JP2006213094A - パワーステアリング装置 - Google Patents
パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006213094A JP2006213094A JP2005025461A JP2005025461A JP2006213094A JP 2006213094 A JP2006213094 A JP 2006213094A JP 2005025461 A JP2005025461 A JP 2005025461A JP 2005025461 A JP2005025461 A JP 2005025461A JP 2006213094 A JP2006213094 A JP 2006213094A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- power steering
- steering device
- vehicle speed
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
【課題】 電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とのそれぞれの動作特性をより活用することができるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 このパワーステアリング装置10は、車両のステアリング系30に対して補助操舵トルクを付与するために、電動パワーステアリング装置25と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置20と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、車両の車速を算出するための車速算出部201,251を備え、ステアリング系30が必要とする補助操舵トルクを、車速算出部201,251が算出した車速に応じて、電動パワーステアリング装置25が担う補助操舵トルクと油圧パワーステアリング装置20が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とする。
【選択図】 図1
【解決手段】 このパワーステアリング装置10は、車両のステアリング系30に対して補助操舵トルクを付与するために、電動パワーステアリング装置25と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置20と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、車両の車速を算出するための車速算出部201,251を備え、ステアリング系30が必要とする補助操舵トルクを、車速算出部201,251が算出した車速に応じて、電動パワーステアリング装置25が担う補助操舵トルクと油圧パワーステアリング装置20が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、前記車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置と、を並列して設けているパワーステアリング装置に関する。
車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、電動パワーステアリング装置と内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置とを並列して設けているパワーステアリング装置がある。このようなパワーステアリング装置の一例として、下記特許文献1に記載のものがある。下記特許文献1に記載のパワーステアリング装置では、油圧が供給されず油圧パワーステアリング装置が動作不能の場合に、電動パワーステアリング装置が自動的に作動状態となるように制御されている。
特開2004−90686号公報
上記特許文献1に記載のパワーステアリング装置は、内燃機関とモータとを切り替えながら走行するハイブリッド自動車に適用されるものであって、油圧パワーステアリング装置を補完する役割を電動パワーステアリング装置に担わせている。
本発明者は、このように油圧パワーステアリング装置を補完するために電動パワーステアリング装置を使用するのではなく、それぞれの特徴を生かしたパワーステアリング装置を提供できないか検討を行った。本発明者の検討によれば、油圧パワーステアリング装置は内燃機関を駆動源としているため別途モータ等を設ける必要がない反面、内燃機関が動作していない場合には補助操舵トルクを発生させることができない。一方、電動パワーステアリング装置はモータを駆動源としているため内燃機関の動作に関わらず補助操舵トルクを発生させることができる反面、油圧パワーステアリング装置のように出力性能を高めることが困難である。ところが、上記特許文献1に記載のパワーステアリング装置では、このようなそれぞれの動作特性を十分に活用しているとはいえず、単に油圧パワーステアリング装置の補完的な役割を電動パワーステアリング装置に担わせているに過ぎない。
そこで本発明は、車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、前記車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とのそれぞれの動作特性をより活用することができるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
本発明のパワーステアリング装置は、車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、車両の車速を算出するための車速算出手段を備え、ステアリング系が必要とする補助操舵トルクを、車速算出手段が算出した車速に応じて、電動パワーステアリング装置が担う補助操舵トルクと油圧パワーステアリング装置が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とする。
本発明によれば、ステアリング系に対して必要とされる補助操舵トルクを、電動パワーステアリング装置が担う補助操舵トルクと、油圧パワーステアリング装置が担う補助操舵トルクと、が分担する比率を車速に応じて調整することができるので、電動パワーステアリング装置及び油圧パワーステアリング装置それぞれの車速に対する動作特性に応じた調整が可能となる。
