助部が可能な場合に、前記第１補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、前記第２補助部に操舵補助を行わせる制御部と、を備える。
　前記車両の走行速度を測定する速度測定部を更に備え、前記制御部は、測定された前記走行速度が所定速度に増加するまで、走行速度の増加に従って前記第２補助部による操舵補助量を減少させてもよい。
　前記制御部は、測定された前記走行速度が前記所定速度よりも大きい場合には、前記操舵角に応じた前記第１補助部による操舵補助量を、前記第２補助部による操舵補助量に比べて増加させてもよい。
　前記制御部は、前記第２補助部により前記車両の操舵誘導を行う場合において、前記第１補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、前記第２補助部により前記所定量以下の操舵補助量で操舵誘導を行わせてもよい。
　本開示の第２の態様に係る操舵補助方法は、車両の操舵角を検出するステップと、検出された前記操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助を、油圧により前記車両の操舵補助を行う第１補助部が可能な場合に、前記第１補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、電力により前記車両の操舵補助を行う第２補助部に操舵補助を行わせるステップと、を含む。
　本開示によれば、車両の走行状況に応じて操舵補助量を調整することができるという効果を奏する。
図１は、実施の形態に係る操舵補助装置の概要を説明するための図である。 図２は、実施の形態に係る操舵補助システムの構成を模式的に示す図である。 図３は、実施の形態に係る操舵補助装置の構成を模式的に示す図である。 図４（ａ）から図４（ｄ）は、操舵角と操舵制御との関係を説明するための図である。 図５は、車両の走行速度と、操舵補助量との関係を説明するための図である。 図６は、車両の複数の走行速度のそれぞれにおける、操舵角と保舵トルクとの関係を示す図である。 図７は、車両の横ずれ量と、操舵補助量との関係を説明するための図である。 図８は、実施の形態に係る操舵補助装置が実行する操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。 図９（ａ）と図９（b）は、車両の走行速度が所定速度より大きい場合の横ずれ量と、操舵角と補助トルクとの関係の他の一例を示す図である。
＜実施の形態の概要＞
　図１は、実施の形態に係る操舵補助装置の概要を説明するための図である。実施の形態に係る操舵補助装置は車両Ｖに搭載される。限定はしないが、実施の形態に係る操舵補助装置は、バスやトラック等の大型の車両Ｖに好適に用いられる。以下本明細書では、車両Ｖがバスやトラック等の大型の車両Ｖであることを前提に説明する。
　実施の形態に係る操舵補助装置は、車両Ｖの運転者が車両Ｖに設けられているステアリング１１を操舵することにより発生した操舵力を油圧により増幅した操舵補助力を発生させることにより、操舵補助を実現する。また、操舵補助装置は、モータを制御して操舵補助力を発生させることにより、操舵補助を実現する。
　そして、実施の形態に係る操舵補助装置は、操舵補助を行う場合に、油圧による操舵補助量を減少させて操舵補助を行うとともに、モータを制御して操舵補助を行う。このようにすることで、油圧による操舵補助量を減少させた分、モータによる操舵補助量を自在に調整することができるので、車両の走行状況に応じて操舵補助量を調整することができる。
＜操舵補助システムの構成＞
　図２は、実施の形態に係る操舵補助システムＳＳの構成を模式的に示す図である。図２に示すように、操舵補助システムＳＳは、インテグラル式ステアリングユニット１０と、モータ２０と、操舵角センサ３０と、車速センサ４０と、撮像装置５０と、ポンプユニット６０と、制御部７０とを備える。
　インテグラル式ステアリングユニット１０は、運転者による操舵操作を補助するユニットである。インテグラル式ステアリングユニット１０は、ステアリング１１と、ステアリングシャフト１２と、スタブシャフト１３と、パワーシリンダ部１４と、リザーバタンク１５と、コントロールバルブ１６とを備える。
　ステアリングシャフト１２は、一端がステアリング１１に接続されているとともに、他端がスタブシャフト１３に接続されている。スタブシャフト１３は、一端がステアリングシャフト１２に接続されているとともに、他端がパワーシリンダ部１４の入力軸に接続されている。ステアリングシャフト１２及びスタブシャフト１３は、ステアリング１１に付与された操舵トルクをパワーシリンダ部１４に伝達する。
