JP7276023B2 - 車両遠隔指示システム、及び自動運転車両 - Google Patents
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Description
図1に示されるように、車両遠隔指示システム100は、遠隔コマンダRが遠隔指示を入力する遠隔指示装置1を備えている。遠隔指示装置1は、ネットワークNを介して複数台の自動運転車両2と通信可能に接続されている。ネットワークNは無線通信ネットワークである。遠隔指示装置1には、自動運転車両2から各種の情報が送られる。
まず、自動運転車両2の構成の一例について説明する。図2は、自動運転車両2の構成の一例を示すブロック図である。図2に示すように、自動運転車両2は、一例として、自動運転ECU20を有している。自動運転ECU20は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。自動運転ECU20では、例えば、ROMに記録されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。自動運転ECU20は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
以下、外部センサ22が有する複数のセンサのうち遠隔コマンダRに検出情報を送信するセンサを決定し、決定したセンサで検出された検出情報を限定情報範囲内の検出情報として設定する方法について説明する。
以下、外部センサ22によって検出された検出情報の中で遠隔コマンダRに送信する部分を抽出し、抽出した部分の検出情報を限定情報範囲内の検出情報として設定する方法について説明する。
以下、本実施形態に係る遠隔指示装置1の構成について図面を参照して説明する。図1に示されるように、遠隔指示装置1は、遠隔指示サーバ10、及びコマンダインターフェース3を有している。
次に、遠隔指示対象状況が発生したときに自動運転車両2の自動運転ECU20で行われる処理の流れについて図11のフローチャートを用いて説明する。なお、図11に示される処理は、遠隔指示判定部34において遠隔指示を要求する遠隔指示対象状況になったと判定された場合に開始される。
一例として、図3に示されるように、自動運転車両2が交差点を右折する場合について説明する。
(工程A1)
遠隔指示判定部34は、自動運転車両2の位置情報、地図データベース24の地図情報、及び進路生成部40の生成した進路に基づいて、自動運転車両2が右折する交差点に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程A2)
自動運転ECU20は、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。ここでの停止位置は、路面に書かれた停止線の位置であってもよく、停止線以外の予め設定された位置であってもよい。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程A4)
上述したように、交差点を右折する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、対向車線を直進してくる車両と、右折先の道路を横断する歩行者との両方の不存在を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有するセンサのうち、自動運転車両2の前方を検出領域に含むセンサと右前方を検出領域に含むセンサとを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、地図情報と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程A6)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、右折を開始する。
一例として、図12(a)に示されるように、自動運転車両2が交差点を右折する場合において、更に自動運転車両2の位置姿勢の変更又は外部センサ22の検出領域の変更を行う場合ついて説明する。
(工程B1)
遠隔指示判定部34は、上記工程A1と同様に、自動運転車両2が右折する交差点に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程B2)
自動運転ECU20は、上記工程A2と同様に、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程B4)
送信情報限定部35は、上記A4と同様に、遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定する。そして、走行状況情報送信部39は、情報の範囲が限定情報範囲に設定された検出情報を含む自動運転車両2の走行状況情報を、遠隔指示サーバ10に送信する。なお、ここでは、送信情報限定部35は、自動運転車両2の前方を検出領域に含むセンサの検出情報のみを限定情報範囲内の検出情報として設定している。但し、上記工程A4と同様に、右折先の道路を横断する歩行者を確認できるように、右前方を検出領域に含むセンサの検出情報も限定情報範囲内の検出情報として含められていてもよい。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から受信した走行状況情報に含まれる限定情報範囲内の検出情報を確認し、必要情報等の所望の情報が含まれていない場合、自動運転車両2に対して自動運転車両2の位置姿勢の変更指示及び外部センサ22の検出領域の変更指示の少なくともいずれかを行う。
遠隔コマンダRによって自動運転車両2の位置姿勢の変更指示が行われると、自動運転制御部41は、位置姿勢の変更指示に基づいて自動運転車両2の位置姿勢を変更する。ここでは、例えば、遠隔コマンダRは、図12(b)に示されるように、自動運転車両2の前方に存在する右折待ちの対向車両Xの奥側に位置する対向直進車線(必要情報)が対向車両Xによって遮蔽されずに検出できるように、自動運転車両2をその場から前進させつつ右方向に操舵させて停止させる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程B8)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、右折を開始する。
