JP6460420B2 - 情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムに関する。

近年、自車両の加減速と操舵とのうち、少なくとも一方を自動的に制御する技術（以下、「自動運転」という）について研究が進められている。これに関連して、自動運転が行われる自動運転区間を含む車両の走行予定経路を取得し、自動運転により走行する経路、経路周辺の地図、自動運転を中断する位置などの走行予定経路についての各種情報を表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１４１０５４号公報

特許文献１に記載された技術は、自動運転により走行させている最中において、走行予定経路に関する情報を表示させている。しかしながら、走行予定経路に関する情報には、単に車両が通過する地点などの情報のように、自動運転中において乗員にとって関心が低い情報が含まれている可能性があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制することができる情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、目的地までの経路に含まれる施設または地点の名称を示すイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示する表示部と、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する前記ポイント案内画像において、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転が実行されて前記経路を走行する場合、前記自動運転が実行されずに前記経路を走行する場合に比して、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らす表示制御部とを備える情報表示装置である。

請求項２記載の発明は、請求項１に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記経路に含まれる有料道路に接続された出口のうち、前記経路で設定された出口に関連する情報を表示させる、ものである。

請求項３記載の発明は、請求項１に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記経路に含まれる有料道路に接続された乗員の立ち寄り地点に関連する情報を表示させるものである。

請求項４記載の発明は、請求項１に記載の情報表示装置であって、前記表示制御部は、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記経路に接続された道路接続地点に関連する情報を表示させる、ものである。

請求項５に記載の発明は、請求項１から４のうちいずれか１項に記載の情報表示装置であって、乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、前記表示制御部は、前記受付部により受け付けられた操作に基づいて、減らされた前記イベントポイントに関連する情報を、前記表示部に表示させるものである。

請求項６に記載の発明は、コンピュータが、目的地までの経路に含まれる施設または地点の名称を示すイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させ、前記ポイント案内画像において、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転が実行されて前記経路を走行する場合、前記自動運転が実行されずに前記経路を走行する場合に比して、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らす、情報表示方法である。

請求項７に記載の発明は、コンピュータに、目的地までの経路に含まれる施設または地点の名称を示すイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させ、前記ポイント案内画像において、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転が実行されて前記経路を走行させる場合、前記自動運転を実行させずに前記経路を走行させる場合に比して、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らさせる、
情報表示プログラムである。

請求項１、６、および７記載の発明によれば、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制することができる。

請求項２記載の発明によれば、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制しつつ、乗員にとって関心がある情報を提供することができる。また、請求項２記載の発明によれば、乗員に手動運転に切り替えるための注意を促すことができる。

請求項３記載の発明によれば、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制しつつ、乗員にとって関心がある情報を提供することができる。また、請求項３記載の発明によれば、車両がどの辺りを走行しているかを乗員に認識させることができ、この結果、イベントポイントに関連する情報を減らすことに対する不利益を抑制することができる。

請求項４記載の発明によれば、目的地を変更しなくても、乗員が走行したい道路を選択するための情報を提供することができる。この結果、イベントポイントに関連する情報を減らすことによる不利益を抑制することができる。

請求項５記載の発明によれば、イベントポイントに関連する情報を減らしても、乗員の要求に応じて減らした情報を表示させることができ、利便性の低下を抑制することができる。

自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 ナビゲーション装置５０の一例を示す構成図である。 イベントポイント情報５３１の一例を示す図である。 ナビゲーション装置５０により経路が決定されている場合において、目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 目的地が設定されている場合におけるポイント案内画像３００および経路画像４００を含む表示画面の一例を示す図である。 自動運転中におけるポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを含む表示画面の一例を示す図である。 ポイント案内画像および経路画像を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の情報表示装置、情報表示方法、および情報表示プログラムの実施形態について説明する。図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いはＶＩＣＳ（登録商標）などの無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。ＨＭＩ３０におけるタッチパネル、スイッチ、キーなどの操作部が、自車両Ｍの運転モードを、自動運転モードに切り替える操作を受け付ける受付部として機能する。自動運転モードは、例えば、目的地までの経路に沿って自車両Ｍを自動的に走行させる運転モードである。

ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍが走行する経路を演算し、ユーザに経路を案内する。また、ナビゲーション装置５０は、演算された経路に関する各種の情報を案内する。なお、ナビゲーション装置５０の詳細な説明は、後述する。

ＭＰＵ６０は、例えば目標車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報６２を保持している。目標車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第１地図情報６２を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。

第１地図情報６２は、ナビゲーション装置５０におけるナビ地図ＤＢ５３よりも高精度な地図情報である。第１地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第１地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第１地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１４０は、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０と第２制御部１４０の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画部１３０とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第１地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳ（Inertial Navigation System）による処理結果が加味されてもよい。