　パワーシリンダ部１４は、車両Ｖの操舵輪８０に駆動力を伝達する。
　リザーバタンク１５は、パワーシリンダ部１４に供給される作動油を貯留する。
　コントロールバルブ１６は、パワーシリンダ部１４に供給される作動油の油量を制御し、操舵トルクに応じた油圧をパワーシリンダ部１４内に作用させることにより、運転者の操舵操作を補助する。
　モータ２０は、ステアリングシャフト１２に取り付けられている。モータ２０は、制御部７０から供給される電力で回転駆動することにより、ステアリングシャフト１２にアシストトルク（操舵補助力）を付与して運転者の操舵操作を補助する。モータ２０は、車両Ｖが走行車線に沿って走行するための操舵誘導機能を主として提供する。
　操舵角センサ３０は、ステアリングシャフト１２に設けられており、ステアリングシャフト１２の回転量を検出し、当該回転量に基づいて操舵角θを検出する。操舵角センサ３０は、検出した操舵角θを制御部７０に出力する。
　車速センサ４０は、車両Ｖの速度を検出する。車速センサ４０は、検出した速度を制御部７０に出力する。
　撮像装置５０は、車両Ｖに搭載された車載カメラである。撮像装置５０は、車両Ｖが走行する車線を含む、車両Ｖの進行方向前方を撮像する。撮像装置５０は、撮像した画像を制御部７０に出力する。
　ポンプユニット６０は、既知の可変容量形ポンプを備える。ポンプユニット６０は、制御部７０の制御の下、ステアリング１１の動きによってパワーシリンダ部１４に供給される駆動油の流量を制御することにより、パワーシリンダ部１４に伝達される操舵力と同方向の力をパワーシリンダ部１４に更に伝達するパワーアシスト機能を提供する。
　ポンプユニット６０は、ポンプハウジング６１と、制御弁６２と、電磁弁６３とを備える。
　ポンプハウジング６１内には、ポンプ室が区画形成されている。ポンプ室は、吸入通路６４を介してリザーバタンク１５に接続されており、吸入通路６４を介してリザーバタンク１５から作動油を吸入する。また、ポンプ室には、作動油を制御弁６２に供給する第１接続通路６５が接続されているとともに、作動油をコントロールバルブ１６に供給する第２接続通路６６が接続されている。
　第２接続通路６６は、コントロールバルブ１６に接続された主油通路６７と、制御弁６２に接続された開閉可能な副油通路６８とを備えている。
　制御弁６２は電磁弁６３と協働してパワーシリンダ部１４に供給される作動油の流量を制御する。
　電磁弁６３は、副油通路６８の開閉を制御する。電磁弁６３は、制御部７０から、操舵角センサ３０が検出した操舵角及び車速センサ４０が検出した車両Ｖの走行速度に基づいた電力を供給されることによって制御される。
　電磁弁６３は、通電された場合には、副油通路６８を閉鎖する。副油通路６８が閉鎖されると、制御弁６２はポンプユニット６０におけるポンプ吐出量を減少させる。一方、電磁弁６３は、非通電状態では、副油通路６８を開放する。副油通路６８が開放されると、制御弁６２は、ポンプユニット６０におけるポンプ吐出量を増大させる。
　例えば、操舵角が大きいほど操舵補助力を必要とするため、電磁弁６３への通電量は操舵角が大きくなるほど小さくなる。また、車両Ｖの速度が低速であるほど操舵補助力を必要とするため、電磁弁６３への通電量は車両Ｖの走行速度が小さくなるほど小さくなる。
　制御部７０は、操舵角センサ３０が検出した操舵角、及び車速センサ４０が検出した車速に基づいて、モータ２０及びポンプユニット６０を制御して操舵補助力を発生させる。また、制御部７０は、撮像装置５０が撮像した画像を解析して車両Ｖが走行する車線における中央位置からの車両Ｖの横ずれ量を算出する。制御部７０は、例えば、車両Ｖが所定速度以上で走行している場合に、算出した横ずれ量に基づいてモータ２０を制御して操舵補助力を発生させることにより、車両Ｖが車線の中央を走行するように操舵誘導を行う。
＜操舵補助装置１の機能構成＞
　図３は、実施の形態に係る操舵補助装置１の構成を模式的に示す図である。操舵補助装置１は、制御部７０と補助部１００とを備える。制御部７０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサやメモリ等を含む計算リソースであり、プログラムを実行することによって、操舵角検出部７１、速度測定部７２、ずれ量算出部７３及び操舵制御部７４の機能を実現する。