本発明のパワーステアリング装置は、車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、ステアリング系の操舵トルクを算出するトルク算出手段と、ステアリング系の操舵状態を示す操舵状態データを算出する状態算出手段と、を備え、油圧パワーステアリング装置は、トルク算出手段が算出する操舵トルクに基づいて補助操舵トルクを付与し、電動パワーステアリング装置は、状態算出手段が算出する操舵状態データに基づいて補助操舵トルクを付与する、ことを特徴とする。
本発明によれば、ステアリング系に対して必要とされる補助操舵トルクの内、操舵トルクに基づいた補助操舵トルクは油圧パワーステアリング装置が、操舵角等の操舵状態に基づいた補助操舵トルクは電動パワーステアリング装置が、それぞれ分担するので、電動パワーステアリング装置及び油圧パワーステアリング装置それぞれの動作特性に応じた分担が可能となる。
本発明によれば、ステアリング系に対して必要とされる補助操舵トルクを車両の状態に応じて電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とに分担させるので、電動パワーステアリング装置及び油圧パワーステアリング装置それぞれの動作特性をより活用することができるパワーステアリング装置を提供することができる。
本発明は、一実施の形態のために示された添付図面を参照して以下の詳細な記述を考慮することによって容易に理解することができる。引き続いて、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。可能な場合には、同一の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省略する。
(第1実施形態) 図1を参照しながら、本発明の第1実施形態であるパワーステアリング装置10について説明する。図1は、パワーステアリング装置10の構成を示した図である。パワーステアリング装置10は車速センサから出力される車速信号に基づいてステアリング系30に補助操舵トルクを付与し、ドライバによる操舵力をアシストする。この補助操舵トルクはいわゆる戻しトルクやダンピングトルクといったように操舵方向とは反対方向のトルクも含む。
まず、ステアリング系30の構成(図示せず)について説明する。ステアリング系30では、操舵輪としての左右前輪がタイロッドを介してステアリングギアボックスに連結されている。ステアリングギアボックスには、ラック及びピニオン等が備えられている。ラックは、その両端にタイロッドが連結され、ステアリングギアボックスに対して摺動可能に設けられている。ピニオンは、ステアリングシャフトを介してハンドルが取り付けられている。このように構成されるステアリング系30は、ドライバがハンドルに操舵力を加えると、ステアリングシャフトに操舵トルクが与えられる。この操舵トルクによりピニオンが回転させられ、それによって、ラックがステアリングギアボックスに対して摺動させられ、タイロッドを介して左右前輪が転舵される。
引き続いて、パワーステアリング装置10の構成について説明する。パワーステアリング装置10は、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源として駆動するポンプモータ203を含む油圧パワーステアリング装置20と、モータ253を駆動源とする電動パワーステアリング装置25とを並列して設けている。引き続いて、油圧パワーステアリング装置20及び電動パワーステアリング装置25それぞれの構成について説明する。
油圧パワーステアリング装置20は、車速算出部201(車速算出手段)と、オイル流量算出部202と、ポンプモータ203と、アシストマップ格納部210と、を備えている。車速算出部201、オイル流量算出部202、及びアシストマップ格納部210は、物理的にはCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、モータ駆動回路等からなる電子制御ユニットで構成されている。
車速算出部201は、車速センサから出力される車速信号に基づいて車速を算出する部分である。車速算出部201は、車速信号による各輪の回転速度から車速を算出する。車速算出部201は、算出した車速をオイル流量算出部202に出力する。
オイル流量算出部202は、車速算出部201から出力される車速に基づいて、ポンプモータ203に対してオイル流量を制御するように指示する駆動信号を出力する部分である。より具体的には、オイル流量算出部202は、アシストマップ格納部210に格納されているアシストマップに基づいてオイル流量を算出し、そのオイル流量になるようにポンプモータ203を制御する。
アシストマップ格納部210に格納されているアシストマップの一例を図2に示す。図2に示すアシストマップによれば、車速の上昇に応じてオイル流量が減少するようにマッピングされている。
ポンプモータ203は、オイル流量算出部202から出力される駆動信号に応じてオイル流量が制御され、そのオイル流量に応じたモータの回転でステアリング系30に補助操舵トルクを付与する。
電動パワーステアリング装置25は、車速算出部251(車速算出手段)と、モータ電流算出部252と、モータ253と、アシストマップ格納部260と、を備えている。車速算出部251、モータ電流算出部252、及びアシストマップ格納部260は、物理的にはCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、モータ駆動回路等からなる電子制御ユニットで構成されている。
車速算出部251は、車速センサから出力される車速信号に基づいて車速を算出する部分である。車速算出部251は、車速信号による各輪の回転速度から車速を算出する。車速算出部251は、算出した車速をモータ電流算出部252に出力する。
モータ電流算出部252は、車速算出部201から出力される車速に基づいて、モータ253に流す制御電流を設定し、モータ253にその制御電流を指示する駆動信号を出力する部分である。より具体的には、モータ電流算出部252は、アシストマップ格納部260に格納されているアシストマップに基づいて制御電流を算出し、その制御電流がモータ253に流れるようにモータ253を制御する。
アシストマップ格納部260に格納されているアシストマップの一例を図3に示す。図3に示すアシストマップによれば、車速が閾値を越えてから車速の上昇に応じて制御電流が増加するようにマッピングされている。
