JP6068185B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
Iff=Gff・(Rr+Rl)/2 …(1)
ここで、Rrは右白線による曲率成分であり、Rlは左白線による曲率成分である。これら、左右白線の曲率成分Rr,Rlは、具体的には、図3に示すような,左右白線のそれぞれを構成する候補点に関して、二次の最小自乗法によって計算された二次項の係数を用いることによって定められる。
この(7)式において、xvは車両の前方注視点のz座標におけるx座標である。この前方注視点とは、本実施の形態においては、例えば、図4に示すように、予め設定しておいた予見時間T(例えば、1.2秒)経過後に自車両が存在すると予測される点である。この前方注視点におけるz座標zvは,例えば、zv=T・Vで算出される。なお、単純に、前方の予め設定する距離の点としてもよい。
xv=xi+V・(β+θ)・T
+(1/2)・((dθ/dt)+((dβ/dt)・V・T2 …(3)
ここで、xiは車両の現在のx座標、(dβ/dt)は車体すべり角速度であり、例えば、以下の(4)式により算出できる。
そして、この車体すべり角速度(dβ/dt)を積分処理することにより、車体すべり角βが算出される。
Ti=Gt・(Iff+Ifb) …(5)
ここで、Gtは,予め設定しておいた換算係数である。
Lx=V・t …(6)
ここで、tは、予め設定しておいた予見時間である。すなわち、予見距離Lxとは、予見時間t後に、自車両が存在すると推定される位置までの距離である(図5参照)。なお、予見距離Lxは、上述の(6)式で算出する距離に限るものではない。
yL=Lx・sin(α)−yL0 …(7)
ここで、αは自車両と白線との交差角、yL0は現在の自車進行路の中心から白線までの距離である(図5参照)。
このルーチンは設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、制御禁止判定部20gは、先ず、ステップS101において、自車直前に交差点が存在するか否かを判定する。この交差点の判定は、例えば、ナビゲーション装置を搭載した車両においては、ナビゲーション情報に基づいて判定することが可能である。或いは、ナビゲーション装置を搭載していない車両であっても、例えば、自車進行路上に停止線や横断歩道が存在するか否か、自車進行路の上方に信号機が存在するか否か等の情報に基づいて交差点の有無を判定することが可能である。
2 … ステアリング軸
3 … ステアリングコラム
4 … ステアリングホイール
5 … ピニオン軸
6 … ステアリングギヤボックス
7 … ラック軸
8 … タイロッド
9 … フロントナックル
10L,10R … 左右輪
11 … アシスト伝達機構
12 … 電動モータ
20 … 操舵制御部
20LDP … 車線逸脱防止制御部(車線逸脱防止制御手段)
20LKA … 車線維持制御部(車線維持制御手段)
20a … 制御ゲイン設定制御部
20b … フィードフォワード制御部
20c … フィードバック制御部
20d … 操舵トルク算出部
20e … 白線逸脱量算出部
20f … 操舵トルク算出部
20g … 制御禁止判定部(制御禁止判定手段)
21 … モータ駆動部
31 … 前方認識装置
31L,31R … カメラ(撮像手段)
31a … ステレオ画像処理装置(自車進行路推定手段)
32 … 車速センサ
33 … ヨーレートセンサ
34 … 横加速度センサ
Claims (4)
- 自車前方の走行環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した走行環境の画像に基づいて白線を認識し、当該認識した白線に基づいて自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、
自車両を前記自車進行路の中央に維持するための車線維持制御を行う車線維持制御手段と、
前記自車進行路を規定する前記白線に対する自車両の逸脱の可能性を判定し、逸脱の可能性があると判定したとき前記白線に対する逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御手段と、
自車両の交差点通過時における前記車線維持制御及び前記逸脱防止制御の実行を禁止する制御禁止判定手段と、を備え、
前記制御禁止判定手段は、前記自車進行路を規定する左右の前記白線のうちの何れか一方が前記交差点の前後で連続し、且つ、前記自車進行路を規定する左右の白線が前記交差点の前後においてそれぞれ同一の白線近似線で近似可能であり前記自車進行路が前記交差点の前後において連続性を有していると判定されるとき、前記車線維持制御の実行を許可するとともに、前記交差点の前後で連続する前記白線に対する前記逸脱防止制御の実行を許可することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記制御禁止判定手段は、前記自車進行路を規定する左右の前記白線が前記交差点の前後で連続しない場合であっても、前記自車進行路が前記交差点の前後において予め設定した連続性を有しているとき、前記車線維持制御の実行を許可することを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援装置。
- 自車前方の走行環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した走行環境の画像に基づいて白線を認識し、当該認識した白線に基づいて自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、
自車両を前記自車進行路の中央に維持するための車線維持制御を行う車線維持制御手段と、
自車両の交差点通過時における前記車線維持制御の実行を禁止する制御禁止判定手段と、を備え、
前記制御禁止判定手段は、前記自車進行路を規定する左右の白線が前記交差点の前後においてそれぞれ同一の白線近似線で近似可能であり前記自車進行路が前記交差点の前後において連続性を有していると判定されるとき、前記車線維持制御の実行を許可することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 自車前方の走行環境を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した走行環境の画像に基づいて白線を認識し、当該認識した白線に基づいて自車進行路を推定する自車進行路推定手段と、
前記自車進行路を規定する前記白線に対する自車両の逸脱の可能性を判定し、逸脱の可能性があると判定したとき前記白線に対する逸脱防止制御を行う車線逸脱防止制御手段と、
自車両の交差点通過時における前記逸脱防止制御の実行を禁止する制御禁止判定手段と、を備え、
前記制御禁止判定手段は、前記自車進行路を規定する左右の前記白線のうちの何れか一方が前記交差点の前後で連続し、且つ、前記自車進行路を規定する左右の白線が前記交差点の前後においてそれぞれ同一の白線近似線で近似可能であり前記自車進行路が前記交差点の前後において連続性を有していると判定されるとき、当該交差点の前後で連続する前記白線に対する前記逸脱防止制御の実行を許可することを特徴とする車両の運転支援装置。
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