　補助部１００は、車両Ｖの運転者がステアリング１１を操作することで操舵輪８０を動かすことを補助する機構であり、モータ２０とポンプユニット６０とを含む。ポンプユニット６０は、油圧により車両Ｖの操舵のパワーアシストを行うための操舵補助力を発生する第１補助部として機能する。モータ２０は、電力によりアシストトルクを発生させ、ステアリングシャフト１２に当該トルクを操舵補助力として加えることにより車両Ｖの操舵補助を行う第２補助部として機能する。
　操舵角検出部７１は、操舵角センサ３０を用いてステアリング１１の操舵角を検出する。速度測定部７２は、車速センサ４０を用いて車両Ｖの走行速度を測定する。ずれ量算出部７３は、撮像装置５０が撮像した画像を取得する。ずれ量算出部７３は、取得した画像を解析することにより、車両Ｖが走行する車線における中央位置からの車両Ｖの横ずれ量を算出する。
　操舵制御部７４は、操舵角検出部７１が検出した操舵角と、速度測定部７２が測定した車両Ｖの走行速度と、ずれ量算出部７３が算出したずれ量とに基づいて、モータ２０及びポンプユニット６０が発生する操舵補助力を制御することにより車両Ｖの操舵補助を行う。
　説明を簡単にするために、まず、操舵角と操舵補助制御との関係について説明する。操舵制御部７４は、操舵角検出部７１が検出した操舵角に対して定められた操舵補助量に対応する操舵補助力をポンプユニット６０が出力可能な場合に、ポンプユニット６０による操舵補助量を、当該定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助力を発生させることにより操舵補助を行わせる。また、操舵制御部７４は、モータ２０に操舵補助力を発生させることにより操舵補助を行わせる。
　図４（ａ）から図４（ｄ）は、操舵角と補助部１００による操舵制御との関係を説明するための図である。図４（ａ）、（ｂ）及び（ｄ）は、ステアリング１１の操舵角を横軸とし、ステアリング１１を操作する運転者が感じる抗力となるトルクの大きさを縦軸とする、操舵角とトルクとの関係を示す図である。図４（ｃ）は、ステアリング１１の操舵角を横軸とし、制御部７０がモータ２０に発生させる操舵補助力を縦軸とする操舵角と操舵補助力との関係を示す図である。なお、図４に示す例では、車両Ｖの走行速度が第１速度（例えば０ｋｍ／ｈ付近）である。また、車両Ｖの走行速度が第１速度である場合には、ずれ量算出部７３が算出した横ずれ量に基づく操舵制御を行わないものとする。
　図４において、車両Ｖの運転者がステアリング１１を右に切る場合、操舵角は正の値となり、ステアリング１１を左に切る場合、操舵角は負の値となる。以下説明の便宜上、ステアリング１１を操作する運転者が感じる抗力となるトルクの大きさを「保舵トルク」と記載することがある。
　図４（ａ）は、実施の形態にかかる操舵補助装置１を搭載した車両Ｖにおいて、ポンプユニット６０にのみ操舵補助力を出力させたときの操舵角と保舵トルクとの関係を示す図である。図４（ａ）に示すようにポンプユニット６０にのみ操舵補助力を出力させる場合、すなわちポンプユニット６０にパワーアシスト機能のみを実現させ、モータ２０に操舵補助力を発生させない場合には、操舵角と保舵トルクとの関係を示す特性は、操舵角が０度付近から大きくなるにしたがって保舵トルクの増加率が上昇し、その後飽和状態となる特性となる。車両Ｖの走行速度が第１速度である場合、車両Ｖは、駐車場内で旋回したり、交差点において右左折したりすることから、操舵量が多くなる。これに対して、操舵角と保舵トルクとの関係を示す特性は図４（ａ）に示すものであることから、所定角度以上の操舵角でステアリング１１を操作した場合に、急にステアリングが重くなってしまう。
　そこで操舵制御部７４は、運転者が所定角度以上の操舵角でステアリング１１を操作してもステアリングが重くならないようにモータ２０及びポンプユニット６０の出力を制御する。具体的には、操舵制御部７４はまず、ポンプユニット６０の出力を全体として所定量ｔ０だけ下げさせる。この結果、操舵角と保舵トルクとの関係は、図４（ｂ）に示すようになる。保舵トルクの特性が図４（ｂ）に表されるような形状となった状態でステアリング１１を操作したとすると、車両Ｖの運転者は、ステアリング１１が全体として所定量ｔ０で表されるトルクの分だけ重くなったように感じられることになる。
　操舵制御部７４は、ポンプユニット６０による操舵補助力を所定量ｔ０だけ下げさせると同時に、所定量ｔ０以上の操舵補助力をパワーアシスト機能に係る操舵補助力としてモータ２０に出力させる。