モータ253は、モータ電流算出部252から出力される駆動信号に応じて駆動し、ステアリング系30に補助操舵トルクを付与する。
従って、ステアリング系30に対しては、油圧パワーステアリング装置20及び電動パワーステアリング装置25から車速に応じて補助操舵トルクが付与される。図2はパワーステアリング装置10からステアリング系30に対して付与される補助操舵トルクを実線で示した図である。パワーステアリング装置10から付与される補助操舵トルクは、油圧パワーステアリング装置20と電動パワーステアリング装置25とで分担して発生されている。油圧パワーステアリング装置20が分担する補助操舵トルクと、電動パワーステアリング装置25が分担する補助操舵トルクとは、図2の破線で区切られた領域にそれぞれ対応している。
その結果、ステアリング系30が必要とする補助操舵トルクは、車速に応じた比率で、油圧パワーステアリング装置20が担う補助操舵トルクと、電動パワーステアリング装置25が担う補助操舵トルクとで分担される。
本実施形態では、ステアリング系30に対して必要とされる補助操舵トルクを、電動パワーステアリング装置25が担う補助操舵トルクと、油圧パワーステアリング装置20が担う補助操舵トルクと、が分担する比率を車速に応じて調整することができるので、電動パワーステアリング装置25及び油圧パワーステアリング装置20それぞれの車速に対する動作特性に応じた調整が可能となる。
本実施形態の図2及び図3に例示したようなアシストマップに基づいて制御すれば、車速が低速で大きな補助操舵トルクが必要な場合には油圧パワーステアリング装置20が分担する比率を高めることができるので、電動パワーステアリング装置25の負荷を低減することができる。また、車速が上昇して細かな補助操舵トルクの調整が必要な場合には電動パワーステアリング装置25が分担する比率を高めることができるので、油圧パワーステアリング装置20でベースとなる補助操舵トルクを与えて、電動パワーステアリング装置25で細かく調整した補助操舵トルクを与えることができる。
(第2実施形態) 図5を参照しながら、本発明の第2実施形態であるパワーステアリング装置40について説明する。図5は、パワーステアリング装置40の構成を示した図である。パワーステアリング装置40は車速センサから出力される車速信号に基づいてステアリング系30に補助操舵トルクを付与し、ドライバによる操舵力をアシストする。この補助操舵トルクはいわゆる戻しトルクやダンピングトルクといったように操舵方向とは反対方向に向かうトルクも含む。ステアリング系30の構成は既に説明しているので、その記載を省略する。
パワーステアリング装置40の構成について説明する。パワーステアリング装置40は、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源として駆動するポンプモータ503を含む油圧パワーステアリング装置50と、モータ555を駆動源とする電動パワーステアリング装置55とを並列して設けている。引き続いて、油圧パワーステアリング装置50及び電動パワーステアリング装置55それぞれの構成について説明する。
油圧パワーステアリング装置50は、操舵トルク算出部501(トルク算出手段)と、補助操舵トルク算出部502と、ポンプモータ503と、アシストマップ格納部510と、を備えている。操舵トルク算出部501、補助操舵トルク算出部502、及びアシストマップ格納部510は、物理的にはCPU、ROM、RAM、モータ駆動回路等からなる電子制御ユニットで構成されている。また、ここでの油圧パワーステアリング装置50としては、操舵トルク算出部501に相当するトーションバーや、アシストマップ格納部510に格納されているアシストマップに相当するバルブ(バルブ特性に応じてアシスト特性が設定される)等の機械部品により構成されるタイプの油圧パワーステアリング装置も適用可能である。
操舵トルク算出部501は、トルクセンサから出力されるトルク信号に基づいて操舵トルクを算出する部分である。操舵トルク算出部501は、算出した操舵トルクを補助操舵トルク算出部502に出力する。
補助操舵トルク算出部502は、操舵トルク算出部501から出力される操舵トルクに基づいて、ポンプモータ503に対してオイル流量を制御するように指示する駆動信号を出力する部分である。より具体的には、補助操舵トルク算出部502は、アシストマップ格納部510に格納されているアシストマップに基づいて補助操舵トルクを算出し、その算出した補助操舵トルクを発生するようにオイル流量を算出して、そのオイル流量になるようにポンプモータ503を制御する。
アシストマップ格納部510に格納されているアシストマップの一例を図6に示す。図6に示すアシストマップによれば、操舵トルクの上昇に応じて補助操舵トルクが増加するようにマッピングされている。
ポンプモータ503は、補助操舵トルク算出部502から出力される駆動信号に応じてオイル流量が制御され、そのオイル流量に応じたモータの回転でステアリング系30に補助操舵トルクを付与する。
電動パワーステアリング装置55は、車速算出部551と、操舵角算出部552(状態算出手段)と、操舵角速度算出部553(状態算出手段)と、モータ電流算出部554と、モータ555と、アシストマップ格納部560と、を備えている。車速算出部551、操舵角算出部552、操舵角速度算出部553、モータ電流算出部554、及びアシストマップ格納部560は、物理的にはCPU、ROM、RAM、モータ駆動回路等からなる電子制御ユニットで構成されている。
車速算出部551は、車速センサから出力される車速信号に基づいて車速を算出する部分である。車速算出部551は、車速信号による各輪の回転速度から車速を算出する。車速算出部551は、算出した車速をモータ電流算出部554に出力する。
操舵角算出部552は、操舵角センサから出力される操舵角信号に基づいて操舵角度(操舵状態データ)を算出する部分である。操舵角算出部552は操舵角度をモータ電流算出部554に出力する。
操舵角速度算出部553は、操舵角速度センサから出力される操舵角速度信号に基づいて操舵角速度(操舵状態データ)を算出する部分である。操舵角速度算出部553は操舵角速度をモータ電流算出部554に出力する。