一例として、図13に示されるように、自動運転車両2が交差点を左折する場合について説明する。
(工程C1)
遠隔指示判定部34は、上記工程A1と同様に、自動運転車両2が左折する交差点に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程C2)
自動運転ECU20は、上記工程A2と同様に、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程C4)
交差点を左折する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、左折先の道路を横断する歩行者と、左折時に巻き込む恐れのある後方から接近するバイク等との両方の不存在を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有するセンサのうち、自動運転車両2の左方を検出領域に含むセンサと後方を検出領域に含むセンサとを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、地図情報と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程C6)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、左折を開始する。
一例として、図5に示されるように、信号機が設置された交差点を自動運転車両2が直進する場合について説明する。
(工程D1)
遠隔指示判定部34は、上記工程A1と同様に、自動運転車両2が直進する交差点に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程D2)
自動運転ECU20は、上記工程A2と同様に、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程D4)
上述したように信号機が設置された交差点を自動運転車両2が直進する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、信号機の灯火情報を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有する複数のセンサのうち、信号機を検出領域に含むセンサを選択する。ここでは、送信情報限定部35は、上述したように、センサとしてカメラを選択する。そして、送信情報限定部35は、選択したカメラの撮像画像(検出情報)のうち、信号機の投光部Sを含む部分を抽出し、抽出した抽出画像Aを限定情報範囲内の検出情報として設定する。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程D6)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、直進を開始する。
一例として、図6(a)に示されるように、信号機が設置されていない細い路地の交差点を自動運転車両2が直進する場合について説明する。
(工程E1)
遠隔指示判定部34は、上記工程A1と同様に、自動運転車両2が直進する交差点に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程E2)
自動運転ECU20は、上記工程A2と同様に、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程E4)
上述したように細い路地の交差点を自動運転車両2が直進する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、自動運転車両2が走行する道路R1に交差する道路R2の状況(自動運転車両2の左右の状況)を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有する複数のセンサのうち、自動運転車両2の右方を検出するセンサと左方を検出するセンサとを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、地図情報と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から受信した走行状況情報に含まれる限定情報範囲内の検出情報を確認し、必要情報等の所望の情報が含まれていない場合、自動運転車両2に対して自動運転車両2の位置姿勢の変更指示を行う。図6(a)に示される例では、右方を検出するセンサの検出領域と左方を検出するセンサの検出領域とが塀W1及びW2によって遮蔽されているため、遠隔コマンダRは、自動運転車両2の位置姿勢の変更指示を行う。但し、遠隔コマンダRは、外部センサ22の検出領域の変更指示を行ってもよい。
遠隔コマンダRによって自動運転車両2の位置姿勢の変更指示が行われると、自動運転制御部41は、位置姿勢の変更指示に基づいて自動運転車両2の位置姿勢を変更する。ここでは、例えば、遠隔コマンダRは、図6(b)に示されるように、右方を検出するセンサの検出領域及び左方を検出するセンサの検出領域が塀W1及びW2によって遮蔽されないように(遮蔽される部分が少なくなるように)、自動運転車両2をその場から前進させて停止させる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程E8)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、直進を開始する。
一例として、図14に示されるように、自動運転車両2がラウンドアバウトに進入する場合について説明する。なお、ここでは、ラウンドアバウトにおいて車両は右回りに走行する。
(工程F1)
遠隔指示判定部34は、上記工程A1と同様に、自動運転車両2がラウンドアバウトに到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程F2)
自動運転ECU20は、上記工程A2と同様に、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程F4)
