JP6381069B2 - 車両の運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、この車両1には、運転支援制御装置10が搭載されている。この運転支援制御装置10は、制御ユニット11に後述する走行環境情報を検出する画像認識装置21、車速Vを検出する車速センサ22、実際のヨーレート(実ヨーレート)γを検出するヨーレートセンサ23、操舵角θHを検出するハンドル角センサ24が接続されている。そして、制御ユニット11により設定された制御信号(各輪のブレーキ液圧Pfi,Pfo,Pri,Pro:以下、添字「fi」は前輪旋回内輪側、「fo」は前輪旋回外輪側、「ri」は後輪旋回内輪側、「ro」は後輪旋回外輪側を示す)を、加圧源、減圧弁、増圧弁等を備えたハイドロリックユニットで構成されるブレーキ駆動部12に出力し、対応するブレーキ液圧を図示しない各輪のホイールシリンダで発生させる。
γref=(1/(1+A・V2))・(V/l)・(θH/n) …(1)
ここで、Aはスタビリティファクタ、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。
・θH+K・(dθH/dt)≧0の場合、
γ−γref≦−C1のときに車両はアンダーステア状態と判定する。…(2)
・θH+K・(dθH/dt)<0の場合、
γ−γref≧+C2のときに車両はアンダーステア状態と判定する。…(3)
ここで、C1、C2は正の値で予め実験・計算等により設定しておいた閾値である。また、Kは予め実験・計算等により設定しておいた係数である。
Tttlc=D/(V・sin(α)) …(4)
Mzt=Mzt1+Mzt2 …(5)
Fdt=Fdt1+Fdt2 …(6)
ここで、図4のヨーレート偏差の絶対値|Δγ|に対する第1の目標ヨーモーメントMzt1と第1の目標総制動力Fdt1のマップの特性について説明する。第1の目標ヨーモーメントMzt1も第1の目標総制動力Fdt1もヨーレート偏差の絶対値|Δγ|が大きくなるほど大きく設定され、ドライバのハンドル操舵からずれた車両挙動を修正できるようになっている。
Pfi=(Mzt・2・(Dm/df)+Fdt・(Df/2))・Cf …(7)
Pfo=Fdt・(Df/2)・Cf …(8)
Pri=(Mzt・2・((1−Dm)/dr)
+Fdt・((1−Df)/2))・Cr …(9)
Pro=Fdt・((1−Df)/2)・Cr …(10)
ここで、Dmはヨーモーメントの前軸配分比、Dfは総制動力の前軸配分比、dfは前軸トレッド、drは後軸トレッド、Cfは前輪のブレーキ液圧/制動力係数(所定値)、Crは後輪のブレーキ液圧/制動力係数(所定値)である。
10 運転支援制御装置
11 制御ユニット
11a 目標ヨーレート算出部
11b アンダーステア状態判定部(アンダーステア状態検出手段)
11c 戻し操舵判定部(アンダーステア状態検出手段)
11d 障害物回避操舵判定部(回避操舵意思判定手段)
11e 車線逸脱予想時間算出部(車線逸脱予想手段)
11f 外側区画線逸脱判定部(車線逸脱予想手段)
11g 目標ヨーモーメント・目標総制動力算出部
11h 各輪ブレーキ液圧算出部(ヨーモーメント付加手段)
12 ブレーキ駆動部(ヨーモーメント付加手段)
21 画像認識装置(環境情報検出手段)
21a ステレオカメラ(環境情報検出手段)
22 車速センサ
23 ヨーレートセンサ
24 ハンドル角センサ
Claims (4)
- 少なくとも障害物と車線と自車両位置情報を検出する環境情報検出手段と、
ドライバの回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態を検出するアンダーステア状態検出手段と、
ドライバの上記障害物に対する回避操舵の意思を判定する回避操舵意思判定手段と、
上記障害物を回避するために自車両が移動する、移動先の車線から外側への逸脱を予想する車線逸脱予想手段と、
上記ドライバの回避操舵からの戻し操舵での車両のアンダーステア状態でドライバが上記障害物に対する回避操舵を行って、自車両が上記移動先の車線から外側への逸脱が予想される場合に上記車両のアンダーステア状態を抑制するヨーモーメントを算出して車両に付加するヨーモーメント付加手段と、を備え、
上記アンダーステア状態検出手段は、操舵角に予め設定した係数と操舵角速度との乗算値を加算した値が零以上であって且つ実ヨーレートから目標ヨーレートを減算した値が予め設定した負の閾値以下であるとき上記車両のアンダーステア状態を検出し、また、上記操舵角に上記係数と上記操舵角速度との乗算値を加算した値が零未満であって且つ上記実ヨーレートから上記目標ヨーレートを減算した値が予め設定した正の閾値以上であるとき上記車両のアンダーステア状態を検出することを特徴とする車両の運転支援制御装置。 - 上記回避操舵意思判定手段は、自車と障害物とのラップ率に応じて上記ドライバの上記障害物に対する回避操舵の意思を判定することを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記ヨーモーメント付加手段は、少なくとも車両の実際のヨーレートと運動モデルから算出されるヨーレートとの偏差に応じて車両のブレーキ力の内外輪差により上記ヨーモーメントを発生させるものであって、上記ヨーレート偏差の絶対値が設定値よりも低い領域では上記ヨーモーメントのみ車両に付加し、上記ヨーレート偏差の絶対値が上記設定値を超える領域では上記ヨーモーメントに加え減速度も付加することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両の運転支援制御装置。
- 上記車線逸脱予想手段は、上記障害物を回避するために自車両が移動する、移動先の車線から外側へ逸脱するまでの車線逸脱予想時間を予想し、上記ヨーモーメント付加手段は、少なくとも上記車線逸脱予想時間に応じて車両のブレーキ力の内外輪差により上記ヨーモーメントを発生させるものであって、上記車線逸脱予想時間が設定時間を超える領域では上記ヨーモーメントのみ車両に付加し、上記設定時間よりも短い領域では上記ヨーモーメントに加え減速度も付加することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の運転支援制御装置。
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