KR102668167B1 - 차량의 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템. - Google Patents

차량의 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템. Download PDF

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Abstract

개시된 일 측면에 따른 차량의 제어장치는 사용자 단말로부터 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값 신호를 수신하고, 상기 사용자 단말로 신호를 송신하는 통신부; 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함한다.

Description

차량의 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템. {Vehicle control device, control method thereof, and vehicle control system}
개시된 일 실시예는 차량의 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템에 관한 것이다.
구체적으로, 개시된 일 실시예는 사용자 단말을 통하여 차량의 서스펜션을 제어하는 것에 관한 것이다.
일반적으로 차량에 탑승한 탑승자의 좋은 승차감을 유지하기 위해 차량 서스펜션 제어가 이루어진다. 이러한 서스펜션 제어는 차량의 탑승자 또는 사용자마다 요구하는 조건과 정도가 상이하다.
그러나, 종래 차량 서스펜션 제어 기술은 기본 설정 값에 의존하였고, 사용자가 차량 서스펜션 설정 값을 설정하더라고, 현재 차량 사용자 이외에 다른 사용자가 차량에 탑승하는 경우 다른 사용자를 위한 서스펜션 제어를 하기 위해서는 다시 차량 서스펜션 설정을 해야하는 문제점이 존재하였다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 개시된 일 실시예는 사용자 단말에 차량 서스펜션 설정 값을 저장하고, 저장된 설정 값에 기초하여 차량의 서스펜션을 제어하는 차량 제어 장치를 제공한다.
개시된 다른 실시예는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 사용자 단말을 통하여 기본 차량 서스펜션 설정 값을 변경하고, 튜닝할 수 있도록 차량 제어 시스템 및 차량 제어 방법을 제공한다.
개시된 일 측면에 따른 차량의 제어장치는 사용자 단말로부터 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값 신호를 수신하고, 상기 사용자 단말로 신호를 송신하는 통신부; 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함한다.
개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어장치는 사용자 정보를 판단하는 판단부;를 더 포함하고, 상기 통신부는, 상기 사용자 정보를 수신하고, 상기 제어부는,
상기 사용자 정보에 기초하여 사용자 인증을 수행하도록 상기 판단부를 제어하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 조향장치의 감도를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 차량의 속도를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량에 가해지는 충격을 흡수하도록 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
제1 항에 있어서, 사용자로부터 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 변경하는 신호를 받는 입력부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 변경 신호에 기초하여 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 차량이 미리 설정된 자세를 유지하도록 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량의 조향 변경여부를 판단하고, 상기 판단결과에 기초하여 상기 차량이 수평을 유지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
개시된 다른 실시예에 따른 차량의 제어장치는 상기 차량이 주행하는 노면상태를 감지하는 감지부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 감지결과에 기초하여 상기 차량의 미끄러짐을 방지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 차량이 급 제동하는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 제동장치에 브레이크 압력을 가하도록 상기 제동장치의 유압을 조절할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 제동장치가 미리 설정된 급 제동 거리에 정지하도록 충분한 제동력을 발생시켰는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동거리를 최소화하도록 상기 제동장치에 추가 압력을 가하도록 할 수 있다.
상기 통신부는, 상기 차량의 주행모드 신호를 송, 수신하는 것;을 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 주행모드에 기초하여 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
개시된 다른 측면에 따른 차량 제어 시스템은 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램 및 사용자로부터 입력된 제1 설정 값제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 저장하는 기록매체; 상기 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 차량 제어 장치에 마련된 통신부로 송신하고, 상기 통신부로부터 신호를 수신하는 사용자 단말;을 포함하고, 상기 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함할 수 있다.
상기 기록매체는, 차량의 주행모드를 저장할 수 있다.
상기 기록매체는, 사용자 정보를 저장하는 것;을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 사용자 정보에 기초하여 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나의 제어를 시작할 수 있다.
개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은, 사용자 단말로부터 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값 신호를 수신하고, 상기 사용자 단말로 신호를 송신하고; 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함한다.