ラウンドアバウトに進入する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、ラウンドアバウト内を周回する他車両を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有するセンサのうち、自動運転車両2の右前方を検出領域に含むセンサを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、地図情報と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程F6)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、左折しながらラウンドアバウトへの進入を開始する。
一例として、図4(a)に示されるように、自動運転車両2の走行車線上で停止する停車車両X1(障害物)を追い越す場合について説明する。
(工程G1)
外部環境認識部32は、自動運転車両2の走行車線上の停車車両X1を認識する。遠隔指示判定部34は、外部環境認識部32で認識された停車車両X1、及び進路生成部40の生成した進路に基づいて、自動運転車両2が停車車両X1を追い抜く状況であること(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程G2)
自動運転ECU20は、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。ここでは、例えば、自動運転ECU20は、停車車両X1から予め定められた距離手前の位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程G4)
上述したように、停車車両X1を遠隔指示装置1が追い抜く場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、対向車線を直進してくる車両と(片側1車線の道路の場合)、自動運転車両2の後方から2及び停車車両を追い抜こうとする車両との両方の不存在を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有する複数のセンサのうち、自動運転車両2の前方を検出するセンサと後方を検出するセンサとを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、外部環境(認識された停車車両X1)と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から受信した走行状況情報に含まれる限定情報範囲内の検出情報を確認し、必要情報等の所望の情報が含まれていない場合、自動運転車両2に対して自動運転車両2の位置姿勢の変更指示及び外部センサ22の検出領域の変更指示の少なくともいずれかを行う。
遠隔コマンダRによって自動運転車両2の位置姿勢の変更指示が行われると、自動運転制御部41は、位置姿勢の変更指示に基づいて自動運転車両2の位置姿勢を変更する。ここでは、例えば、遠隔コマンダRは、図4(b)に示されるように、対向車線を直進してくる車両が停車車両X1によって遮蔽されずに検出できるように、自動運転車両2をその場から前進させつつ右方向に操舵させて停止させる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程G8)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、停車車両X1の追い越しを開始する。
一例として、図7に示されるように、自動運転車両2の走行車線に工事区間Kが存在し、工事区間Kを避けるために対向車線へ車線変更する場合について説明する。
(工程H1)
外部環境認識部32は、自動運転車両2の位置情報、地図データベース24の地図情報、及び進路生成部40の生成した進路に基づいて、工事区間Kの開始地点に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。ここでは、一例として、地図情報に工事区間Kの位置情報が含まれているとする。
(工程H2)
自動運転ECU20は、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。ここでは、例えば、自動運転ECU20は、工事区間Kの手前に設けられた停止線の位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程H4)
工事区間Kを避けるために対向車線へ車線変更する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、対向車線を直進してくる車両の不存在を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有する複数のセンサのうち、自動運転車両2の前方を検出するセンサを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、地図情報(工事区間K)と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から受信した走行状況情報に含まれる限定情報範囲内の検出情報を確認し、必要情報等の所望の情報が含まれていない場合、自動運転車両2に対して自動運転車両2の位置姿勢の変更指示及び外部センサ22の検出領域の変更指示の少なくともいずれかを行う。
遠隔コマンダRによって自動運転車両2の位置姿勢の変更指示が行われると、自動運転制御部41は、位置姿勢の変更指示に基づいて自動運転車両2の位置姿勢を変更する。また、遠隔コマンダRによって外部センサ22の検出領域の変更指示が行われると、センサ画角変更部38は、検出領域の変更指示に基づいて外部センサ22の検出領域を変更する。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。遠隔コマンダRは、自動運転車両2から交通誘導員Pの撮像画像が送信されている場合、交通誘導員Pの誘導動作を確認して遠隔指示を行うことができる。
(工程H8)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、工事区間Kを避けるために対向車線への車線変更を開始する。
