JP6523361B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
請求項2記載の発明によれば、障害物の大きさおよび種別の両方の推定結果に基づき障害物の落下挙動を予測され、障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画が生成されるため、障害物と車両とが接触する可能性をより確実に低減することができる。これにより、安全性のさらなる向上を図ることができる。
本実施形態の車両システム1は、自車両Mの周辺空間に衝突のおそれがある路面から離れた障害物が検出された場合に、自車両Mの乗員の安全性をより高めるものである。
図8は、障害物遭遇時に関する車両システム1の処理流れの一例を示すフローチャートである。障害物検出部121Aは、自車両Mの周辺空間に存在し路面から離れた障害物に自車両Mが遭遇する場合、その障害物を検出する(ステップS11)。次に、障害物推定部123Aは、障害物検出部121Aにより検出された障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方を推定する(ステップS12)。次に、障害物挙動予測部123Bは、障害物推定部123Aにより推定された障害物の大きさまたは種別の少なくとも一方に基づき、障害物の挙動を予測する(ステップS13)。
Claims (11)
- 車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出する検出部と、
前記検出部により検出された障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測し、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成する行動計画生成部と、
を備える車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記検出部により検出された障害物の大きさおよび種別の両方の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記危険回避行動計画は、前記車両の加速、減速、操舵、前記車両の乗員に対する警告、または前記車両のシートベルトのプリテンショナーの作動の少なくとも1つに関する制御指示を含む、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果と、前記車両の将来挙動に関する情報とに基づき前記障害物の回避の必要性を判定し、前記障害物の回避が必要と判定された場合に、前記危険回避行動計画を生成する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の回避の必要性を判定し、前記障害物の回避が必要と判定された場合に、前記危険回避行動計画を生成する、
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、回避の必要がない障害物の第1の種別が予め設定されている状態で、推定された前記障害物の種別が前記第1の種別である場合に、前記障害物の回避は必要ないと判定し、推定された前記障害物の種別が前記第1の種別でない場合に、前記障害物の回避が必要と判定する、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき前記障害物と前記車両との接触が回避できないと判定された場合に、前記車両のなかで予め設定された部位に前記障害物が接触することを回避する危険回避行動計画を生成する、
請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 前記車両は、第1部分と、前記障害物が接触した場合の影響度が前記第1部分に比べて小さい第2部分とを含み、
前記行動計画生成部は、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき前記障害物が前記第1部分に接触すると判定された場合に、前記障害物を前記第1部分に代えて前記第2部分に接触させる危険回避行動計画を生成する、
請求項7に記載の車両制御システム。 - 前記行動計画生成部は、特有の落下挙動を示す障害物の第2の種別が予め設定されている状態で、推定された前記障害物の種別が前記第2の種別である場合に、第1のモデルに基づき前記障害物の落下挙動を予測し、推定された前記障害物の種別が前記第2の種別でない場合に、第2のモデルに基づき前記障害物の落下挙動を予測する、
請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出し、
前記障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測し、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
車両周辺の空間に存在し路面から離れた障害物を検出させ、
前記障害物の種別を推定し、前記障害物の種別の推定結果に基づき前記障害物の落下挙動を予測させ、前記障害物の落下挙動の予測結果に基づき車両の危険回避行動計画を生成させる、
車両制御プログラム。
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