JP6676196B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
図1は、自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、第2の実施形態について説明する。第1の実施形態では、所定時間後に低速区間に到達する場合、通知制御部130が、通知情報をHMI30に出力させるものとした。これに対して、第2の実施形態では、所定時間後に低速区間に到達する場合、行動計画生成部123が、自車両Mを車線変更させる。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。本実施形態では、行動計画生成部123および走行制御部141が、「制御部」の一例である。
以下、第3の実施形態について説明する。第1の実施形態では、自車両Mが、リンク旅行時間に基づいて低速区間を導出するものとした。これに対して、第3の実施形態では、交通情報管理サーバ300が、自車両Mの進行方向の低速区間を特定し、特定した低速区間の情報を自車両Mに送信する。ここでは、第1の実施形態との相違点を中心に説明し、第1の実施形態と共通する機能等についての説明は省略する。
Claims (9)
- 自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部と、
前記所定速度以下で実行される車線変更を実行しない第1自動運転モード、または前記所定速度を超える速度で実行可能であり且つ車線変更を実行可能な第2自動運転モードを選択的に実行可能な制御部であって、
前記自車両が前記第2自動運転モードによって前記所定速度を超える速度で走行し、且つ前記自車両が目的地に接続される車線とは異なる車線を走行している場合において、前記判定部により存在すると判定された前記第1自動運転モードが実行される見込みの低速区間に前記自車両が到達する前に、前記目的地に接続される車線に前記自車両を車線変更させる制御部と、
を備える車両制御システム。 - 自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が第1所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定する判定部と、
前記第1所定速度以下の第2所定速度以下で実行される車線変更を実行しない第1自動運転モード、または前記第2所定速度を超える速度で実行可能であり且つ車線変更を実行可能な第2自動運転モードを選択的に実行可能な制御部であって、
前記自車両が前記第2自動運転モードによって前記第2所定速度を超える速度で走行し、且つ前記自車両が目的地に接続される車線とは異なる車線を走行している場合において、前記判定部により存在すると判定された前記第1自動運転モードが実行される見込みの低速区間に前記自車両が到達する前に、前記目的地に接続される車線に前記自車両を車線変更させる制御部と、
を備える車両制御システム。 - 前記制御部は、前記低速区間に前記自車両が到達する前に、出力部に所定の情報を出力させる、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合、前記自車両を車線変更させる、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記低速区間に、前記自車両が予め定められた経路に沿って走行した場合に本線から分岐路に進入することとなる分岐地点が存在する場合において、前記目的地に接続される車線である前記分岐路に沿う車線を前記自車両が走行している場合、車線変更を禁止する、
請求項1から4のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、障害物を回避する場合には車線変更を実行する自動運転モードを実行可能である、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 自車両の進行方向に、走行速度が所定速度以下の低速区間が存在することを示す情報を取得する取得部と、
前記所定速度以下で実行される車線変更を実行しない第1自動運転モード、または前記所定速度を超える速度で実行可能であり且つ車線変更を実行可能な第2自動運転モードを選択的に実行可能な制御部であって、
前記自車両が前記第2自動運転モードによって前記所定速度を超える速度で走行し、且つ前記自車両が目的地に接続される車線とは異なる車線を走行している場合において、前取得部により取得された情報に基づいて把握される前記第1自動運転モードが実行される見込みの低速区間に前記自車両が到達する前に、前記目的地に接続される車線に前記自車両を車線変更させる制御部と、
を備える車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得し、
前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定し、
前記所定速度以下で実行される車線変更を実行しない第1自動運転モード、または前記所定速度を超える速度で実行可能であり且つ車線変更を実行可能な第2自動運転モードを選択的に実行し、
前記自車両が前記第2自動運転モードによって前記所定速度を超える速度で走行し、且つ前記自車両が目的地に接続される車線とは異なる車線を走行している場合において、存在すると判定された前記第1自動運転モードが実行される見込みの低速区間に前記自車両が到達する前に、前記目的地に接続される車線に前記自車両を車線変更させる、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の進行方向における、他車両の速度を認識可能な情報を取得させ、
前記取得された情報に基づいて、前記自車両の進行方向に、走行速度が所定速度以下の低速区間が存在するか否かを判定させ、
前記所定速度以下で実行される車線変更を実行しない第1自動運転モード、または前記所定速度を超える速度で実行可能であり且つ車線変更を実行可能な第2自動運転モードを選択的に実行させ、
前記自車両が前記第2自動運転モードによって前記所定速度を超える速度で走行し、且つ前記自車両が目的地に接続される車線とは異なる車線を走行している場合において、存在すると判定された前記第1自動運転モードが実行される見込みの低速区間に前記自車両が到達する前に、前記目的地に接続される車線に前記自車両を車線変更させる、
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