개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은, 사용자 정보를 판단하는 것;을 더 포함하고, 상기 수신하는 것은, 상기 사용자 정보;를 포함하고, 상기 제어 하는 것은, 상기 사용자 정보에 기초하여 사용자 인증을 수행하도록 하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제어 하는 것은, 상기 조향장치의 감도를 포함할 수 있다.
상기 제어 하는 것은, 차량의 속도를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량에 가해지는 충격을 흡수하도록 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나;를 포함할 수 있다.
개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 사용자로부터 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 변경하는 신호를 받는 입력받는 것;을 더 포함하고, 상기 제어 하는 것은, 상기 변경 신호에 기초하여 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제어 하는 것은, 차량이 미리 설정된 자세를 유지하도록 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제어 하는 것은, 상기 차량의 조향 변경여부를 판단하고, 상기 판단결과에 기초하여 상기 차량이 수평을 유지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 다른 측면에 따른 차량의 제어방법은 상기 차량이 주행하는 노면상태를 감지하는 것;을 더 포함하고, 상기 제어 하는 것은, 상기 감지결과에 기초하여 상기 차량의 미끄러짐을 방지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제어 하는 것은, 상기 차량이 급 제동하는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 제동장치에 브레이크 압력을 가하도록 상기 제동장치의 유압을 조절하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 제어 하는 것은, 상기 제동장치가 미리 설정된 급 제동 거리에 정지하도록 충분한 제동력을 발생시켰는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동거리를 최소화하도록 상기 제동장치에 추가 압력을 가하도록 하는 것;을 포함할 수 있다.
상기 송신 또는 수신하는 것은, 상기 차량의 주행모드 신호를 송, 수신하는 것;을 더 포함하고, 상기 제어 하는 것은, 상기 주행모드에 기초하여 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 차량 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템은 차량마다 개별적으로 서스펜션 설정 값을 설정할 필요 없이 사용자 단말에 저장된 설정 값에 기초하여 차량 서스펜션 제어를 수행할 수 있다.
개시된 다른 측면에 따른 차량 제어 장치, 그 제어 방법 및 차량 제어 시스템은 차량의 기본 서스펜션 설정 값을 사용자가 임의로 튜닝할 수 있게 함으로써, 사용자에게 다양한 주행감을 제공할 수 있다.
도 1은 개시된 일 측면에 따른 차량 제어 시스템을 나타낸 것이다.
도 2는 개시된 일 측면에 따른 차량 제어 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 개시된 일 측면에 따른 차량 제어 순서도이다.
도 4는 개시된 일 측면에 따른 차량이 설정 값에 저장된 차량 자세를 유지하도록 제어하는 제어 순서도이다.
도 5는 개시된 일 측면에 따른 차량이 제동하는 경우 제동거리를 최소화 하기 위한 제어 순서를 나타낸 순서도 이다.
도 6은 개시된 일 측면에 따른 차량 제어 시스템의 개념도이다.
도 7(a), 도 7(b) 및 도 7(c)는 개시된 일 측면에 따른 사용자 단말의 예시이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1 및 도 2는 일 실시예에 의한 차량 제어 시스템의 구성을 나타낸 것이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 차량 제어 시스템은 차량(1) 및 사용자 단말(100)을 포함한다.
개시된 일 측면에 따른 차량(1)은 엔진 및 변속기를 포함한 주행장치(601)과 제동장치(602)와, 조향장치(603)를 포함한다. 이에 대하여는 주행장치(601), 제동장치(602) 및 조향장치(603)에 대하여 설명하며 상세히 후술한다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
운전자 보조 시스템은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈을 포함한다. 카메라 모듈은 카메라와 제어기(Electronic Control Unit, ECU)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈은 레이더와 제어기를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
운전자 보조 시스템은 도 1 및 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템은 엔진 관리 시스템, 전자식 제동 제어 모듈 및 전자식 조향 장치에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 사용자 단말(100)은 기록매체(101)를 포함한다. 사용자 단말(100)은 기록매체(101)를 통하여 차량 서스펜션에 관련된 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램을 저장하고, 사용자로부터 입력된 제1 설정 값제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 저장할 수 있다.