　図４（ｃ）は、実施の形態にかかる操舵補助装置１を搭載した車両Ｖの走行速度が第１速度である場合にモータ２０に出力させる操舵補助力と操舵角との関係を示す図である。図４（ｃ）に示すように、操舵制御部７４は、例えば所定量ｔ０以上の操舵補助量の操舵補助力をモータ２０に発生させる。具体的には、操舵制御部７４は、操舵角の絶対値が大きくなるにしたがって保舵力が大きくなるように、モータ２０に操舵補助力を発生させる。
　図４（ｄ）は、実施の形態にかかる操舵補助装置１を搭載した車両Ｖが第１速度で走行している場合における操舵角と保舵トルクとの関係を示す図である。図４（ｄ）において実線で示す特性が、モータ２０及びポンプユニット６０によって操舵補助力を発生させたときの特性であり、破線で示す特性が、図４（ｂ）に示す特性である。図４（ｄ）に示すように、モータ２０による操舵補助力がステアリングシャフト１２に伝達される結果、車両Ｖの運転者は、運転者が所定角度以上の操舵角でステアリング１１を操作しても重く感じることなく操作を続けることができる。
　続いて、速度と操舵制御との関係について説明する。ここでは、説明を簡単にするために、ずれ量算出部７３が算出した横ずれ量が０であるものとして説明を進める。操舵制御部７４は、速度測定部７２によって測定された車両Ｖの走行速度が第１速度よりも大きい所定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）に増加するまで、走行速度の増加に従ってモータ２０に発生させる操舵補助量を減少させる。また、操舵制御部７４は、速度測定部７２によって測定された走行速度が所定速度よりも大きい場合には、操舵角に応じたポンプユニット６０による操舵補助量を、モータ２０による操舵補助量に比べて増加させる。
　図５は、車両Ｖの走行速度と、操舵補助量との関係を示す図である。図５では、図４（ｃ）に示すように、操舵角が角度θ１である場合の車両Ｖの走行速度と、操舵補助量との関係を示す。なお、図５に示す例では、ずれ量算出部７３が算出した横ずれ量が０であるものとする。
　図４（ｃ）及び図５に示すように、操舵制御部７４は、走行速度が０ｋｍ／ｈ付近においてモータ２０による操舵補助量をｔ１とし、走行速度が増加するにしたがって、補助トルク量を低下させる。そして、操舵制御部７４は、車両Ｖの走行速度が所定速度ｖになる場合に、モータ２０による、パワーアシスト機能に係る操舵補助量を０とする。これにより、車両Ｖの走行速度が所定速度ｖよりも大きい場合には、ポンプユニット６０によるパワーアシスト機能に係る操舵補助量が、モータ２０によるパワーアシスト機能に係る操舵補助量に比べて大きくなる。
　図６は、車両Ｖの複数の走行速度のそれぞれにおける、操舵角と保舵トルクとの関係を示す図である。なお、図６に示す例では、ずれ量算出部７３が算出した横ずれ量が０であるものとする。
　図６に示す特性Ｃ１～Ｃ４のそれぞれは、車両Ｖの走行速度が第１速度、第２速度、第３速度、第４速度であるときの操舵角と保舵トルクとの関係を示している。ここで、第２速度は第１速度より大きく、第３速度は第２速度よりも大きく、第４速度は第３速度よりも大きいものとする。また、第３速度は所定速度ｖであるものとする。図６に示されるように、速度の増加に応じて操舵角に対する保舵トルクが上昇していることが確認できる。また、速度の増加に応じて、ポンプユニット６０による操舵補助量が、モータ２０による操舵補助量に比べて大きくなった結果、操舵角と保舵トルクとの関係を示す特性が図４（ａ）に示す特性と同様の形状に近づいていることが確認できる。
　続いて、車線中央位置からの車両Ｖの横ずれ量と操舵制御との関係について説明する。
　操舵制御部７４は、ずれ量算出部７３が横ずれ量を算出した場合、当該横ずれ量に応じて、モータ２０に、車両Ｖを走行車線の中央に戻す方向の操舵補助力を発生させて、車両Ｖの操舵誘導を行わせる。
　具体的には、操舵制御部７４は、走行車線中央からの車両Ｖの横ずれが発生し、モータ２０により車両Ｖの操舵誘導を行う場合において、ポンプユニット６０による操舵補助量を、定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助力を発生させることにより操舵補助を行わせる。また、操舵制御部７４は、モータ２０により所定量以下の操舵補助力で操舵誘導を行わせる。
