JP6523361B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。
近年、目的地までの経路に沿って車両が走行するように、車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術(以下、「自動運転」という)について研究が進められている。また、前方を走行する先行車両から落下した落下物を検出する車両用落下物検出装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特開2010−108371号公報
ところで、車両は、安全性のさらなる向上が期待されている。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、安全性のさらなる向上を図ることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。
請求項1記載の発明は、車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出する検出部(121A)と、前記検出部により検出された障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測し、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両(M)の危険回避行動計画を生成する行動計画生成部(123)と、を備える車両制御システムである。
請求項2記載の発明は、請求項1に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記検出部により検出された障害物の大きさおよび種別の両方の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測するものである。
請求項3記載の発明は、請求項1または2に記載の車両制御システムであって、前記危険回避行動計画は、前記車両の加速、減速、操舵、前記車両の乗員に対する警告、または前記車両のシートベルト(92)のプリテンショナー(93)の作動の少なくとも1つに関する制御指示を含むものである。
請求項4記載の発明は、請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果と、前記車両の将来挙動に関する情報とに基づき前記障害物の回避の必要性を判定し、前記障害物の回避が必要と判定された場合に、前記危険回避行動計画を生成するものである。
請求項5記載の発明は、請求項1からのうちいずれか1項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の回避の必要性を判定し、前記障害物の回避が必要と判定された場合に、前記危険回避行動計画を生成するものである。
請求項6記載の発明は、請求項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、回避の必要がない障害物の第1の種別が予め設定されている状態で、推定された前記障害物の種別が前記第1の種別である場合に、前記障害物の回避は必要ないと判定し、推定された前記障害物の種別が前記第1の種別でない場合に、前記障害物の回避が必要と判定するものである。
請求項7記載の発明は、請求項1から請求項のいずれか1項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき前記障害物と前記車両との接触が回避できないと判定された場合に、前記車両のなかで予め設定された部位に前記障害物が接触することを回避する危険回避行動計画を生成するものである。
請求項8記載の発明は、請求項に記載の車両制御システムであって、前記車両は、第1部分(A1)と、前記障害物が接触した場合の影響度が前記第1部分に比べて小さい第2部分(A2)とを含み、前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき前記障害物が前記第1部分に接触すると判定された場合に、前記障害物を前記第1部分に代えて前記第2部分に接触させる危険回避行動計画を生成するものである。
請求項9記載の発明は、請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、特有の落下挙動を示す障害物の第2の種別が予め設定されている状態で、推定された前記障害物の種別が前記第2の種別である場合に、第1のモデルに基づき前記障害物の落下挙動を予測し、推定された前記障害物の種別が前記第2の種別でない場合に、第2のモデルに基づき前記障害物の落下挙動を予測するものである。
請求項10記載の発明は、車載コンピュータ(100)が、車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出し、前記障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測し、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成する車両制御方法である。
請求項11記載の発明は、車載コンピュータ(100)に、車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出させ、前記障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測させ、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成させる車両制御プログラムである。
請求項1,10,11記載の発明によれば、障害物の種別の推定結果に基づき障害物の落下挙動が予測され、障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画が生成されるため、障害物と車両とが接触する可能性をより確実に低減することができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