自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、自車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、目標車線決定部６１および行動計画部１３０に提供される。

行動計画部１３０は、目標車線決定部６１により決定された目標車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画部１３０は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとに将来の基準時刻を複数設定し、それらの基準時刻に到達すべき目標地点（軌道点）の集合として生成される。このため、軌道点の幅が広い場合、その軌道点の間の区間を高速に走行することを示している。

図３は、ナビゲーション装置５０により経路が決定されている場合において、目標車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、目標車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画部１３０は、目標車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベントなどを起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。行動計画部１３０は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。このように、自動運転モードは、目的地までの経路に沿って、自車両Ｍを走行させる。

第２制御部１４０は、走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画部１３０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、およびブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

以下、上述した車両システム１におけるナビゲーション装置５０について説明する。図４は、ナビゲーション装置５０の一例を示す構成図である。ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビ制御部５２と、ナビ地図ＤＢ５３と、操作部５４と、表示部５５と、スピーカ部５６とを備える。

ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳによって特定または補完されてもよい。

ナビ地図ＤＢ５３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に記憶されている。ナビ地図ＤＢ５３は、地図情報に、イベントポイント情報が含まれたデータベースである。地図情報は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。また、地図情報は、道路の曲率などの道路の詳細な情報を含んでいてもよい。イベントポイントは、ナビ地図ＤＢ５３において地点の位置情報に対して、当該施設または地点の名称を特定するための名称情報が付加された地点である。

図５は、イベントポイント情報５３１の一例を示す図である。イベントポイント情報５３１は、例えば、位置情報と、名称情報と、種類情報とが対応付けられた情報である。種類情報は、道路上における施設の種類を表す情報である。イベントポイント情報は、例えば、ＰＯＩ（Point Of Interest）情報に含まれる情報であってもよい。イベントポイント情報は、有料道路であれば、例えば、パーキングエリア（Parking Area）、サービスエリア（Service Area）、インターチェンジ（Interchange）、ジャンクション、料金所などを含む。

操作部５４は、ナビゲーション装置５０を操作するためのタッチパネル、ボタン、キーなどを含む。表示部５５は、ナビゲーション装置５０により案内する経路などを表示する液晶ディスプレイである。スピーカ部５６は、ナビゲーション装置５０により経路を案内する音声を出力する音声出力装置である。なお、操作部５４、表示部５５、およびスピーカ部５６は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。

ナビ制御部５２は、例えば、経路探索部５２１と、案内制御部５２２とを備える。経路探索部５２１、および案内制御部５２２は、それぞれ、ＣＰＵなどのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する経路探索部５２１、および案内制御部５２２の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

経路探索部５２１は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、操作部５４を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、ナビ地図ＤＢ５３を参照して決定する。ナビ制御部５２は、決定された経路情報を、ＭＰＵ６０に供給する。

案内制御部５２２は、自車両Ｍが走行する走行路に関する情報を、表示部５５およびスピーカ部５６を用いて案内する。案内制御部５２２は、表示部５５の表示を制御する表示制御部に相当する。

以下、上述したナビゲーション装置５０により、自車両Ｍが走行する道路におけるイベントポイントを案内する動作について説明する。図６は、目的地が設定されている場合におけるポイント案内画像３００および経路画像４００を含む表示画面の一例を示す図である。

ポイント案内画像３００は、経路探索部５２１により探索された経路中における自車両Ｍの走行地点から目的地までの間の経路に含まれるイベントポイントに関連する情報を表示する表示枠３１０−１〜３１−４を、自車両Ｍの走行地点から目的地までの順に並べた画像である。図６の例において、イベントポイントは、名称が「Ｄ」のサービスエリア、名称が「Ｃ」のインターチェンジ、名称が「Ｂ」のインターチェンジ、および名称が「Ａ」の料金所を含む。

表示枠３１０には、イベントポイントの種類を表す画像３１１、イベントポイントの名称を表す画像３１２、イベントポイントに到着する時刻を表す画像３１３、およびイベントポイントまでの距離を表す画像３１４が含まれている。ポイント案内画像３００における下端から表示枠３１０のうち最も自車両Ｍに近いイベントポイントに対応する表示枠３１０−１との間の領域には、自車両Ｍの位置を表す自車両画像３４０が表示されている。

自車両画像３４０と表示枠３１０−１とに挟まれた領域、および表示枠３１０同士に挟まれた領域には、経路画像３２０が表示されている。経路画像３２０は、経路上に、表示枠３１０に対応するイベントポイントが存在することを提示すると共に、イベントポイントの間の経路の状況を提示する画像である。経路画像３２０には、イベントポイントの間の経路の状況を表す状況画像３２２が含まれている。経路の状況は、例えば、渋滞中である区間に対応した領域を、赤色画像３２２＃として表示させる。

