JP2019156059A - 車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
X=A・Z2+B・Z+C …(1)
γtgt=γturn+γlane …(2)
γturn=θyaw/Ttlc …(3)
γlane=κ・V …(4)
Ttgt=Tfb+Tff …(5)
1/R=Ac×(1/V2) …(6)
2 ヒッチ
3 前方カメラ
4 後方カメラ
5 車内カメラ
6 車速センサ
7 ヨーレートセンサ
11 外部環境認識装置
12 乗員状態検知装置
13 ナビゲーション装置
13a 地図データベース
14 駆動制御装置
15 操舵支援制御装置
16 車線逸脱防止制御部
17 牽引走行判断部
18 カーブ進入状態判断部
19 カーブ外側逸脱判断部
20 逸脱許容量算出部
21 車線逸脱許容指示部
30 EPS装置
100 トレーラ
Claims (6)
- 自車両が走行する車線からの逸脱を防止する車線逸脱防止制御を実行する車線逸脱防止制御部を有する車両の車線逸脱防止制御装置であって、
自車両の後部に被牽引車両を連結して走行する牽引走行か否かを判断する牽引走行判断部と、
前記牽引走行時に自車両のカーブへの進入状態が安全か否かを判断するカーブ進入状態判断部と、
前記牽引走行時に、前記車線を形成する左右の区画線のうちの前記カーブの外側となる区画線を逸脱するか否かを判断するカーブ外側逸脱判断部と、
前記カーブの外側となる区画線からの自車両の逸脱量の許容限界を規定する逸脱許容量を算出する逸脱許容量算出部と、
自車両の前記カーブへの進入状態が安全と判断され、且つ自車両が前記カーブの外側となる区画線を逸脱すると判断された場合、前記車線逸脱防止制御部に、前記カーブの外側となる区画線からの自車両の逸脱を前記逸脱許容量まで許容して前記車線逸脱防止制御を実行するよう指示する車線逸脱許容指示部と
を備えることを特徴とする車線逸脱防止制御装置。 - 前記逸脱許容量算出部は、前記逸脱許容量を前記カーブの曲率と自車両及び前記被牽引車両を含めた連結車両の全長との少なくとも一方に基づいて算出し、前記カーブの曲率が大きくなるほど前記逸脱許容量を大きくし、前記連結車両の全長が長くなるほど前記逸脱許容量を大きくすることを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱防止制御装置。
- 前記逸脱許容量算出部は、前記逸脱許容量を、前記カーブの外側となる区画線から車幅方向に一定の距離だけ離れた値として算出することを特徴とする請求項1に記載の車線逸脱防止制御装置。
- 前記カーブ進入状態判断部は、少なくとも前記カーブへの進入前速度が前記カーブの曲率に基づいて設定されるカーブ進入速度閾値以下であるか否かにより、前記カーブへの進入状態が安全か否かを判断することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の車線逸脱防止制御装置。
- 前記カーブ進入速度閾値は、前記カーブの曲率に対して定常円旋回で一定の加速度を与える閾値であることを特徴とする請求項4に記載の車線逸脱防止制御装置。
- 前記牽引走行判断部は、前記被牽引車両を連結しての牽引走行を、カメラで撮像した自車両後方の画像に基づいて判断することを特徴とする請求項1〜5の何れか一項に記載の車線逸脱防止制御装置。
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2018
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