여기서 제1 설정 값은 차량의 주행장치에 관련된 서스펜션을 설정 하는 설정 값이고, 제2 설정 값은 차량의 제동장치에 관련된 서스펜션을 설정 하는 설정 값이며, 제3 설정 값은 차량의 조향장치에 관련된 서스펜션을 설정 하는 설정 값이다.
사용자 단말(100)은 네트워크를 통해 (장치)에 접속할 수 있는 컴퓨터나 휴대용 단말기로 구현될 수 있으며, 차량(1)에 마련된 통신부(200)와 신호를 주고 받을 수 있다.
여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop), 태블릿 PC, 슬레이트 PC 등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communications), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), WiBro(Wireless Broadband Internet) 단말, 스마트 폰(Smart Phone) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치와 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD) 등과 같은 웨어러블 장치를 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 통신부(200)는 사용자 단말(100)로부터 사용자 설정 값과 관련된 신호를 수신하고, 수신된 신호에 반응하여 차량 제어의 결과를 알려주는 신호를 사용자 단말(100)로 송신할 수 있다.
통신부(200)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 블루투스 모듈, 적외선 통신 모듈, RFID(Radio Frequency Identification) 통신 모듈, WLAN(Wireless Local Access Network) 통신 모듈, NFC 통신 모듈, 직비(Zigbee) 통신 모듈 등 근거리에서 무선 통신망을 이용하여 신호를 송수신하는 다양한 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다.
유선 통신 모듈은 캔(Controller Area Network; CAN) 통신 모듈, 지역 통신(Local Area Network; LAN) 모듈, 광역 통신(Wide Area Network; WAN) 모듈 또는 부가가치 통신(Value Added Network; VAN) 모듈 등 다양한 유선 통신 모듈뿐만 아니라, USB(Universal Serial Bus), HDMI(High Definition Multimedia Interface), DVI(Digital Visual Interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 다양한 케이블 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 사용자 설정 값 또는 사용자 설정 값 튜닝 신호를 송신하는 안테나 및 송신기(Transmitter)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 제어부의 제어에 따라 무선 통신 인터페이스를 통해 제어부(300)로부터 출력된 디지털 제어 신호를 아날로그 형태의 무선 신호로 변조하는 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
무선 통신 모듈은 사용자 설정 값 또는 사용자 설정 값 튜닝 신호를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 신호 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.
개시된 실시예에 따른 제어부(300)는 통신부(200)가 수신한 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나에 기초하여 차량의 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어한다. 또한, 개시된 실시예에 따른 제어부(300)는 통신부(200)가 수신한 사용자 설정 튜닝 값 또는 변경 값에 기초하여 차량의 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 또한, 개시된 실시예에 따른 제어부(300)는 통신부(200)가 수신한 차량 주행모드에 기초하여 차량의 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
개시된 일 실시예에 따른 판단부(400)는 사용자 단말(100)에 저장된 사용자 정보가 미리 설정된 사용자 정보와 일치하는지 판단한다. 개시된 일 실시예에 따른 제어부(300)는 판단부(400)의 판단 결과에 기초하여 사용자 인증을 수행 할 수 있고, 인증결과 사용자 정보가 미리 설정된 사용자 정보와 일치하면, 차량을 제어를 시작하는 조건으로 판단할 수 있다.
감지부(500)는 차량(1)이 주행하는 노면의 상태를 감지한다. 구체적으로, 감지부(500)는 노면 상태가 비에 적은 상태인지, 눈이 쌓인 상태인지 또는 마른 상태인지 감지할 수 있다. 또한, 감지부(500)는 노면 상태가 아스팔트 포장상태인지 또는 비포장 상태인지 감지할 수 있다.