　図７は、横ずれ量と、操舵補助力の発生量との関係を示す図である。図７において、車両Ｖが車線中央から右にずれている場合、横ずれ量は正の値となり、左にずれている場合、横ずれ量は負の値となる。また、横ずれ量が正の場合に発生するトルクは、車両Ｖを左方向に誘導するトルクであり、横ずれ量が負の場合に発生するトルクは、車両Ｖを右方向に誘導するトルクである。
　このように、車両Ｖが車線の中央を走行している場合に、ステアリング１１の保舵トルクが最小となるように、操舵制御部７４はモータ２０及びポンプユニット６０に発生させる操舵補助力を制御する。このとき、操舵制御部７４は、速度測定部７２が測定した車両Ｖの走行速度におけるポンプユニット６０の操舵補助特性を考慮してモータ２０に発生させる操舵補助力の発生量を決定する。このようにすることで、操舵補助装置１は、操舵誘導時に、油圧によるパワーアシストに係る操舵補助力と、操舵誘導に係る操舵補助力とによってステアリングが軽くなり過ぎることを防ぐことができる。これにより、操舵補助装置１は、操舵誘導時に、車両Ｖの挙動を安定化させることができる。
＜操舵補助装置１が実行する操舵補助の処理フロー＞
　図８は、実施の形態に係る操舵補助装置１が実行する操舵補助処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Ｖのエンジン９０が始動したときに開始する。
　操舵角検出部７１は、操舵角センサ３０を用いて操舵角を検出する（Ｓ２）。速度測定部７２は、車速センサ４０を用いて車両Ｖの走行速度を検出する（Ｓ４）。ずれ量算出部７３は、撮像装置５０が撮像した画像を解析して、車両Ｖの走行車線の中央からの車両Ｖの横ずれ量を算出する（Ｓ６）。
　操舵制御部７４は、操舵角検出部７１が検出した操舵角と、速度測定部７２が測定した車両Ｖの走行速度と、ずれ量算出部７３が算出した車両Ｖの横ずれ量とに基づいて、目標保舵角を保持するために要する保舵力を算出する（Ｓ８）。
　操舵制御部７４は、Ｓ８において算出された保舵力に基づいて、車両Ｖが走行中にポンプユニット６０に発生させる操舵補助力を所定量減少させるとともに、モータ２０に発生させる操舵補助力を上昇させる（Ｓ１０）。
　操舵制御部７４がモータ２０及びポンプユニット６０に発生させる操舵補助力を制御すると、本フローチャートにおける処理は終了する。操舵補助装置１は車両Ｖの走行中に上記の処理を繰り返すことにより、車両Ｖの走行時における操舵補助力の制御を継続する。
　以上説明したように、実施の形態に係る操舵補助装置１は、検出された操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助をポンプユニット６０が可能な場合に、ポンプユニット６０による操舵補助量を、当該定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、モータ２０に操舵補助を行わせる。このようにすることで、操舵補助装置１は、ポンプユニット６０による操舵補助量を減少させた分、モータ２０による操舵補助量を自在に調整することができるので、車両の走行状況に応じて操舵補助量を調整することができる。
　また、制御部７０は、測定された走行速度が所定速度に増加するまで、走行速度の増加に従ってモータ２０による操舵補助量を減少させ、測定された走行速度が所定速度よりも大きい場合には、操舵角に応じたポンプユニット６０による操舵補助量を、モータ２０による操舵補助量に比べて増加させる。このようにすることで、操舵補助装置１は、車両Ｖの速度変化に応じて操舵補助量を適切に調整することができる。
　また、制御部７０は、モータ２０により車両Ｖの操舵誘導を行う場合において、ポンプユニット６０による操舵補助量を、定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、モータ２０により所定量以下の操舵補助量で操舵誘導を行わせる。
　ポンプユニット６０によって操舵補助を実施している状態では、ステアリング１１が軽くなっていることから、ポンプユニット６０によって操舵補助を実施している状態においてモータ２０による操舵補助を単純に行うと、ステアリングが軽くなり過ぎてしまい、車両の挙動が不安定になってしまうという問題が生じてしまう。これに対して、制御部７０は、ポンプユニット６０による操舵補助量を所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、モータ２０により所定量以下の操舵補助量で操舵誘導を行わせるので、ステアリング１１が軽くなり過ぎることを防止することができる。これにより、操舵補助装置１は、車両Ｖの挙動を安定化しつつ操舵補助を行うことができる。