請求項2記載の発明によれば、障害物の大きさおよび種別の両方の推定結果に基づき障害物の落下挙動を予測され、障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画が生成されるため、障害物と車両とが接触する可能性をより確実に低減することができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
請求項記載の発明によれば、車両の加速、減速、操舵、車両の乗員に対する警告、または車両のシートベルトのプリテンショナーの作動の少なくとも1つに関する制御指示が実行されるため、障害物を避けたり、乗員に気付きを与えたり、または、シートベルトによる乗員の保護をより確実に図ったりすることができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
請求項記載の発明によれば、障害物の落下挙動の予測結果と、車両の将来挙動に関する情報とに基づき障害物の回避の必要性が判定されるため、回避の必要性をより高い精度で判定することができる。これにより、不要な危険回避行動を抑制することができ、安全性のさらなる向上を図ることができる。
請求項5,6記載の発明によれば、障害物の種別の推定結果に基づき、障害物の回避の必要性が判定される。これにより、例えば障害物が柔らかい場合に、不要な危険回避行動を抑制することができ、安全性のさらなる向上を図ることができる。
請求項7,8記載の発明によれば、車両のなかで予め設定された部位に障害物が接触することを回避する危険回避行動計画が生成されるため、障害物と接触した場合に車両が受ける接触被害を小さくすることができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
請求項記載の発明によれば、障害物の落下挙動が予測され、障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画が生成されるため、落下物が車両に接触する可能性をより確実に低減することができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
実施形態における車両システム1の構成図である。 自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 障害物遭遇時に関する車両システム1の機能を示す構成図である。 障害物である落下物Oの一例を示す図である。 部位設定部123Dによる部位設定の一例を示す平面図である。 部位設定部123Dによる部位設定の別の例を示す平面図である。 車両システム1の処理流れの一例を示すフローチャートである。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。なお、本願でいう「XXに基づく」とは、少なくともXXに基づくことを意味し、XXに加えて別の要素に基づく場合も含む。また「XXに基づく」とは、XXを直接に用いる場合に限定されず、XXに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「XX」は、任意の要素(例えば、任意の指標や物理量、その他の情報)である。
図1は、実施形態における車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車室内カメラ70と、運転操作子80と、乗員保持装置90と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。「車両制御システム」は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車室内カメラ70と、乗員保持装置90と、自動運転制御ユニット100と、を含む。
カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両制御システムが搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。本実施形態では、カメラ10は、自車両Mのルーフの上面等に設けられて、自車両Mの上方を撮影するカメラ11(図6参照)を含んでもよい。
レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。
物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御ユニット100に出力する。
通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両(周辺車両の一例)と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。本実施形態のHMI30は、通知部31を有する。通知部31は、例えば、自車両Mの周辺に存在する障害物が自車両Mと接触する可能性がある場合に、その旨を自車両Mの乗員に通知する警告通知部である。通知部31は、例えば、スピーカ、ブザー、または表示装置の少なくとも1つによって構成されている。ただし、通知部31の構成は、上記例に限定されない。
車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ40は、検出した情報(速度、加速度、角速度、方位等)を自動運転制御ユニット100に出力する。
ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、ナビHMI52を用いて、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、乗員により入力された目的地までの経路を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。経路決定部53により決定された経路は、MPU60に出力される。また、ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。
MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐箇所の位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。
車室内カメラ70は、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ70は、バックミラーやステアリングボス部、インストルメントパネル、またはその他の車室の内面等に取り付けられ、乗員の顔等の画像または映像を撮影可能である。例えば、車室内カメラ70は、運転者に限らず、助手席に座る乗員や、後部席に座る乗員の画像または映像を撮影可能である。
運転操作子80は、例えば、アクセルペダルや、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール等を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力される。
乗員保持装置90は、例えば、シート(不図示)と、座席センサ91と、シートベルト92と、プリテンショナー93とを有する。座席センサ91は、運転席、助手席、および後部座席の各シートに設けられて、乗員の着座を検知する。すなわち、座席センサ91は、各座席における乗員の有無を検知する。プリテンショナー93は、例えば自車両Mに衝突が生じる場合に、シートベルト92を引き込み、シートベルト92の帯(ウェビング)のたるみをとり除くことでより高いレベルで乗員を保護する装置である。
自動運転制御ユニット(自動運転制御部)100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、HMI制御部160と、プリテンショナー制御部180とを有する。第1制御部120、第2制御部140、HMI制御部160、およびプリテンショナー制御部180の各々の全部または一部は、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、HMI制御部160、およびプリテンショナー制御部180の各々の全部または一部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。なお、HMI制御部160およびプリテンショナー制御部180については、詳しく後述する。
第1制御部120は、例えば、外界認識部121と、自車位置認識部122と、行動計画生成部123とを備える。
外界認識部121は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部121は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。
自車位置認識部122は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部122は、例えば、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
そして、自車位置認識部122は、例えば、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部122は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部122は、自車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部122により認識される自車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画生成部123に提供される。
行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定されて推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
行動計画生成部123は、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部123は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。
行動計画生成部123は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。
再び図1に戻って説明すると、第2制御部140は、走行制御部141を備える。走行制御部141は、行動計画生成部123によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、ステアリング装置220を制御する。
以上の構成により、自動運転制御ユニット100は、自車両Mの速度制御または操舵制御の少なくとも一方を自動的に行う自動運転を実現する。例えば、自動運転制御ユニット100は、自車両Mの速度制御および操舵制御の全てを自動的に行う自動運転モードを実現する。
走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、走行制御部141から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
次に、障害物遭遇時に関する車両システム1の機能について詳しく説明する。
本実施形態の車両システム1は、自車両Mの周辺空間に衝突のおそれがある路面から離れた障害物が検出された場合に、自車両Mの乗員の安全性をより高めるものである。
図4は、障害物遭遇時に関する車両システム1の機能を示す構成図である。図示するように、外界認識部121は、障害物検出部121Aを有する。
障害物検出部(検出部)121Aは、車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出する。例えば、障害物検出部121Aは、車両周辺の空間に存在し自車両Mと衝突のおそれがある障害物を検出する。本願でいう「障害物」とは、自車両Mの正常な走行を妨げるものを広く意味し、人工物でもよく、自然物でもよい。「車両周辺の空間に存在し」とは、自車両Mの前方空間に存在する場合に限らず、自車両Mの側方空間や後方空間、上方空間に存在する場合等も含む。「路面から離れた障害物」とは、例えば、落下状態にある障害物(落下物)や、空間に浮遊している障害物、上昇中の障害物(例えば路面で跳ねて上昇中の障害物)等を含む。また、落下物は、上方からの落下物に限らず、斜め横方向からの落下物等も含む。
