JP5824968B2 - 走行制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の目的は、ドライバに与える違和感を軽減できる走行制御装置を提供することにある。
図1は、実施例1の走行制御装置の構成図であり、実施例1の走行制御装置は、カメラ1と、車輪速センサ2と、液圧制御ユニット3と、コントローラ4とを備える。
カメラ1は、自車走行路前方の映像を撮影する。
車輪速センサ2は、各車輪に設けられ、対応する車輪の車輪速を検出する。
液圧制御ユニット3は、ドライバのブレーキ操作に応じて、またはコントローラ4からの指令に応じて、各車輪に設けられたホイルシリンダ5の液圧(ホイルシリンダ圧)を増減または保持し、車両の制動力を制御する。
コントローラ4は、カメラ1により撮影された自車走行路前方の映像から得られる情報と、各車輪速センサ2からの各車輪速から算出した車体速(車速)とに基づいて、自車の目標経路(推奨経路)を生成し、目標経路に基づいて液圧制御ユニット3を駆動し、車両を減速させる運転支援を行う。
立体空間検出部11は、カメラ1からの映像に基づいて、自車走行路前方の走行路および障害物の立体形状を検出し、各立体形状から走行路前方の立体空間を検出する。
衝突リスク推定部12は、立体空間検出部11により検出された立体空間に対し、自車の障害物に対する衝突リスクの高さを推定する。
目標経路演算部13は、衝突リスク推定部12により推定された衝突リスクの高さに応じて、衝突リスクが高い部分から距離を取るように自車の目標経路を演算する。
運転支援部14は、目標経路演算部13により演算された目標経路に基づいて運転支援を行う。運転支援部14は、衝突リスクが高い部分に近づくにつれて、自車を減速するように制御する減速制御部(減速制御手段)15を有する。
図2は、コントローラ4により実行される実施例1の運転支援制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
ステップS1では、立体空間検出部11において、カメラ1からの映像を取り込み、自車の走行路前方の走行可能領域を検出する。例えば、走行路前方に先行車が存在し、走行路左右の境界が壁である場合、左側の壁と先行車との間、および右側の壁と先行車との間が走行可能領域となる。
ステップS2では、立体空間検出部11において、自車に対して最も近い位置で、走行路前方の車幅方向と高さ方向と奥行き方向とによる走行路および障害物の立体形状を検出し、各立体形状に基づいて、走行路前方の立体空間を検出する。
図5は、立体形状の高さの絶対値に応じた第1係数設定マップであり、第1係数は、障害物立体形状の高さの絶対値[cm]が閾値Th以下の場合は0、閾値Thを超えて10cm以下の場合は絶対値が大きくなるにつれて大きくし、10cmを超える場合は1とする。
図7は、立体空間の各部(各障害物立体形状)の属性に応じた第3係数設定マップであり、第3係数は、属性が歩行者、自転車およびバイクの場合は1.5、車両の場合は1.2、その他の場合は1とする。ここで、属性の判定は、障害物立体形状から判定する(属性設定手段に相当)。例えば細い2本のポールが隣接していたら人間の足とみなして歩行者と判定する。また、車幅方向に約1.5〜2.0m、高さが1m以上の障害物は車両と判定し、それ以外は壁面や段差と判定する。
[運転支援作用]
特に住宅街などの狭い道路や追い越し(通り抜け)といった走行シーンにおいて、ドライバは走行路内外の衝突時のリスクが高い段差や障害物に対し、その衝突リスクに応じたマージンを取って走行を行う。例えば、走行路の左右境界が壁である場合には、ドライバは左右の壁から均等に距離を取るため、自車を走行路の中央位置で走行させるのに対し、左右一方の境界が壁ではなく区画線や中央線である場合には、ドライバは衝突時のリスクが高い壁に対してマージンを取り、自車を走行路の中央位置よりも区画線または中央線側に寄せて走行させる。
このとき、奥行き方向の形状も考慮して障害物の立体形状を検出するため、例えば、逸脱防止用のポールのように奥行き方向に不連続に衝突リスクの高い部分が存在する場合であっても、これを考慮して立体形状を検出でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。
実施例1では、衝突リスクが高い部分に近づくにつれて、自車を減速するように制御する。つまり、衝突リスクが高い障害物に対して十分なマージンを取れないような狭いスペースを通過する走行シーンでは、車両を減速させることでドライバの運転操作意志と合致した運転支援を行うことができ、ドライバに与える違和感を軽減できる。
図10は、走行路の左右境界が自車の車高よりも高い壁である走行シーンにおける運転支援作用を示す模式図であり、このシーンでは、左右の壁は共に衝突リスクが高い部分であり、左側の壁に対するマージンと右側の壁に対するマージンは同一となり、左右の壁に対して十分なマージンが取れない。よって、自車を減速させる運転支援を実施することで、衝突時のリスクを軽減する。
図12は、走行路の左境界が自車の車高よりも低い盛り土、右境界が壁である走行シーンにおける運転支援作用を示す模式図であり、このシーンでは、右側の壁の方が左側の盛り土よりも衝突リスクが高いため、ドライバは自車を走行路の中央位置から左側に寄せても左右の障害物に対して十分なマージンが取れない。よって、自車を減速させる運転支援を実施することで、衝突時のリスクを軽減する。
実施例1の走行制御装置にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) 自車走行路前方の車幅方向と高さ方向による走行路および障害物を検出し、走行路前方の立体空間を検出する立体空間検出部11と、検出された立体空間に対し、自車の障害物に対する衝突リスクの高さを推定する衝突リスク推定部12と、推定された衝突リスクの高さに応じて、衝突リスクが高い部分から距離を取るように自車の目標経路を演算する目標経路演算部13と、演算された推奨経路に基づいて運転支援を行う運転支援部14と、を備えた。
よって、ドライバの運転操作意志に合致した運転支援を実現でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。
以上、本発明を実施するための形態を、実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、実施例1では、運転支援としてブレーキ制御を実施する例を示したが、自車が推奨経路上を走行するように操向輪を自動で転舵するステアリング制御を併用してもよい。
2 車輪速センサ
3 液圧制御ユニット
4 コントローラ
5 ホイルシリンダ
11 立体空間検出部(立体空間検出手段)
12 衝突リスク推定部(衝突リスク推定手段)
13 目標経路演算部(推奨経路演算手段)
14 運転支援部(運転支援手段)
15 減速制御部(減速制御手段)
S4 属性設定手段
Claims (3)
- 自車走行路前方に存在する障害物の高さを検出する障害物形状検出手段と、
検出された障害物の高さが高いほど、前記障害物と自車との距離が大きくなるように自車の推奨経路を演算する推奨経路演算手段と、
演算された推奨経路に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、
を備えたことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置において、
検出された障害物から自車の車高よりも閾値以上高い部分を衝突リスクが高い部分として抽出する衝突リスク推定手段を備え、
前記推奨経路演算手段は、前記衝突リスクが高い部分から距離を取るように自車の推奨経路を演算し、
前記衝突リスク推定手段は、自車の車速が高いほど前記閾値を小さくすることを特徴とする走行制御装置。 - 請求項2に記載の走行制御装置において、
前記衝突リスク推定手段は、前記障害物の車幅方向の長さの変化に対する高さの変化の絶対値が大きくなるほど、衝突リスクが高いと推定することを特徴とする走行制御装置。
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