감지부(500)는 감지된 노면 상태를 제어부(300), 제어부(300)는 감지부의 감지 결과에 기초하여, 차량(1)이 미끄러지지 않도록 차량(1)의 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 주행장치(601)는 차량(1)을 주행하게 하는 구성이다. 주행장치(601)는 엔진과 변속기를 포함할 수 있다. 엔진은 실린더와 피스톤을 포함하고, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 또한, 주행장치(601)는 차량(1)에 가해지는 충격을 흡수하는 장치를 포함할 수 있다.
또한, 주행장치(601)는 엔진 관리 시스템 또는 변속기 제어 유닛을 포함할 수 있다.
구체적으로, 엔진 관리 시스템은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템의 요청에 응답하여 엔진을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템은 엔진의 토크를 제어할 수 있다.
또한, 변속기 제어 유닛은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛은 엔진으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
다만, 주행장치(601)는 이에 한정되지 아니하며, 차량(1)의 주행에 필요한 타이어, 차륜제어장치 등을 더 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 제동장치(602)는 차량(1)의 주행을 멈추게 하는 구성이다. 제동 장치(602)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 개시된 일 측면에 따른 제동장치(602)는 유압식 브레이크, 전자식 제동 제어 모듈을 포함 할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
다만, 제동장치(602)는 이에 한정되지 아니하며, 차량(1)의 제동에 필요한 타이어, 차륜제어장치 등을 더 포함할 수 있고, 차량(1)에 가해지는 충격을 흡수하는 장치를 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 조향장치(603)은 차량(1)의 조향을 변경한다. 조향장치(603)는 전자식 조향장치 또는 바디 컨트롤 모듈을 포함할 수 있다.
구체적으로, 전자식 조향 장치는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향장치(603)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
다만, 조향장치(603)는 이에 한정되지 아니하며, 차량(1)의 조향에 필요한 장치를 더 포함할 수 있고, 차량(1)에 가해지는 충격을 흡수하는 장치를 포함할 수 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 차량 제어 장치 및 차량 제어 시스템의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.
한편, 도 1 및 도 2에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.
이하는 제어부(300)가 차량(1)의 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603)중 적어도 하나를 제어하는 과정에 대하여 설명한다.
도 3은 제어부(300)가 미리 설정된 설정 값에 따라 차량(1)을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도 3을 참조하면, 통신부(200)는 사용자 단말(100)로부터 미리 설정된 설정 값 신호를 수신하고, 이를 제어부(300)로 전송한다(3101).
구체적으로, 미리 설정된 설정 값 신호는 차량(1)의 주행장치(601)의 서스펜션 조건을 설정한 제1 설정 값, 차량(1)의 제동장치(602)의 서스펜션 조건을 설정한 제2 설정 값 또는 차량(1)의 조향장치(603)의 서스펜션 조건을 설정한 제3 설정 값을 포함할 수 있다.
여기서, 서스펜션 조건은 리지드 액슬 서스펜션 조건, 리프 스프링 서스펜션 조건, 롱 테이퍼 서스펜션 조건, 트레일링 암 서스펜션 조건, 토션빔 서스펜션 조건, 세미-트레일링 암 서스펜션 조건, 더블 위시본 서스펜션 조건, 맥퍼슨 스트럿 서스펜션 조건, 멀티링크 서스펜션 조건 또는 에어 서스펜션 조건을 포함할 수 있다. 다만, 서스펜션 조건은 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(1)의 승차감을 조절할 수 있는 다른 서스펜션 조건을 포함할 수 있다.
또한, 서스펜션 장치는 코일 스프링과 유압 실린더를 포함한다. 다만, 서스펜션 장치는 이에 한정되는 것은 아니고, 차량(1)의 승차감을 조절할 수 있는 다른 서스펜션 장치를 포함할 수 있다.