さらに、ポイント案内画像３００には、推奨経路画像３３０が含まれている。推奨経路画像３３０は、経路画像３２０に沿った領域に表示されている。推奨経路画像３３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行していることを表す画像である。推奨経路画像３３０は、例えば、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行している場合に、所定の色（例えば、緑）で表示される。推奨経路画像３３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行していない場合、ポイント案内画像３００内には表示されない。

経路画像４００は、自車両Ｍの走行地点から目的地までの走行時間または距離を表す情報を表す画像である。経路画像４００は、ポイント案内画像３００と並べて表示される。経路画像４００には、走行路画像４１０と、自車両画像４２０と、推奨経路画像４３０と、目的地情報画像４４０とが含まれている。

走行路画像４１０は、自車両Ｍが走行している道路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。自車両画像４２０は、自車両Ｍの現在位置に対応する地図上の地点に表示される画像である。推奨経路画像４３０は、経路探索部５２１により決定された経路上の地点に対応する地図上の地点を繋ぐ画像である。推奨経路画像４３０は、経路探索部５２１により決定された経路に沿って自車両Ｍが走行している場合に、所定の色（例えば、緑）で表示される。目的地情報画像４４０は、イベントポイントに到着する時刻を表す画像４４１、およびイベントポイントまでの距離を表す画像４４２が含まれている。

図７は、自動運転中におけるポイント案内画像３００Ａおよび経路画像４００Ａを含む表示画面の一例を示す図である。案内制御部５２３は、自車両Ｍの運転モードが自動運転モードである場合、ポイント案内画像３００Ａを表示させる。ポイント案内画像３００Ａには、名称が「Ａ」の料金所を表す表示枠３１０−４と、名称が「Ｄ」のサービスエリアを表す表示枠３１０−１とが含まれている。ポイント案内画像３００Ａは、ポイント案内画像３００よりも表示枠３１０が減らされている。減らされている表示枠３１０は、経路に含まれるイベントポイントのうち自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する表示枠３１０である。自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントとは、例えば、有料道路の出口のインターチェンジ以外のインターチェンジである。

すなわち、案内制御部５２２は、経路に含まれる有料道路に接続された出口のうち自動運転を実行することで自車両Ｍを通過させる出口に関連する情報として、表示枠３１０−４を表示させる。また、案内制御部５２２は、経路に含まれるイベントポイントのうち経路に含まれる有料道路に接続された乗員の立ち寄り地点に関連する情報として、表示枠３１０−１を表示させる。

さらに、案内制御部５２２は、経路に含まれるイベントポイントのうち経路に接続された道路接続地点に関連する情報を表示させる。道路接続地点は、ジャンクションとも称されている。案内制御部５２２は、自動運転モードにおいて、走行車線を含む道路が、当該道路に接続された接続道路に分岐するためのジャンクションに接続されている場合、当該ジャンクションを表す表示枠３１０を表示させる。

図８は、ポイント案内画像および経路画像を表示させる処理の流れを示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置５０は、自動運転制御ユニット１００から取得した情報に基づいて、自車両Ｍの運転モードが手動運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍの運転モードが手動運転モードである場合、ポイント案内画像３００および経路画像４００を表示部５５に表示させて、本フローチャートの処理を終了する。（ステップＳ１０２）。

ナビゲーション装置５０は、自車両Ｍの運転モードが手動運転モードではない場合、自車両Ｍの位置から目的地までの間に所定のイベントポイントが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０４）。所定のイベントポイントとは、自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントである。ナビゲーション装置５０は、所定のイベントポイントが存在する場合、ポイント案内画像３００から当該所定のイベントポイントを減らして、ポイント案内画像３００Ａを表示部５５に表示させる（ステップＳ１０６）。

ナビゲーション装置５０は、所定のイベントポイントが存在しない場合、自動運転制御ユニット１００からポイント案内画像を切り替える情報を受け付けたか否かを判定する。ポイント案内画像を切り替える情報は、ＨＭＩ３０の操作に基づく情報であって、ポイント案内画像３００Ａに含まれている表示枠３１０を増加させる命令である。ナビゲーション装置５０は、ポイント案内画像を切り替える情報を受け付けた場合、ステップＳ１０６においてポイント案内画像３００Ａに画像を切り替える前のポイント案内画像３００および経路画像４００を表示させる（ステップＳ１１０）。ナビゲーション装置５０は、ポイント案内画像を切り替える情報を受け付けていない場合、本フローチャートの処理を終了する。

以上説明したように、車両システム１は、自動運転が実行されている場合に、イベントポイントに関連する表示枠３１０を、自動運転が実行されていない場合に比して減らすので、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制することができる。