モータ電流算出部554は、車速算出部551、操舵角算出部552、及び操舵角速度算出部553それぞれから出力される、車速、操舵角度、及び操舵角速度に基づいて、モータ555に流す制御電流を設定し、モータ555にその制御電流を指示する駆動信号を出力する部分である。より具体的には、モータ電流算出部554はアシストマップ格納部560に格納されているアシストマップに基づいてダンピング制御及びハンドル戻し制御を行う。
まずダンピング制御について説明する。モータ電流算出部554は操舵角速度に基づいてアシスト制御量を算出する。モータ電流算出部554は車速に基づいてゲインを算出する。操舵角速度とアシスト制御量に関するアシストマップを図7に、車速とゲインに関するゲインマップを図8にそれぞれ示す。操舵角速度に対するアシスト制御量は、操舵角速度が増加するに従ってアシスト制御量が負の方向に(操舵方向とは逆方向に)増加するように設定されている。車速に対するゲインは、車速が増加するに従ってゲインが1に近づくように設定されている。モータ電流算出部554は、アシスト制御量とゲインとを乗算した値(操舵方向とは逆方向の補助操舵トルクに相当)に従って制御電流を算出し、その制御電流がモータ555に流れるように制御する。
次にハンドル戻し制御について説明する。モータ電流算出部554は操舵角度に基づいてアシスト制御量を算出する。モータ電流算出部554は車速に基づいてゲインを算出する。操舵角度とアシスト制御量に関するアシストマップを図9に、車速とゲインに関するゲインマップを図10にそれぞれ示す。操舵角度に対するアシスト制御量は、操舵角度が増加するに従ってアシスト制御量が負の方向に(操舵方向とは逆方向に)一旦増加し、その後、正の方向に(操舵方向に、すなわち元の値にもどるように)増加するように設定されている。車速に対するゲインは、車速が一定値以下の場合に1に近づき、その一定値を超えた後に徐々に減少するように設定されている。モータ電流算出部554は、アシスト制御量とゲインとを乗算した値(操舵方向とは逆方向の補助操舵トルクに相当)に従って制御電流を算出し、その制御電流がモータ555に流れるようにモータ555を制御する。
モータ555は、モータ電流算出部554から出力される駆動信号に応じて駆動し、ステアリング系30に補助操舵トルクを付与する。
従って、ステアリング系30に対しては、油圧パワーステアリング装置50からは操舵トルクに応じた補助操舵トルクが、電動パワーステアリング装置55からは車速、操舵角度、及び操舵角速度といった操舵状態を示す情報に応じて補助操舵トルクが付与される。
本実施形態では、ステアリング系30に対して必要とされる補助操舵トルクを、電動パワーステアリング装置50が担う補助操舵トルクと、油圧パワーステアリング装置50が担う補助操舵トルクとで分担している。
本実施形態の図7〜図10に例示したようなアシストマップに基づいて制御すれば、操舵トルクが上昇するような大きな補助操舵トルクが必要な場合には油圧パワーステアリング装置50がその補助操舵トルクを発生させるので、電動パワーステアリング装置55の負荷を低減することができる。また、ダンピング制御やハンドル戻し制御のように、細かな補助操舵トルクの調整が必要な場合には電動パワーステアリング装置55が主に補助操舵トルクを発生するので、油圧パワーステアリング装置50でベースとなる補助操舵トルクを与えて、電動パワーステアリング装置55で細かく調整した補助操舵トルクを与えることができる。
10…電動パワーステアリング装置、20…油圧パワーステアリング装置、25…電動パワーステアリング装置、30…ステアリング系、201…車速算出部、202…オイル流量算出部、203…ポンプモータ、210…アシストマップ格納部、251…車速算出部、252…モータ電流算出部、253…モータ、260…アシストマップ格納部。
Claims (2)
- 車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、前記車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、
前記車両の車速を算出するための車速算出手段を備え、
前記ステアリング系が必要とする補助操舵トルクを、前記車速算出手段が算出した車速に応じた比率で、前記電動パワーステアリング装置が担う補助操舵トルクと前記油圧パワーステアリング装置が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とするパワーステアリング装置。 - 車両のステアリング系に対して補助操舵トルクを付与するために、モータを動力源とする電動パワーステアリング装置と、前記車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、
前記ステアリング系の操舵トルクを算出するトルク算出手段と、
前記ステアリング系の操舵状態を示す操舵状態データを算出する状態算出手段と、を備え、
前記油圧パワーステアリング装置は、前記トルク算出手段が算出する操舵トルクに基づいて補助操舵トルクを付与し、
前記電動パワーステアリング装置は、前記状態算出手段が算出する操舵状態データに基づいて補助操舵トルクを付与する、
ことを特徴とするパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005025461A JP2006213094A (ja) | 2005-02-01 | 2005-02-01 | パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005025461A JP2006213094A (ja) | 2005-02-01 | 2005-02-01 | パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006213094A true JP2006213094A (ja) | 2006-08-17 |
Family
ID=36976680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005025461A Pending JP2006213094A (ja) | 2005-02-01 | 2005-02-01 | パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2006213094A (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008114762A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JP2010163110A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010280255A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JP2011051563A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