판단부(400)는 미리 설정된 사용자 정보에 기초하여 사용자 단말로부터 수신된 사용자 정보가 실제 차량(1)의 사용자 정보와 일치하는지 판단하고, 제어부(300)는 판단부(400)의 판단 결과에 기초하여 사용자 인증을 수행한다(3102).
구체적으로, 사용자 정보는 사용자 생체정보 또는 사용자의 아이디와 비밀번호일 수 있다. 사용자 생체정보를 인식하는 것은 사용자의 음성 인식, 지문 인식, 얼굴 인식 또는 홍체 인식을 포함할 수 있다. 다만, 사용자 정보는 이에 한정되는 것은 아니고, 사용자를 식별하기 위한 다른 정보를 포함할 수 있다.
제어부(300)는 사용자 정보가 미리 설정된 사용자 정보와 일치하는 것으로 판단되면 미리 설정된 설정 값에 따라 차량(1)을 제어한다(3103, 3104). 그러나, 제어부(300)는 사용자 정보가 미리 설정된 사용자 정보와 일치하는 것으로 판단 되지 않으면, 사용자 인증이 실패한 것으로 판단하고, 차량(1)제어를 종료한다(3103). 차량(1) 제어가 종료되면, 개시된 차량(1)은 기본 서스펜션 설정 값을 유지한다.
여기서 제어부(300)는 차량(1)의 속도를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량(1)에 가해지는 충격을 흡수하도록 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
도 4는 제어부(300)가 차량(1)의 자세를 유지하고 미끄러짐을 방지하는 것에 대하여 도시한 것이다.
도 4를 참조하면, 제어부(300)는 미리 설정된 설정 값에 따라 차량(1)을 제어한다(3201). 상술한 바와 같이 미리 설정된 설정 값은 차량(1)의 주행장치(601)의 서스펜션 조건을 설정한 제1 설정 값, 차량(1)의 제동장치(602)의 서스펜션 조건을 설정한 제2 설정 값 또는 차량(1)의 조향장치(603)의 서스펜션 조건을 설정한 제3 설정 값을 포함할 수 있다.
개시된 일 측면에 따른 제어부(300)는 차량(1)이 미리 설정된 자세를 이탈하였는지 판단한다(3202).
구체적으로, 차량(1)이 미리 설정된 자세를 이탈한 것으로 판단되면 제어부(300)는 차량(1)이 자세를 유지하도록 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어한다(3203). 그러나, 차량(1)이 미리 설정된 자세를 유지하고 있는 것으로 판단되면, 제어부(300)는 계속하여 미리 설정된 설정 값에 따라 차량(1)을 제어한다(3202).
개시된 일 실시예에 따르면, 차량(1)의 자세는 차량(1)의 높이, 차량(1)의 좌우 수평 기울기 또는 차량(1)의 전후 수평 기울기를 포함할 수 있다.
또한, 개시된 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 차량(1)의 수평도를 판단하는 수평센서를 포함할 수 있고, 제어부(300)는 차량(1)의 조향여부를 판단하고, 차량(1)의 수평 자세를 유지시키기 위하여 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다(3204).
또한, 개시된 일 실시예에 다른 차량 제어 장치는 차량(1)이 주행하는 노면을 감지하는 감지부(500)를 더 포함할 수 있고, 제어부(300)는 감지부(500)의 감지 결과에 기초하여 차량(1)이 미끄러지는 것을 방지하도록 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어할 수 있다(3205).
구체적으로, 제어부(300)는 감지된 노면 상태가 비에 젖은 상태인지, 눈이 쌓인 상태인지 또는 마른 상태인지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제어부(300)는 감지된 노면의 재질이 아스팔트인지, 시멘트인지 또는 비포장 상태의 재질인지 여부를 판단할 수 있다. 다만, 제어부(300)가 판단하는 노면의 상태는 이에 한정되지 아니하고, 차량(1)이 주행하는 도로의 날씨에 따른 노면 상태 또는 도로 재질에 따른 노면 상태를 포함할 수 있다.