また、車両システム１によれば、経路に含まれるイベントポイントのうち自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らすので、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制することができる。さらに、車両システム１によれば、自車両Ｍの現在の運転モードが自動運転モードであることをよりわかりやすく乗員に伝えることができる。さらに、車両システム１によれば、自動運転の実行を終了させることに関連する料金所などの情報を提供することができ、乗員に手動運転に切り替えるための注意を促すことができる。なお、車両システム１は、有料道路の料金所に進入する場合に自動運転を終了することを判定するが、これに限定されない。車両システム１は、乗員の判断を要求する場所を、自動運転を終了する場所として判定してもよい。

さらに、車両システム１によれば、経路に含まれる有料道路に接続された出口のうち、車両を通過させる出口に関連する情報を表示させるので、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制しつつ、乗員にとって関心がある情報を提供することができる。また、車両システム１によれば、乗員に手動運転に切り替えるための注意を促すことができる。

さらに、車両システム１によれば、経路に含まれるイベントポイントのうち経路に含まれる有料道路に接続された乗員の立ち寄り地点に関連する情報を表示させるので、乗員にとって関心が低い情報の提供を抑制しつつ、乗員にとって関心がある情報を提供することができる。また、車両システム１によれば、自車両Ｍが通過しないインターチェンジを表す表示枠３１０を減らしても、サービスエリアやパーキングエリアを表す情報を提供することで、自車両Ｍがどの辺りを走行しているかを乗員に認識させることができる。この結果、車両システム１によれば、自車両Ｍが通過しないインターチェンジを表す表示枠３１０を減らすことによる不利益を抑制することができる。

さらに、車両システム１によれば、経路に含まれるイベントポイントのうち経路に接続された道路接続地点に関連する情報を表示させるので、目的地を変更しなくても、乗員が走行したい道路を選択するための情報を提供することができる。この結果、車両システム１は、自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らすことによる不利益を抑制することができる。

さらに、車両システム１によれば、乗員の操作に基づいて、減らされたイベントポイントに関連する情報を表示させるので、自動運転中において表示枠３１０を減らしても、乗員の要求に応じて減らした表示枠３１０を表示させることができる。この結果、車両システム１によれば、利便性の低下を抑制することができる。

上述した実施形態においては、ナビゲーション装置５０が自動運転制御ユニット１００からの情報に基づいてポイント案内画像を切り替えることについて説明したが、これに限らず、ナビゲーション装置５０と自動運転制御ユニット１００とが一体化された場合、一体化された装置によりポイント案内画像を切り替えることになる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥車両システム、３０‥ＨＭＩ、５０‥ナビゲーション装置、５１‥ＧＮＳＳ受信機、５２‥ナビ制御部、５２１‥経路探索部、５２２‥案内制御部、５３‥ナビ地図ＤＢ、５３１‥イベントポイント情報、５４‥操作部、５５‥表示部、５６‥スピーカ部、６０‥ＭＰＵ、１００‥自動運転制御ユニット、３００、３００Ａ‥ポイント案内画像、３１０‥表示枠

Claims (7)

1. 目的地までの経路に含まれる施設または地点の名称を示すイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示する表示部と、
   前記ポイント案内画像において、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転が実行されて前記経路を走行する場合、前記自動運転が実行されずに前記経路を走行する場合に比して、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らす表示制御部と、
   を備える情報表示装置。
2. 前記表示制御部は、前記経路に含まれる有料道路に接続された出口のうち、前記経路で設定された出口に関連する情報を表示させる、
   請求項１に記載の情報表示装置。
3. 前記表示制御部は、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記経路に含まれる有料道路に接続された乗員の立ち寄り地点に関連する情報を表示させる、
   請求項１に記載の情報表示装置。
4. 前記表示制御部は、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記経路に接続された道路接続地点に関連する情報を表示させる、
   請求項１に記載の情報表示装置。
5. 乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、
   前記表示制御部は、前記受付部により受け付けられた操作に基づいて、減らされた前記イベントポイントに関連する情報を、前記表示部に表示させる、
   請求項１から４のうちいずれか１項に記載の情報表示装置。
6. コンピュータが、
   目的地までの経路に含まれる施設または地点の名称を示すイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させ、
   前記ポイント案内画像において、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転が実行されて前記経路を走行する場合、前記自動運転が実行されずに前記経路を走行する場合に比して、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らす、
   情報表示方法。
7. コンピュータに、
   目的地までの経路に含まれる施設または地点の名称を示すイベントポイントに関連する情報を現在地から前記目的地までの順に並べたポイント案内画像を表示部に表示させ、
   前記ポイント案内画像において、車両の加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転が実行されて前記経路を走行させる場合、前記自動運転を実行させずに前記経路を走行させる場合に比して、前記経路に含まれるイベントポイントのうち前記自動運転の実行を終了させることに関連しないイベントポイントの少なくとも一部のイベントポイントに関連する情報を減らさせる、
   情報表示プログラム。

Images