JP2011051562A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
JP2011126478A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Hitachi Automotive Systems Ltd | パワーステアリング装置 |
JP2013103552A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Daimler Ag | ハイブリッド車両のパワーステアリング装置 |
JP2014051263A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Hyundai Motor Company Co Ltd | ハイブリッドステアリングシステム及びその制御方法 |
US9199664B2 (en) | 2012-12-21 | 2015-12-01 | Hyundai Motor Company | Steering apparatus for HEV and method of controlling the same |
WO2016132854A1 (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
JP2018020625A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
WO2018025745A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
WO2018025758A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
US10378896B2 (en) * | 2006-02-27 | 2019-08-13 | Trimble Inc. | Method and system for planning the path of an agricultural vehicle |
JP2020175699A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
JP7428111B2 (ja) | 2020-10-20 | 2024-02-06 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
JP7517067B2 (ja) | 2020-10-20 | 2024-07-17 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
-
2005
- 2005-02-01 JP JP2005025461A patent/JP2006213094A/ja active Pending
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10378896B2 (en) * | 2006-02-27 | 2019-08-13 | Trimble Inc. | Method and system for planning the path of an agricultural vehicle |
JP2008114762A (ja) * | 2006-11-06 | 2008-05-22 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JP2010163110A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Showa Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2010280255A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング装置 |
JP2011051563A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
JP2011051562A (ja) * | 2009-09-04 | 2011-03-17 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置及び操舵制御方法 |
JP2011126478A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Hitachi Automotive Systems Ltd | パワーステアリング装置 |
JP2013103552A (ja) * | 2011-11-11 | 2013-05-30 | Daimler Ag | ハイブリッド車両のパワーステアリング装置 |
CN103661573A (zh) * | 2012-09-10 | 2014-03-26 | 现代自动车株式会社 | 车辆的混合转向***以及用于控制该混合转向***的方法 |
JP2014051263A (ja) * | 2012-09-10 | 2014-03-20 | Hyundai Motor Company Co Ltd | ハイブリッドステアリングシステム及びその制御方法 |
US9199664B2 (en) | 2012-12-21 | 2015-12-01 | Hyundai Motor Company | Steering apparatus for HEV and method of controlling the same |
WO2016132854A1 (ja) * | 2015-02-17 | 2016-08-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
CN107207039A (zh) * | 2015-02-17 | 2017-09-26 | 日立汽车***株式会社 | 动力转向装置 |