도 5는 개시된 일 측면에 따른 차량(1)이 급 제동하는 경우, 제어부(300)가 차량(1)의 제동거리를 최소화 하도록 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어하는 것을 나타낸 제어 순서도이다.
도 5를 참조하면, 개시된 일 측면에 따른 제어부(300)는 차량(1)이 제동하는 상태인지 여부를 판단한다(3301).
제어부(300)는 차량(1)이 제동중인 것으로 판단되면, 차량(1)이 급 제동 거리 내에서 정지 할 수 있는지 여부에 대하여 판단한다(3302).
구체적으로, 급 제동 거리는 차량(1)이 미리 설정된 설정 값에 기초한 자세를 유지하면서 정차할 수 있는 거리를 의미한다. 급 제동 거리는 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값에 기초하여 산출될 수 있다. 다만, 급 제동 거리는 이에 한정되지 아니하고, 사용자가 임의로 변경할 수 있다.
차량(1)이 급 제동 거리 내에서 정지할 수 있는 것으로 판단되면, 제어부(300)는 차량 제동 제어를 종료한다(3302). 차량 제동 제어가 종료되면 차량(1)은 미리 설정된 설정 값에 기초한 서스펜션 제어를 유지한다.
그러나, 차량(1)이 급 제동 거리 내에서 정지할 수 없는 것으로 판단되면, 제어부(300)는 제동거리를 최소화 하는 제어를 수행한다(3303). 제동거리 최소화가 이루어 지는 경우, 제어부(300)는 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값에 관계없이 차량(1)이 정지하도록 제동장치(602) 또는 조향장치(603)를 제어한다.
도 6은 개시된 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 개념도이다.
도 6을 참조하면, 차량 제어 시스템은 기록매체(2)를 포함한 사용자 단말(100) 및 사용자 단말(100)과 통신하는 통신부(200) 및 차량(1)을 제어하는 제어부(300)를 포함한 차량(1)으로 구성된다.
개시된 일 측면에 따르면 기록매체(2)는 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램을 저장할 수 있고, 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값을 저장할 수 있다.
구체적으로, 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램에 따라 사용자는 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. 사용자가 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 변경하면, 사용자 단말은 이를 통신부(200)로 송신하고, 통신부(200)는 이를 입력부(미도시)로 전송한다. 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나가 변경된 것으로 판단되면, 제어부(300)는 변경된 설정 값에 기초하여 차량(1)의 주행장치(601), 제동장치(602) 또는 조향장치(603) 중 적어도 하나를 제어한다.
또한, 개시된 일 측면에 따른 기록매체(2)는 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램에 따라 사용자 정보를 변경할 수 있고, 저장할 수 있다.
또한, 개시된 일 측면에 따른 기록매체(2)는 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램에 따라 차량(1)의 주행 모드를 설정 또는 변경할 수 있고, 이를 저장할 수 있다.
다만, 기록매체(2)에 저장된 사용자 설정 값 튜닝 프로그램이 설정할 수 있는 요소는 이에 한정되지 아니하며, 차량(1)의 서스펜션과 관련된 다른 요소를 더 포함할 수 있다.
또한, 기록매체(2)에 저장된 사용자 설정 값 튜닝 프로그램은 모바일 어플리케이션으로 제공될 수 있다.
도 7(a), 도 7(b) 및 도 7(c)는 개시된 일 측면에 따른 사용자 단말(100)을 나타낸 것이다.
도 7(a)를 참조하면, 사용자는 사용자 단말(100)을 통하여 차량(1)의 주행 모드를 설정할 수 있다. 개시된 일 실시예에 따르면 사용자는 차량(1)의 주행 모드를 comfort mode, normal mode, sport mode, my-trip mode 또는 my-sport+ mode로 설정할 수 있다. 여기서 my-trip mode 또는 my-sport+ mode는 사용자 정의에 따라 설정된 주행모드를 의미할 수 있다.