図5は、障害物である落下物Oの一例を示す図である。落下物Oは、例えば、トンネルやブリッジのような上部構造物に設置された設置物(標識や看板等)が落下した場合、その落下中の設置物である。また、障害物の別の例としては、前方を走行中の車両から落下中の物体や落下して路面で跳ねた物体(例えば空き缶等)、道路の側壁から落下中の物体や落下して路面で跳ねた物体、風により舞い上がった物体(ビニール袋や雑誌等)、或いは車両周辺の空間を飛行中の物体(ドローンや鳥等)である。ただし、障害物は、上記例に限定されない。
再び図4に戻り説明すると、障害物検出部121Aは、例えば、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、自車両Mの周辺の空間に存在する障害物を検出する。例えば、障害物検出部121Aは、落下状態にある障害物を検出可能である。また、障害物検出部121Aの検出結果は、障害物の挙動に関する情報(例えば障害物の速度ベクトルに関する情報)等を含んでもよい。障害物検出部121Aは、障害物検出部121Aの検出結果を、行動計画生成部123に出力する。
行動計画生成部123は、障害物検出部121Aの検出結果に基づき、自車両Mの乗員の安全性をより高めるための危険回避行動計画を生成する。本実施形態の行動計画生成部123は、障害物検出部121Aにより検出された障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方を推定し、障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方の推定結果に基づき障害物の挙動を予測し、障害物の挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成する。なお、「危険回避行動計画」は、自車両Mに関する少なくとも1つの制御指示を含めばよい。
本実施形態では、行動計画生成部123は、例えば、障害物推定部123Aと、障害物挙動予測部123Bと、回避必要性判定部123Cと、部位設定部123Dと、危険回避行動計画生成部123Eと、軌道生成部123Fとを有する。
障害物推定部123Aは、障害物検出部121Aの検出結果に基づき、障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方を推定する。障害物推定部123Aは、例えば、障害物の大きさおよび種別を推定する。例えば、障害物推定部123Aは、カメラ10等を通じて取得された障害物の大きさに関する情報と、レーダ装置12やファインダ14等を通じて取得された自車両Mと障害物との間の距離に関する情報とに基づき、障害物の実際の大きさを推定する。例えば、障害物推定部123Aは、障害物の大きさを、障害物の投影面積等に基づいて数値化して認識する。
また、車両システム1の記憶装置(HDDやフラッシュメモリ等)には、各種判定の基準として用いられる判定基準情報123Gが格納されている。判定基準情報123Gでは、道路に存在し得る種々の障害物の典型的な大きさや、形状、色等と、その障害物の種別とが対応付けられて管理されている。障害物推定部123Aは、カメラ10等を通じて取得された障害物の大きさや、形状、色等の少なくとも1つに関する情報と、判定基準情報123Gに含まれる情報とを比較することで、障害物の種別を推定する。例えば、障害物推定部123Aは、障害物の種別を、ビニール袋や看板等、予め登録された複数種別のなかから最も近い種別を選択することとで推定する。また、障害物推定部123Aは、推定された障害物の種別に基づき、障害物の硬さ等を推定してもよい。障害物推定部123Aは、障害物に関する推定結果を、障害物挙動予測部123Bおよび回避必要性判定部123Cに出力する。
障害物挙動予測部123Bは、障害物推定部123Aにより推定された障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方の推定結果に基づき、障害物の挙動を予測する。例えば、障害物挙動予測部123Bは、障害物の大きさと、障害物の種別と、障害物検出部121Aの検出結果に含まれる障害物の挙動に関する情報(例えば障害物の速度ベクトルに関する情報)とに基づき、将来時刻における障害物の挙動(例えば将来時刻における障害物の位置や速度、加速度等)を予測する。例えば、障害物挙動予測部123Bは、障害物の大きさと、障害物の種別とに基づき障害物の重量を推定し、慣性系モデル(重力による自由落下モデル)に基づいて障害物の挙動(例えば落下挙動)を予測する。ここで、障害物推定部123Aにより推定された障害物の種別が予め設定された種別に該当する場合、その種別毎に特有の事項を考慮して障害物の挙動が予測されてもよい。例えば、障害物挙動予測部123Bは、障害物がビニール袋のように空気抵抗の影響を受けやすい種別の場合、障害物の大きさおよび空気抵抗の影響を加味して障害物の挙動を予測してもよい。また、障害物挙動予測部123Bは、障害物がドローンや鳥の場合、自由落下モデルとは異なるモデルに基づき、障害物の挙動を予測してもよい。障害物挙動予測部123Bは、障害物の挙動に関する予測結果を、回避必要性判定部123Cに出力する。
回避必要性判定部123Cは、例えば、障害物推定部123Aにより推定された障害物の大きさまたは種別の一方に基づき、障害物の回避の必要性を判定する。本実施形態では、回避必要性判定部123Cは、障害物推定部123Aにより推定された障害物の大きさおよび種別の両方に基づき、障害物の回避の必要性を判定する。例えば、回避必要性判定部123Cは、障害物の大きさが予め設定された基準(閾値)以下であり、且つ、障害物の種別が予め設定された種別である場合に、前記障害物の回避は必要ないと判定する。例えば、回避必要性判定部123Cは、障害物が比較的小さく、且つ、障害物が比較的柔らかい種別の場合に、障害物の回避は必要ないと判定する。具体的な一例では、回避必要性判定部123Cは、障害物が比較的小さなビニール袋やそれに相当する物体等である場合に、障害物の回避は必要ないと判定する。なお、回避必要性判定部123Cは、障害物が比較的柔らかい種別の場合であっても、障害物が比較的大きい場合(例えば、障害物が比較的大きなビニール袋の場合)、障害物の回避は必要と判定してよい。なお上記に代えて、回避必要性判定部123Cは、障害物の大きさまたは種別のいずれか一方に基づき、障害物の回避の必要性を判定してもよい。例えば、回避必要性判定部123Cは、障害物の大きさが予め設定される基準以下である場合、または、障害物の種別が予め設定された種別である場合に、障害物の回避は必要ないと判定してもよい。