US10370028B2 (en) | 2015-02-17 | 2019-08-06 | Knorr-Bremse Steering System Japan Ltd. | Power steering device |
WO2018025894A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
US11027771B2 (en) | 2016-08-02 | 2021-06-08 | Isuzu Motors Limited | Steering assistance device and steering assistance method |
JP2018020627A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
CN109562786A (zh) * | 2016-08-02 | 2019-04-02 | 五十铃自动车株式会社 | 车道维持辅助装置及车道维持辅助方法 |
WO2018025745A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
JP2018020625A (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 操舵補助装置及び操舵補助方法 |
US11117616B2 (en) | 2016-08-02 | 2021-09-14 | Isuzu Motors Limited | Lane maintaining assistance device and lane maintaining assistance method |
WO2018025758A1 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-02-08 | いすゞ自動車株式会社 | 車線維持支援装置及び車線維持支援方法 |
CN109562786B (zh) * | 2016-08-02 | 2021-07-06 | 五十铃自动车株式会社 | 车道维持辅助装置及车道维持辅助方法 |
JP2020175699A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-29 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
JP7256062B2 (ja) | 2019-04-15 | 2023-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
US11648979B2 (en) | 2019-04-15 | 2023-05-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering system |
JP7428111B2 (ja) | 2020-10-20 | 2024-02-06 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
JP7517067B2 (ja) | 2020-10-20 | 2024-07-17 | 株式会社ジェイテクト | 操舵装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2006213094A (ja) | パワーステアリング装置 | |
TW200307617A (en) | Vehicle steering control apparatus | |
JP4411514B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5807778B2 (ja) | 荷役車両用操舵装置 | |
JP3103052B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP5948843B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2005263067A (ja) | 車両の舵角比制御装置 | |
WO2006043689A1 (ja) | 目標操舵角を制限した車輌用操舵制御装置 | |
JP4650092B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
JP2003220964A (ja) | 車両用セルフアライメントトルク補正装置および電動パワーステアリング装置 | |
JP2017171224A5 (ja) | ||
JP5131324B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2006111110A (ja) | 電動式パワーステアリング装置用制御装置 | |
JP4573038B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2000085604A (ja) | 操舵制御装置 | |
KR20190066995A (ko) | Sbw시스템용 조향반력 생성방법 | |
Mir et al. | Role of electronics and controls in steering systems | |
SE541114C2 (en) | A method for steering assistance and a steering assist system | |
JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
JP5293136B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4600747B2 (ja) | 車両操舵システム | |
JP5117066B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
ES2335544T3 (es) | Procedimiento de operacion de un sistema de direccion en un vehiculo automovil. | |
JP5045872B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2005067395A (ja) | 車両用操舵装置 |