도 7(b)를 참조하면, 사용자는 사용자 단말(100)을 통하여 기본 차량 서스펜션 튜닝(Basic Tuning)을 할 수 있다. 개시된 일 실시예에 따르면 사용자는 사용자 단말(100)을 통하여 주행 서스펜션 튜닝(Ride Tuning) 또는 핸들링 튜닝(Handling Tuning)을 할 수 있다.
구체적으로, 주행 서스펜션 튜닝(Ride Tuning) 및 또는 핸들링 튜닝(Handling Tuning)은 차량(1)의 전방과 후방을 구분하여 이루어질 수 있다.
개시된 일 실시예에 따르면, 사용자는 설정된 튜닝 값을 기록매체(2)에 저장할 수 있고, 재설정 할 수도 있다.
개시된 일 실시예에 따르면, 사용자는 사용자 단말(100)을 통하여 고급 서스펜션 튜닝(Advanced Tuning)을 할 수 있다.
구체적으로, 고급 서스펜션 튜닝(Advanced Tuning)에 기초한 주행 서스펜션 튜닝(Ride Tuning)의 예를 보면, 사용자 설정 값 튜닝 프로그램은 차량(1)의 속도에 따른 차량(1)이 받는 저항을 산출할 수 있다. 사용자는 산출된 저항값에 기초하여 적정 속도를 설정 값으로 설정 할 수 있고, 제어부(300)는 차량(1)의 속도를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 차량(1)에 가해지는 충격 또는 저항을 흡수하도록 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
개시된 실시예에 따른 차량 제어 장치는 고급 서스펜션 튜닝(Advanced Tuning)을 함으로써, 단순히 차량(1) 서스펜션만을 제어하는 것이 아니라 차량(1)에 가해지는 저항을 줄이는 주행을 유도하고, 궁극적으로 차량(1) 연비개선을 도모할 수 있다.
또한, 고급 서스펜션 튜닝(Advanced Tuning)은 상술한 주행 서스펜션 튜닝(Ride Tuning)에 한정되지 아니하고 핸들링 튜닝(Handling Tuning)과 같은 차량(1)의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치에 영향을 미치는 다른 튜닝 요소를 포함할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.
100 : 사용자 단말
200 : 통신부
300 : 제어부
400 : 판단부
500 : 감지부
601 : 주행장치
602 : 제동장치
603 : 조향장치

Claims (29)

  1. 사용자 단말로부터 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값 신호를 수신하고, 상기 사용자 단말로 신호를 송신하는 통신부;
    상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    차량이 미리 설정된 자세를 유지하도록 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 차량의 조향 변경여부를 판단하고, 상기 판단결과에 기초하여 상기 차량이 수평을 유지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량의 제어장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    사용자 정보를 판단하는 판단부;를 더 포함하고,
    상기 통신부는,
    상기 사용자 정보를 수신하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 정보에 기초하여 사용자 인증을 수행하도록 상기 판단부를 제어하는 차량의 제어장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조향장치의 감도를 제어하는 차량의 제어장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    차량의 속도를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량에 가해지는 충격을 흡수하도록 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량의 제어장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 변경하는 신호를 받는 입력부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 변경 신호에 기초하여 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량의 제어장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 차량이 주행하는 노면상태를 감지하는 감지부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 감지결과에 기초하여 상기 차량의 미끄러짐을 방지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량의 제어장치.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량이 급 제동하는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 제동장치에 브레이크 압력을 가하도록 상기 제동장치의 유압을 조절하는 차량의 제어장치.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제동장치가 미리 설정된 급 제동 거리에 정지하도록 충분한 제동력을 발생시켰는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동거리를 최소화하도록 상기 제동장치에 추가 압력을 가하도록 하는 차량의 제어장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    사용자 정보를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 기본 서스펜션 설정 값을 유지하는 차량의 제어장치.
  12. 제1 항에 있어서,
    사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램 및 사용자로부터 입력된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 저장하는 기록매체;를 더 포함하고,
    상기 기록매체는 상기 사용자 설정 값, 사용자 정보 또는 주행 모드 중 적어도 하나를 변경하거나 저장하는 차량의 제어장치.