　以上、本開示を実施の形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
　例えば、上述の実施形態では、操舵制御部７４は、車両Ｖの走行速度が所定速度ｖよりも大きい場合に、車両Ｖを走行車線の中央に戻す方向の操舵補助力を発生させて車両Ｖの操作誘導を行ったが、これに限らない。例えば、操舵制御部７４は、車両Ｖの走行速度が所定速度ｖよりも大きい場合において操舵角が所定範囲内であるとき、モータ２０による操舵補助力を発生させるようにしてもよい。図９は、車両Ｖの走行速度が所定速度ｖより大きい場合の操舵角と操舵補助力との関係の他の一例を示す図である。
　操舵制御部７４は、操舵角が角度－θ３からθ３の範囲内である場合に、図９（ａ）に示すようにモータ２０による操舵補助力を発生させて、操舵角と保舵トルクとの関係を示す特性をＶ字形状としてもよい。図９（ｂ）は、操舵制御部７４がポンプユニット６０の出力を所定量ｔだけ下げるとともにステアリング１１の操舵角に応じてモータ２０に操舵補助力を出力させた場合における操舵角と保舵トルクとの関係を示す図である。図９（ｂ）に示すように、角度－θ３からθ３における操舵角と保舵トルクとの関係を示す特性をＶ字形状とすることにより、運転者は、高速走行時に車両Ｖの車線内での位置調整がしやすくなる。
　本出願は、2016年8月2日付で出願された日本国特許出願（特願2016-152049）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
　本開示によれば、車両の走行状況に応じて操舵補助量を調整することができる。
１　操舵補助装置
１０　インテグラル式ステアリングユニット
１１　ステアリング
１２　ステアリングシャフト
２０　モータ
３０　操舵角センサ
４０　車速センサ
５０　撮像装置
６０　ポンプユニット
７０　制御部
７１　操舵角検出部
７２　速度測定部
７３　ずれ量算出部
７４　操舵制御部
１００　補助部
ＳＳ　操舵補助システム
Ｖ　車両

Claims (5)

  1. 　車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
    　油圧により前記車両の操舵補助を行う第１補助部と、
    　電力により前記車両の操舵補助を行う第２補助部と、
    　検出された前記操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助を前記第１補助部が可能な場合に、前記第１補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、前記第２補助部に操舵補助を行わせる制御部と、
    　を備える操舵補助装置。
  2. 　前記車両の走行速度を測定する速度測定部を更に備え、
    　前記制御部は、測定された前記走行速度が所定速度に増加するまで、走行速度の増加に従って前記第２補助部による操舵補助量を減少させる、
    　請求項１に記載の操舵補助装置。
  3. 　前記制御部は、測定された前記走行速度が前記所定速度よりも大きい場合には、前記操舵角に応じた前記第１補助部による操舵補助量を、前記第２補助部による操舵補助量に比べて増加させる、
    　請求項２に記載の操舵補助装置。
  4. 　前記制御部は、前記第２補助部により前記車両の操舵誘導を行う場合において、前記第１補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、前記第２補助部により前記所定量以下の操舵補助量で操舵誘導を行わせる、
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の操舵補助装置。
  5. 　車両の操舵角を検出するステップと、
    　検出された前記操舵角に対して定められた操舵補助量の操舵補助を、油圧により前記車両の操舵補助を行う第１補助部が可能な場合に、前記第１補助部による操舵補助量を、前記定められた操舵補助量から所定量減少させて操舵補助を行わせるとともに、電力により前記車両の操舵補助を行う第２補助部に操舵補助を行わせるステップと、
    　を含む操舵補助方法。
PCT/JP2017/027981 2016-08-02 2017-08-02 操舵補助装置及び操舵補助方法 WO2018025894A1 (ja)

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