また、回避必要性判定部123Cは、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動にも基づき、障害物の回避の必要性を判定する。例えば、回避必要性判定部123Cは、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動に基づき、障害物と自車両Mとが接触する可能性を判定する。本実施形態では、回避必要性判定部123Cは、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動と、自動運転制御ユニット100により自車両Mにおいて実行中の自動運転の行動計画(例えば自車両Mの位置や速度、加速度等)とに基づき、障害物と自車両Mとが接触する可能性を判定する。そして、回避必要性判定部123Cは、障害物と自車両Mとが接触する可能性が閾値未満と判定される場合に、障害物の大きさや種別等に関わらず、障害物の回避は必要ないと判定する。一方で、回避必要性判定部123Cは、例えば、障害物と自車両Mとが接触する可能性が閾値以上であり、且つ、回避が必要ないと判定されるための障害物の大きさや種別に関する上記条件が満たされない場合に、障害物の回避は必要と判定する。なお、回避必要性判定部123Cは、上記に代えて、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動と、車両センサ40により検出された情報(自車両Mの速度や加速度、角加速度、方位等)とに基づき、障害物と自車両Mとが接触する可能性を判定してもよい。「自動運転の行動計画」および「車両センサ40により検出された情報」の各々は、「自車両Mの将来挙動に関する情報」の一例である。
回避必要性判定部123Cは、回避必要性判定部123Cにより障害物の回避が必要と判定された場合、障害物の回避が必要であることを示す信号を、危険回避行動計画生成部123Eに出力する。また、回避必要性判定部123Cは、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動と、自車両Mの将来挙動に関する情報とに基づき自車両Mのどの部分に障害物が衝突するかを導出する。そして、回避必要性判定部123Cは、回避必要性判定部123Cにより導出された自車両Mのどの部分に障害物が衝突するかを示す情報を、危険回避行動計画生成部123Eに出力する。
ここで、危険回避行動計画生成部123Eを説明する前に、部位設定部123Dについて説明する。図6は、部位設定部123Dによる自車両Mに対する部位設定の一例を示す平面図である。部位設定部123Dは、自車両Mに対して、少なくとも、第1部分(第1領域)A1と、第2部分(第2領域)A2とを設定する。図6は、自車両Mの各部の強度(剛性)に基づいて第1部分A1と第2部分A2とが設定された例を示す。第1部分A1は、「車両のなかで予め設定される部位」の一例である。第2部分A2は、障害物が接触した場合の影響度(例えば、同速度および同角度で障害物が接触した場合の車両の変形度)が第1部分A1よりも小さい部分である。本実施形態では、第1部分A1の一例として、自車両Mのルーフ部分が設定される。また、第2部分A2の一例として、自車両Mのボンネット部分が設定される。
一方で、図7は、部位設定部123Dによる自車両Mに対する部位設定の別の例を示す平面図である。図7は、自車両Mの乗員の乗車状態に基づいて第1部分A1と第2部分A2とが設定された例を示す。図7に示す例では、助手席に乗員がいない場合を示す。例えば、部位設定部123Dは、車室内カメラ70または座席センサ91の少なくとも一方から受け取る情報に基づき、助手席に乗員がいないことを判定する。そして、部位設定部123Dは、助手席に乗員がいない場合、車両前部のなかで運転席に近い部位を第1部分A1として設定し、車両前部のなかで助手席に近い部位を第2部分A2として設定する。なおこれに代えて、後部席に乗員がいない場合には、車両のなかで運転席に対応する部位を第1部分A1として設定し、車両のなかで後部席に対応する部位を第2部分A2として設定してもよい。部位設定部123Dは、第1部分A1および第2部分A2の設定結果を、危険回避行動計画生成部123Eに出力する。
図4に戻り説明すると、危険回避行動計画生成部123Eは、回避必要性判定部123Cにより障害物の回避が必要と判定された場合に、自車両Mの危険回避行動計画を生成する。危険回避行動計画生成部123Eは、例えば、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動と、車両センサ40により検出された情報(自車両Mの速度、加速度、角速度、方位等)とに基づき、障害物を回避する(または障害物との接触が回避できない場合は接触被害を低減する)ための危険回避行動計画を生成する。この危険回避行動計画は、自車両Mの加速、減速、操舵、自車両Mの乗員に対する警告、またはシートベルト92のプリテンショナー93の作動の少なくとも1つに関する制御指示を含む。本実施形態では、危険回避行動計画生成部123Eは、障害物を回避するための自車両Mの加速、減速、または操舵の少なくとも1つを含む制御指示を生成し、その制御指示を軌道生成部123Fに出力する。また、危険回避行動計画生成部123Eは、乗員に警告を通知するための制御指示を生成し、その制御指示をHMI制御部160に出力する。さらに、危険回避行動計画生成部123Eは、プリテンショナー93を作動させるための制御指示を生成し、その制御指示をプリテンショナー制御部180に出力する。