  13. 제1 항에 있어서,
    상기 통신부는,
    상기 차량의 주행모드 신호를 송, 수신하는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 주행모드에 기초하여 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량의 제어장치.
  14. 사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램 및 사용자로부터 입력된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 저장하는 기록매체;
    상기 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 차량 제어 장치에 마련된 통신부로 송신하고, 상기 통신부로부터 신호를 수신하는 사용자 단말;을 포함하고,
    상기 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    차량이 미리 설정된 자세를 유지하도록 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하고, 상기 차량의 조향 변경여부를 판단하고, 상기 판단결과에 기초하여 상기 차량이 수평을 유지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 차량 제어 시스템.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 기록매체는,
    차량의 주행모드를 저장하는 차량 제어 시스템.
  16. 제14 항에 있어서,
    상기 기록매체는,
    사용자 정보를 저장하는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 사용자 정보에 기초하여 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나의 제어를 시작하는 차량 제어 시스템.
  17. 사용자 단말로부터 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값 신호를 수신하고, 상기 사용자 단말로 신호를 송신하고;
    상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나의 설정 값에 기초하여 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하고,
    상기 제어 하는 것은,
    차량이 미리 설정된 자세를 유지하도록 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;
    상기 차량의 조향 변경여부를 판단하고, 상기 판단결과에 기초하여 상기 차량이 수평을 유지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  18. 제17 항에 있어서,
    사용자 정보를 판단하는 것;을 더 포함하고,
    상기 수신하는 것은,
    상기 사용자 정보;를 포함하고,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 사용자 정보에 기초하여 사용자 인증을 수행하도록 하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  19. 제17 항에 있어서,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 조향장치의 감도를 포함하는 차량의 제어방법.
  20. 제17 항에 있어서,
    상기 제어 하는 것은,
    차량의 속도를 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량에 가해지는 충격을 흡수하도록 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나;를 포함하는 차량의 제어방법.
  21. 제17 항에 있어서,
    사용자로부터 상기 미리 설정된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 변경하는 신호를 받는 입력받는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 변경 신호에 기초하여 상기 주행장치, 상기 제동장치 또는 상기 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  22. 삭제
  23. 삭제
  24. 제17 항에 있어서,
    상기 차량이 주행하는 노면상태를 감지하는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 감지결과에 기초하여 상기 차량의 미끄러짐을 방지하도록 상기 주행장치, 상기 조향장치 또는 상기 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  25. 제17 항에 있어서,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 차량이 급 제동하는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 제동장치에 브레이크 압력을 가하도록 상기 제동장치의 유압을 조절하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  26. 제25 항에 있어서,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 제동장치가 미리 설정된 급 제동 거리에 정지하도록 충분한 제동력을 발생시켰는지 판단하고, 상기 판단 결과에 기초하여 상기 차량의 제동거리를 최소화하도록 상기 제동장치에 추가 압력을 가하도록 하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  27. 제17 항에 있어서,
    상기 송신 또는 수신하는 것은,
    상기 차량의 주행모드 신호를 송, 수신하는 것;을 더 포함하고,
    상기 제어 하는 것은,
    상기 주행모드에 기초하여 상기 차량의 주행장치, 제동장치 또는 조향장치 중 적어도 하나를 제어하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  28. 제17 항에 있어서,
    상기 제어하는 것은,
    사용자 정보를 판단하고, 판단 결과에 기초하여 기본 서스펜션 설정 값을 유지하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
  29. 제17 항에 있어서,
    사용자 설정 값을 튜닝하는 프로그램 및 사용자로부터 입력된 제1 설정 값, 제2 설정 값 또는 제3 설정 값 중 적어도 하나를 저장하는 것;을 더 포함하고,
    상기 사용자 설정 값, 사용자 정보 또는 주행 모드 중 적어도 하나를 변경하거나 저장하는 것;을 포함하는 차량의 제어방법.
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