JP6661213B2 - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
また、自車両の右側の車線区画線は最小自乗法により、以下の(2)式により近似される。
ここで、上述の(1)式、(2)式における、「AL」と「AR」は、それぞれの曲線における曲率を示し、左側の白線の曲率κは、2・ALであり、右側の白線の曲率κは、2・ARである。また、(1)式、(2)式における、「BL」と「BR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における傾きを示し、「CL」と「CR」は、それぞれの曲線の自車両の幅方向における位置を示す(図5参照)。
また、車線の中央からの自車両位置である車線幅方向車両横位置yvを、以下の(4)式により算出する。
以上により、現在の走行状態で車線から逸脱する車線逸脱予想時間t_tlcは、例えば、以下の(5)式により算出できる。
ここで、Lは車線区画線から自車両までの距離であり、例えば、以下の(6)式により算出する。また、y_offsetは、例えば、路面カント、道路幅、車線曲率等の条件により、予め実験・計算等により設定しておいたマップやテーブルを参照して設定する値である。
ここで、Wは車幅である。
また、S101の判定で、車線が認識されていない場合は、S104に進み、車線逸脱防止目標ヨーレートγ0を0(γ0=0:車線逸脱防止の目標旋回量は0)に設定する。
すなわち、第1の立体物回避目標ヨーレートγ1は、自車両が立体物と衝突するまでに、自車両の進行方向を立体物の進行方向と同一方向になるように操舵制御し、自車両と立体物とが衝突することを確実に防止できる制御量となっている。
すなわち、第2の立体物回避目標ヨーレートγ2は、少なくとも自車両が立体物と衝突しないように、自車両の走行車線から逸脱しないように操舵制御し、自車両と立体物とが衝突することを確実に防止できる制御量となっている。
…(10)
すなわち、第3の立体物回避目標ヨーレートγ3は、たとえ自車両の走行車線内であっても、立体物に接近していく走行は、ドライバにとって恐怖感を与える可能性があるため、そのような車両の走行を防止する制御量となっている。
ここで、MAX(|γ0|,|γ1|,|γ2|,|γ3|)は、|γ0|,|γ1|,|γ2|,|γ3|の中で、最大値を求めるMAX関数であり、すなわち、各目標ヨーレートの中で、絶対値の最も大きな値が目標ヨーレートγtとして算出される。
+Gi・∫(γt−γ)dt) …(12)
ここで、Gffはフィードフォワードゲイン、Gpはフィードバック項の比例ゲイン、Gdはフィードバック項の微分ゲイン、Giはフィードバック項の積分ゲインであり、それぞれ予め設定しておいた値である。
次いで、S207に進み、検出できない立体物の自車両に対する横方向の位置yobjを、立体物と自車両との相対速度の横方向成分Vry_objを検出できなくなってからの時間を乗算し、最後に検出された立体物の自車両に対する横方向の位置yobjに加算することで算出する。
2 ステアリング軸
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
10L、10R 車輪
12 電動モータ
20 操舵制御部(車線逸脱防止目標旋回量算出手段、立体物回避目標旋回量算出手段、制御手段)
21 モータ駆動部
31 前方認識装置(周辺環境認識手段)
32 車速センサ
33 ヨーレートセンサ
Claims (2)
- 少なくとも走行する車線の車線情報と自車両の周辺立体物情報を認識する周辺環境認識手段と、
上記車線情報に基づいて操舵制御により自車両が走行する車線から逸脱することを防止する車線逸脱防止目標旋回量を算出する車線逸脱防止目標旋回量算出手段と、
少なくとも上記周辺立体物情報に基づいて操舵制御により自車両が立体物と衝突することを回避する立体物回避目標旋回量を算出する立体物回避目標旋回量算出手段と、
算出した上記車線逸脱防止目標旋回量と上記立体物回避目標旋回量とを比較して大きい方の目標旋回量に応じて操舵制御の制御量を算出する制御手段と、
を備え、
上記立体物回避目標旋回量算出手段は、自車両と立体物とが衝突する衝突余裕時間を算出し、少なくとも上記立体物回避目標旋回量を、上記衝突余裕時間と立体物の進行方向の自車両の進行方向に対するなす角度とに基づいて算出し、自車両と立体物とが衝突する衝突余裕時間を算出し、少なくとも上記立体物回避目標旋回量を、上記衝突余裕時間と自車両の走行車線に対して自車両の進行方向がなす対車線ヨー角とに基づいて算出するとともに、少なくとも上記立体物回避目標旋回量を、自車両が横方向に立体物に近づく接近速度と立体物の横方向の位置と自車両の走行車線に対して自車両の進行方向がなす対車線ヨー角とに基づいて算出し、
上記制御手段は、立体物回避目標旋回量算出手段から複数の立体物回避目標旋回量が入力されている場合、算出した上記車線逸脱防止目標旋回量と上記複数の立体物回避目標旋回量とを比較して最も大きな目標旋回量に応じて操舵制御の制御量を算出することを特徴とする車両の運転支援制御装置。 - 上記周辺環境認識手段は、上記車線情報と上記周辺立体物情報の信頼度を算出し、上記車線情報と上記周辺立体物情報の信頼度に応じて情報の検出を判断することを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援制御装置。
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