一例として、図15に示されるように、自動運転車両2の前方の走行車線上に落下物D(障害物)が存在する場合について説明する。
(工程J1)
外部環境認識部32は、自動運転車両2の走行車線上の落下物Dを認識する。遠隔指示判定部34は、外部環境認識部32で認識された落下物D、及び進路生成部40の生成した進路に基づいて、自動運転車両2が落下物Dを踏み越える又は車線変更して回避する状況であること(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程J2)
自動運転ECU20は、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。ここでは、例えば、自動運転ECU20は、落下物Dから予め定められた距離手前の位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程J4)
落下物Dが存在する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、自動運転車両2が落下物Dを踏み越え可能であるか等を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有する複数のセンサのうち、自動運転車両2の前方を検出するセンサを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、外部環境(認識された落下物D)と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。ここでは、例えば、遠隔コマンダRは、自動運転車両2が落下物Dを踏み越え可能であるか否かを判断する。そして、遠隔コマンダRは、例えば、落下物Dを踏み越える遠隔指示、又は車線変更を行って落下物Dを回避する遠隔指示を行ってもよい。
(工程J6)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、落下物Dを踏み越える又は車線変更を開始する。
一例として、図16に示されるように、自動運転車両2が横断歩道を通過する場合について説明する。
(工程K1)
遠隔指示判定部34は、上記工程A1と同様に、自動運転車両2が横断歩道に到達したこと(遠隔指示対象状況であること)を認識する。
(工程K2)
自動運転ECU20は、上記工程A2と同様に、予め定められた停止位置に自動運転車両2を停止させる。
遠隔指示判定部34は、遠隔コマンダRによる遠隔指示を要求する。
(工程K4)
横断歩道を通過する場合、遠隔コマンダRは、一例として、遠隔指示を行う際に、道路の両脇から横断歩道に入り込む歩行者等(横断歩道を渡る歩行者等)の不存在を確認する必要がある。このため、一例として、送信情報限定部35は、外部センサ22が有するセンサのうち、自動運転車両2の右前方を検出領域に含むセンサと左前方を検出領域に含むセンサとを選択し、選択したセンサによって検出された検出情報のみを、限定情報範囲内の検出情報として設定する。すなわち、送信情報限定部35は、地図情報と進路とに基づいて、外部センサ22によって検出された検出情報のうち遠隔コマンダRに送信する情報の範囲を限定情報範囲に設定することができる。
遠隔コマンダRは、自動運転車両2から送信された走行状況情報を確認し、遠隔指示を行う。
(工程K6)
自動運転制御部41は、遠隔コマンダRからの遠隔指示を受信すると、自動運転車両2を発進させ、横断歩道の通過を開始する。
Claims (5)
- 自動運転車両の外部環境を検出する外部センサと、
前記外部環境又は地図情報に基づいて得られる外部状況と、前記自動運転車両の進路とに基づいて、前記外部センサによって検出されたセンサ情報のうち、前記車両の外部に設けられた外部装置へ送信する前記外部センサの検出領域の範囲を限定情報範囲に設定する送信情報限定部と、
前記限定情報範囲内の前記センサ情報を前記外部装置へ送信する送信部と、
前記外部装置から受信した遠隔コマンダによる走行に関する遠隔指示に基づいて、前記自動運転車両の走行を制御する走行制御部と、を備える、自動運転車両。 - 前記外部センサは、前記外部環境を検出する複数のセンサを有し、
前記送信情報限定部は、前記外部状況と前記進路とに基づいて、複数の前記センサのうち前記遠隔コマンダに前記センサ情報を送信する前記センサを決定し、決定した前記センサで検出された前記センサ情報を前記限定情報範囲内の前記センサ情報として設定する、請求項1に記載の自動運転車両。 - 前記送信情報限定部は、前記外部状況と前記進路とに基づいて、前記外部センサによって検出された前記センサ情報の中で前記遠隔コマンダに送信する部分を抽出し、抽出した部分の前記センサ情報を前記限定情報範囲内の前記センサ情報として設定する、請求項1又は2に記載の自動運転車両。
- 前記外部状況に応じて予め設定された必要情報が、前記限定情報範囲内の前記センサ情報に含まれているか否かを判定する情報有無判定部と、
前記情報有無判定部によって前記必要情報が前記限定情報範囲内の前記センサ情報に含まれていないと判定された場合、前記遠隔コマンダに報知する、或いは、前記遠隔コマンダに対して前記自動運転車両の位置姿勢の変更又は前記外部センサの検出領域の変更を提案する、報知提案部と、を更に備える、請求項1~3のいずれか一項に記載の自動運転車両。 - 自動運転車両の外部環境を検出する外部センサのセンサ情報に基づいて、遠隔コマンダが前記自動運転車両の走行に関する遠隔指示を行う車両遠隔指示システムであって、
前記外部環境又は地図情報に基づいて得られる外部状況と、前記自動運転車両の進路とに基づいて、前記外部センサによって検出された前記センサ情報のうち前記遠隔コマンダに送信する前記外部センサの検出領域の範囲を限定情報範囲に設定する送信情報限定部と、
前記外部状況に応じて予め設定された必要情報が、前記限定情報範囲内の前記センサ情報に含まれているか否かを判定する情報有無判定部と、
前記情報有無判定部によって前記必要情報が前記限定情報範囲内の前記センサ情報に含まれていないと判定された場合、前記遠隔コマンダに報知する、或いは、前記遠隔コマンダに対して前記自動運転車両の位置姿勢の変更又は前記外部センサの検出領域の変更を提案する、報知提案部と、を備える、車両遠隔指示システム。
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