また、危険回避行動計画生成部123Eは、障害物の回避が必要と判定された場合に、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動と、車両センサ40により検出された情報(自車両Mの速度、加速度、角速度、方位等)とに基づき、自車両Mの加速、減速、または操舵の少なくとも1つの制御によって障害物を回避することができないか否かを判定する。そして、危険回避行動計画生成部123Eは、障害物を回避できないと判定された場合、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動と、車両センサ40により検出された情報(自車両Mの速度、加速度、角速度、方位等)とに基づき、接触被害を低減するための危険回避行動計画を生成する。例えば、危険回避行動計画生成部123Eは、接触被害を低減するための危険回避行動計画として、自車両Mのなかで予め設定された部位(例えば脆弱部)に障害物が接触することを回避する危険回避行動計画を生成する。本実施形態では、危険回避行動計画生成部123Eは、障害物が回避できないと判定され、且つ、障害物が自車両Mの第1部分A1に衝突すると判定された場合、障害物を自車両Mの第1部分A1に代えて第2部分A2に接触させる危険回避行動計画を生成し、その危険回避行動計画を軌道生成部123Fに出力する。この危険回避行動計画は、自車両Mの加速、減速、または操舵の少なくとも1つの制御指示を含む。具体的な一例としては、危険回避行動計画生成部123Eは、自車両Mのルーフ部分に障害物(例えば落下物)が接触すると判定された場合、急ブレーキをかける等で、障害物をボンネット部分に接触させるための危険回避行動計画を生成する。
軌道生成部123Fは、危険回避行動計画生成部123Eにより生成された危険回避行動計画に基づき、障害物を回避する(または障害物との接触が回避できない場合は接触被害を低減する)ための軌道生成を行う。すなわち、軌道生成部123Fは、加速、減速、または操舵の少なくとも1つを含む軌道生成を行う。また、軌道生成部123Fは、障害物を回避できないと判定された場合、自車両Mのなかで予め設定された部位(例えば脆弱部)に障害物が接触することを回避する軌道生成を行う。本実施形態では、軌道生成部123Fは、障害物が自車両Mの第1部分A1に衝突すると判定された場合、障害物を第1部分A1に代えて第2部分A2に接触させるための自車両Mの加速、減速、または操舵の少なくとも1つを含む軌道生成を行う。軌道生成部360は、生成した軌道に関する情報を走行制御部141に出力する。
HMI制御部160は、危険回避行動計画生成部123Eからの制御指示に基づき、HMI30の通知部31を制御することで、乗員に対して警告を通知する。例えば、HMI制御部160は、HMI30の通知部31を制御することで、乗員に対して、音や映像により警告を通知する。
プリテンショナー制御部180は、危険回避行動計画生成部123Eからの制御指示に基づき、プリテンショナー93を制御することで、シートベルト92を引き込み、シートベルト92の撓みを減らす。
次に、障害物遭遇時に関する車両システム1の処理流れの一例について説明する。
図8は、障害物遭遇時に関する車両システム1の処理流れの一例を示すフローチャートである。障害物検出部121Aは、自車両Mの周辺空間に存在し路面から離れた障害物に自車両Mが遭遇する場合、その障害物を検出する(ステップS11)。次に、障害物推定部123Aは、障害物検出部121Aにより検出された障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方を推定する(ステップS12)。次に、障害物挙動予測部123Bは、障害物推定部123Aにより推定された障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方に基づき、障害物の挙動を予測する(ステップS13)。
次に、回避必要性判定部123Cは、障害物の回避が必要か否かを判定する(ステップS14)。例えば、回避必要性判定部123Cは、障害物挙動予測部123Bにより予測された障害物の挙動等に基づき、障害物と自車両Mとの衝突の可能性が実質的に無いと判定された場合、回避が必要ないと判定する。また、回避必要性判定部123Cは、障害物と自車両Mとの衝突の可能性がある場合であっても、障害物推定部123Aにより推定された障害物の大きさが予め設定された基準以下であったり、障害物推定部123Aにより推定された障害物の種別が予め設定された種別である場合に、回避が必要ないと判定する。一方で、回避必要性判定部123Cは、例えば上述した状況以外の場合に、回避の必要性があると判定する。
次に、危険回避行動計画生成部123Eは、回避必要性判定部123Cにより障害物の回避が必要と判定された場合に、自車両Mの加速、減速、操舵、自車両Mの乗員に対する警告、またはプリテンショナー93の作動の少なくとも1つに関する制御指示を含む危険回避行動計画を生成する(ステップS15)。危険回避行動計画生成部123Eは、生成した危険回避行動計画に含まれる制御指示を、軌道生成部123F、HMI制御部160、およびプリテンショナー制御部180に出力する。
軌道生成部123Fは、危険回避行動計画生成部123Eからの制御指示に基づき、自車両Mの加速、減速、または操舵の少なくとも1つを含む軌道生成を行う(ステップS16)。軌道生成部123Fは、生成した軌道を走行制御部141に出力する。また、HMI制御部160は、危険回避行動計画生成部123Eからの制御指示に基づき、HMI30の通知部31を制御することで、乗員に対して警告を通知する(ステップS17)。また、プリテンショナー制御部180は、危険回避行動計画生成部123Eからの制御指示に基づき、プリテンショナー93を制御することで、シートベルト92を引き込み、シートベルト92の撓みを減らす(ステップS18)。これにより、自動車Mの危険回避行動が実現される。なお、ステップS16,S17,S18は、どの順番で行われてもよく、略同時に行われてもよい。
