JP6692930B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
本願は、2017年1月13日に、日本に出願された特願2017‐004180号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
図1は、第1実施形態における車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
以下、第2実施形態について説明する。第2実施形態では、車線変更イベントが実行可能であると判定されて、車線変更が開始されると、その車線変更が行われている過程において、車線変更先の車線において、新たな他車両が認識される度に、その認識された他車両について、制動の度合が閾値以上となるか否かの判定を繰り返す点で、上述した第1実施形態と異なる。以下、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
上述した実施形態の車両制御システム1の自動運転制御ユニット100は、例えば、図12に示すようなハードウェアの構成により実現される。図12は、実施形態の自動運転制御ユニット100のハードウェア構成の一例を示す図である。
情報を記憶するストレージと、
前記ストレージに格納されたプログラムを実行するプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識し、
前記自車両の少なくとも操舵を制御して、前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行い、
前記車線変更制御を行う場合、前記認識した一以上の他車両のうち、車線変更先の車線に存在する参照車両と前記自車両との相対関係に基づいて、前記自車両が車線変更することに起因して前記参照車両において生じることが予測される制動の度合が閾値以上となるか否かを判定し、
前記制動の度合が閾値以上となると判定した場合に、前記車線変更制御を中止するように構成された、
車両制御システム。
Claims (14)
- 自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識する認識部と、
前記自車両の少なくとも操舵を制御して、前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行う走行制御部と、
前記走行制御部により前記車線変更制御が行われる場合、前記認識部により認識された一以上の他車両のうち、車線変更先の車線に存在する参照車両と前記自車両との相対関係に基づいて、前記自車両が車線変更することに起因して前記参照車両において生じることが予測される制動の度合が閾値以上となるか否かを判定する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
前記自車両と前記参照車両との相対速度に基づいて、制動により減速する前記参照車両の速度が前記自車両の速度と同程度となるまでの間に前記参照車両によって走行されることが予測される制動距離を導出し、
前記導出した制動距離と、前記自車両と前記参照車両との間の相対距離とを比較して、前記制動距離が前記相対距離以上となる場合に、前記制動の度合が閾値以上となると判定し、
前記走行制御部は、前記判定部により前記制動の度合が閾値以上となると判定された場合に、前記車線変更制御を中止し、
前記判定部は、前記車線変更の必要性が高いほど前記制動距離をより長くし、前記車線変更の必要性が低いほど前記制動距離をより短くし、
事前に設定された目的地に応じた分岐または合流に伴う第1の車線変更は、前記自車両の前方に存在する他車両の追い越しに伴う第2の車線変更より前記車線変更の必要性が高い、
車両制御システム。 - 前記判定部は、一定の制動力で制動が行われると仮定した場合の前記制動距離を求める対応情報を用いて、前記走行制御部により前記車線変更制御が行われる時点での前記制動距離を導出する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記自車両および前記参照車両のうち、少なくとも一方の車両の絶対速度に応じて、複数の前記対応情報の中から、一つの前記対応情報を選択する、
請求項2に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記車線変更先の車線の状況に応じて前記閾値を変更する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記車線変更先の車線の状況に基づいて、前記制動距離を導出する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記自車両および前記参照車両のうち、少なくとも一方の車両の絶対速度に応じて、前記閾値を変更する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記自車両および前記参照車両のうち、少なくとも一方の車両の絶対速度に基づいて、前記制動距離を導出する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記参照車両の種類に応じて、前記閾値を変更する、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記参照車両の種類に基づいて、前記制動距離を導出する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、
前記自車両と前記参照車両との相対速度に基づいて、制動により減速する前記参照車両の速度が前記自車両の速度と同程度となるまでの間に前記参照車両によって走行されることが予測される制動距離を導出し、
前記導出した制動距離に、前記走行制御部により前記車線変更制御が行われる時点における、前記参照車両の位置から前記自車両の位置までの距離を、前記時点での前記参照車両の速度で除算した時間に基づくマージンを加え、前記制動距離と前記マージンとの和が前記自車両と前記参照車両との相対距離以上となる場合に、前記制動の度合が閾値以上となると判定する、
請求項1から9のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、前記車線変更の必要性に応じて、前記閾値を変更する、
請求項1から10のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記判定部は、車線変更が完了するまでの間、前記認識部により、車線変更先の車線において新たな車両が認識される度に、前記新たに認識された車両を前記参照車両として前記制動の度合が閾値以上となるか否かの判定を繰り返す、
請求項1から11のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識し、
前記自車両の少なくとも操舵を制御して、前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行い、
前記車線変更制御を行う場合、前記認識した一以上の他車両のうち、車線変更先の車線に存在する参照車両と前記自車両との相対関係に基づいて、前記自車両が車線変更することに起因して前記参照車両において生じることが予測される制動の度合が閾値以上となるか否かを判定し、
前記自車両と前記参照車両との相対速度に基づいて、制動により減速する前記参照車両の速度が前記自車両の速度と同程度となるまでの間に前記参照車両によって走行されることが予測される制動距離を導出し、
前記導出した制動距離と、前記自車両と前記参照車両との間の相対距離とを比較して、前記制動距離が前記相対距離以上となる場合に、前記制動の度合が閾値以上となると判定し、
前記制動の度合が閾値以上となると判定した場合に、前記車線変更制御を中止し、
前記車線変更の必要性が高いほど前記制動距離をより長くし、前記車線変更の必要性が低いほど前記制動距離をより短くし、
事前に設定された目的地に応じた分岐または合流に伴う第1の車線変更は、前記自車両の前方に存在する他車両の追い越しに伴う第2の車線変更より前記車線変更の必要性が高い、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の周辺に存在する一以上の他車両を認識すること、
前記自車両の少なくとも操舵を制御して、前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行うこと、
前記車線変更制御を行う場合、前記認識した一以上の他車両のうち、車線変更先の車線に存在する参照車両と前記自車両との相対関係に基づいて、前記自車両が車線変更することに起因して前記参照車両において生じることが予測される制動の度合が閾値以上となるか否かを判定すること、
前記自車両と前記参照車両との相対速度に基づいて、制動により減速する前記参照車両の速度が前記自車両の速度と同程度となるまでの間に前記参照車両によって走行されることが予測される制動距離を導出すること、
前記導出した制動距離と、前記自車両と前記参照車両との間の相対距離とを比較して、前記制動距離が前記相対距離以上となる場合に、前記制動の度合が閾値以上となると判定すること、
前記制動の度合が閾値以上となると判定した場合に、前記車線変更制御を中止すること、
前記車線変更の必要性が高いほど前記制動距離をより長くし、前記車線変更の必要性が低いほど前記制動距離をより短くすること、を実行させ、
事前に設定された目的地に応じた分岐または合流に伴う第1の車線変更は、前記自車両の前方に存在する他車両の追い越しに伴う第2の車線変更より前記車線変更の必要性が高い、
車両制御プログラム。
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