JP2013212838A - 操舵支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両を運転するドライバーの操舵操作を支援する操舵支援装置であって、ドライバーの操舵力を補助する補助トルクを車両の操舵装置に発生させる補助トルク発生手段と、車両が走行車線の曲率に応じた旋回走行をするよう補助トルクを制御する第1トルク制御手段と、車両の走行位置を走行車線の中央線へ近づけるよう補助トルクを制御する第2トルク制御手段と、車両が車線変更中であるか否かを判定する車線変更判定手段と、車両が車線変更中であると判定された場合、第2トルク制御手段による補助トルクの制御を抑制する制御抑制手段とを備える操舵支援装置。
【選択図】図3
Description
以下、本発明の第1の実施形態に係る操舵支援装置1について説明する。操舵支援装置1は、ドライバーの操舵力を補助する装置である。以下に示す実施形態では、操舵支援装置1が車両100に搭載される例について説明する。
上記第1の実施形態では、車両100が車線変更を行っている間、常に、車線維持支援ECU50がフィードバック制御による補助トルクTAの制御を停止する例について説明したが、車線維持支援ECU50は、車両100が車線変更中であり、尚且つフィードバック制御による補助トルクがドライバーの操作を妨げると判定した場合に限り、フィードバック制御を停止しても構わない。具体的には、車線維持支援ECU50は、フィードバック制御による補助トルクによって車両100が旋回する方向、すなわちFB制御加速度Gfbの作用方向が、車両100の車線変更方向と異なる場合、フィードバック制御による補助トルクがドライバーの操作を妨げると判定する。
上記第1および第2の実施形態では、車両100の車線変更中において車線維持支援ECU50がフィードバック制御を停止する例について説明したが、車線維持支援ECU50は、フィードバック制御を完全に停止することなく当該制御を抑制する制御を行っても構わない。具体的には、車線維持支援ECU50は、フィードバック制御に係るゲイン値kDおよびゲイン値kθを制御することによって、当該制御を抑制しても良い。
10 前方監視カメラ
11 画像処理ECU
20 車速センサ
30 ヨーレートセンサ
40 方向指示器
50 車線維持支援ECU
60 操舵装置
61 ステアリングセンサ
62 操舵制御ECU
63 操舵アクチュエータ
100 車両
Claims (13)
- 車両を運転するドライバーの操舵操作を支援する操舵支援装置であって、
前記ドライバーの操舵力を補助する補助トルクを前記車両の操舵装置に発生させる補助トルク発生手段と、
前記車両が走行車線の曲率に応じた旋回走行をするよう前記補助トルクを制御する第1トルク制御手段と、
前記車両の走行位置を前記走行車線の中央線へ近づけるよう前記補助トルクを制御する第2トルク制御手段と、
前記車両が車線変更中であるか否かを判定する車線変更判定手段と、
前記車両が車線変更中であると判定された場合、前記第2トルク制御手段による前記補助トルクの制御を抑制する制御抑制手段とを備える、操舵支援装置。 - 前記車両の前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記車両の走行車線の曲率を前記画像に基づいて算出する曲率算出手段と、
前記走行車線の中央線から前記車両までのオフセット距離を算出するオフセット距離算出手段と、
前記車両の進行方向を示す直線と前記走行車線の中央線とが成す偏向角を算出する偏向角算出手段とを備え、
前記第1トルク制御手段は、前記車両が当該曲率に応じた旋回走行をするよう前記曲率算出手段によって算出された前記曲率に応じて前記補助トルクを制御し、
前記第2トルク制御手段は、前記車両の走行位置を前記車線の中央線へ近づけるよう前記補助トルクを前記オフセット距離および前記偏向角の少なくとも何れか1つに応じて制御することを特徴とする、請求項1に記載の操舵支援装置。 - 前記車両が車線変更中である場合、当該車両の車線変更方向が左右何れであるかを判別する車線変更方向判別手段と、
前記第2トルク制御手段による前記補助トルクによって前記車両が旋回する際の旋回方向が左右何れであるかを判別する補助トルク作用方向判別手段とを備え、
前記制御抑制手段は、前記車両が車線変更中であると判定され、且つ前記車線変更方向と前記旋回方向とが一致しない場合にのみ、前記第2トルク制御手段による前記補助トルクの制御を抑制することを特徴とする、請求項1および2の何れか1つに記載の操舵支援装置。 - 前記車線変更判定手段は、前記車両に備えられた方向指示器が操作されている場合、前記車両が車線変更中であると判定し、前記方向指示器が操作されていない場合、前記車両が車線変更中でないと判定する、請求項1に記載の操舵支援装置。
- 前記車両のドライバーの操作による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段をさらに備え、
前記車線変更判定手段は、前記操舵トルクが所定の操舵トルク閾値以上である場合、前記車両が車線変更中であると判定し、前記操舵トルクが前記操舵トルク閾値未満である場合、前記車両が車線変更中でないと判定する、請求項1に記載の操舵支援装置。 - 前記操舵トルク閾値を前記車両の走行車線の曲率に応じて算出する操舵トルク閾値算出手段をさらに備える、請求項5に記載の操舵支援装置。
- 前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記車線変更判定手段は、前記操舵角が所定の操舵角閾値以上である場合、前記車両が車線変更中であると判定し、前記操舵角が前記前記操舵角閾値未満である場合、前記車両が車線変更中でないと判定する、請求項1に記載の操舵支援装置。 - 前記操舵角閾値を前記車両の走行車線の曲率に応じて算出する操舵角閾値算出手段をさらに備える、請求項7に記載の操舵支援装置。
- 前記車線変更判定手段は、前記オフセット距離が所定の距離閾値以上である場合、前記車両が車線変更中であると判定し、前記オフセット距離が前記距離閾値未満である場合、前記車両が車線変更中でないと判定する、請求項2に記載の操舵支援装置。
- 前記走行車線の幅を算出する車線幅算出手段と、
前記距離閾値を前記車両の走行車線の幅に応じて算出する閾値算出手段とをさらに備える、請求項9に記載の操舵支援装置。 - 前記車線変更判定手段は、前記車両に備えられたハザードランプが操作されている場合、前記車両が車線変更中であると判定し、前記ハザードランプが操作されていない場合、前記車両が車線変更中でないと判定する、請求項1に記載の操舵支援装置。
- 前記第2トルク制御手段は、前記オフセット距離および前記偏向角に所定のゲイン値を乗じて算出した値が大きいほど、前記補助トルクが大きくなるよう当該補助トルクを制御し、
前記制御抑制手段は、前記車両が車線変更中であると判定された場合、前記ゲイン値を、前記車両が車線変更中でないと判定された場合に比べて小さな値に変更することによって前記第2トルク制御手段による前記補助トルクの制御を抑制することを特徴とする、請求項2に記載の操舵支援装置。 - 前記第2トルク制御手段は、前記オフセット距離および前記偏向角が大きいほど、前記補助トルクが大きくなるよう当該補助トルクを制御し、
前記制御抑制手段は、前記車両が車線変更中であると判定された場合、前記第2トルク制御手段に入力される前記オフセット距離および前記偏向角の値を、前記車両が車線変更中でないと判定された場合に比べて小さな値に補正することによって前記第2トルク制御手段による前記補助トルクの制御を抑制することを特徴とする、請求項2に記載の操舵支援装置。
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