以上のような構成によれば、障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方の推定結果に基づき障害物の挙動が予測され、障害物の挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画が生成されるため、障害物と自車両Mとが接触する可能性をより確実に低減することができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
例えば、障害物推定部123Aは、障害物の大きさに代えて、障害物の形状を推定してもよい。そして、障害物挙動予測部123Bは、障害物推定部123Aにより推定された障害物の形状に基づき障害物の挙動を予測してもよい。また、回避必要性判定部123Cは、障害物推定部123Aにより推定された障害物の形状に基づき回避の必要性を判定してもよい。言い換えると、上記実施形態の説明における「障害物の大きさ」は、「障害物の形状」と読み替えられてもよい。
1…車両システム、100…自動運転制御ユニット(自動運転制御部、車載コンピュータ)、121A…障害物検出部、123…行動計画生成部、123A…障害物推定部、123B…障害物挙動予測部、123C…回避必要性判定部、123D…部位設定部、123E…危険回避行動計画生成部、123F…軌道生成部、M…自車両(車両)、A1…第1部分、A2…第2部分。

Claims (11)

  1. 車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出する検出部と、
    前記検出部により検出された障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測し、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成する行動計画生成部と、
    を備える車両制御システム。
  2. 前記行動計画生成部は、前記検出部により検出された障害物の大きさおよび種別の両方の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測する、
    請求項1に記載の車両制御システム。
  3. 前記危険回避行動計画は、前記車両の加速、減速、操舵、前記車両の乗員に対する警告、または前記車両のシートベルトのプリテンショナーの作動の少なくとも1つに関する制御指示を含む、
    請求項1または2に記載の車両制御システム。
  4. 前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果と、前記車両の将来挙動に関する情報とに基づき前記障害物の回避の必要性を判定し、前記障害物の回避が必要と判定された場合に、前記危険回避行動計画を生成する、
    請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。
  5. 前記行動計画生成部は、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の回避の必要性を判定し、前記障害物の回避が必要と判定された場合に、前記危険回避行動計画を生成する、
    請求項1から請求項のいずれか1項に記載の車両制御システム。
  6. 前記行動計画生成部は、回避の必要がない障害物の第1の種別が予め設定されている状態で、推定された前記障害物の種別が前記第1の種別である場合に、前記障害物の回避は必要ないと判定し、推定された前記障害物の種別が前記第1の種別でない場合に、前記障害物の回避が必要と判定する、
    請求項に記載の車両制御システム。
  7. 前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき前記障害物と前記車両との接触が回避できないと判定された場合に、前記車両のなかで予め設定された部位に前記障害物が接触することを回避する危険回避行動計画を生成する、
    請求項1から請求項のいずれか1項に記載の車両制御システム。
  8. 前記車両は、第1部分と、前記障害物が接触した場合の影響度が前記第1部分に比べて小さい第2部分とを含み、
    前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき前記障害物が前記第1部分に接触すると判定された場合に、前記障害物を前記第1部分に代えて前記第2部分に接触させる危険回避行動計画を生成する、
    請求項に記載の車両制御システム。
  9. 前記行動計画生成部は、特有の落下挙動を示す障害物の第2の種別が予め設定されている状態で、推定された前記障害物の種別が前記第2の種別である場合に、第1のモデルに基づき前記障害物の落下挙動を予測し、推定された前記障害物の種別が前記第2の種別でない場合に、第2のモデルに基づき前記障害物の落下挙動を予測する、
    請求項1から請求項のいずれか1項に記載の車両制御システム。
  10. 車載コンピュータが、
    車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出し、
    前記障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測し、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成する、
    車両制御方法。
  11. 車載コンピュータに、
    車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出させ、
    前記障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測させ、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成させる、
    車両制御プログラム。
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