JP6626293B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
Δz=V・Δt・cosθ …(2)
従って、例えば、図3に示すように、前フレームで検出された前方車両の中心点の座標を(xold,zold)とし、当該前方車両の中心点が現フレームにおいて移動したと推定される座標(xpre,zpre)は、以下の(3)式及び(4)式により求められる。すなわち、座標(xpre,zpre)は、座標(xold,zold)に対して車両移動量Δx,Δzを減算した後、現在のフレームにおける車両固定座標系(X’,Z’)への座標変換を行うことで求められる。
zpre=(xold・Δx)・sinθ−(zold−Δz)・cosθ …(4)
操舵制御部20は、このような演算を各前方車両の中心点について複数フレーム間で順次累積的に行い、演算後の各前方車両の中心点の点列を、最小二乗法を用いて二次曲線に近似することにより、各前方車両の走行軌跡を推定する。
ここで、κは、目標コースの曲率を示し、例えば、目標コースがx=A・z2+B・z+Cの二次曲線によって近似されている本実施形態においては、κ=2・Aとなる。
ここで、Gifbは、予め実験・演算等により設定しておいたゲインである。また、ΔXtvは、図6に示す関係に基づいて、以下の(7)式により算出される。
この(7)式において、xtは車両の前方注視点(0,zv)のz座標における目標コースのx座標であり、xvは車両の前方注視点(0,zv)のz座標における推定車両軌跡のx座標である。前方注視点(0,zv)の前方注視距離(z座標)であるzvは、本実施形態では、zv=T・Vによって算出される。ここで、Tは予め設定しておいた予見時間であり、例えば、1.2secに設定されている。
xv=(1/2)・(1/(1+As・V2))・(θp/Lw)・(T・V)2
…(8)
ここで、Lwはホイールベースである。
ここで、例えば、目標コースが先行車の軌跡に基づいて設定されている場合であって、且つ、ステレオ画像処理装置31aにより、当該先行車にてウインカ操作がされていると判定されている場合には、操舵制御部20は、操舵角の変化量を制限することが可能である。このような操舵角の変化量の制限は、例えば、電動パワーステアリングモータ電流値Icomに対して作用するレートリミッタやフィルタの閾値を変更することにより実現可能である。
続くステップS308において、操舵制御部20は、自車両と直近の前方車両とのラップ率Rが設定ラップ率Rth以上であるか否かを調べる。
2 … ステアリング軸
3 … ステアリングコラム
4 … ステアリングホイール
5 … ピニオン軸
6 … ステアリングギヤボックス
7 … ラック軸
8 … タイロッド
9 … フロントナックル
10L,10R … 左右輪
11 … アシスト伝達機構
12 … 電動モータ
20 … 操舵制御部(走行軌跡推定手段、先行車登録手段、目標コース設定手段、操舵制御手段、レーン曲率推定手段、先行車登録解除手段)
21 … モータ駆動部
31 … 前方認識装置
31L,31R … カメラ
31a … ステレオ画像処理装置(前方環境認識手段)
32 … 車速センサ
33 … 操舵角センサ
34 … 操舵トルクセンサ
35 … ナビゲーション装置
Claims (5)
- 自車前方の左右白線及び前方車両を含む前方環境を認識する前方環境認識手段と、前記前方車両のうち予め設定した条件に適合する前記前方車両を先行車として登録する先行車登録手段と、前記先行車に基づいて自車両が走行すべき目標コースを設定可能な目標コース設定手段と、前記目標コースに基づいて操舵角をドライバ入力と独立して設定自在な操舵制御手段と、を備えた車両の運転支援装置において、
自車走行レーンの曲率を推定するレーン曲率推定手段と、
前記先行車の走行軌跡の曲率と前記自車走行レーンの曲率との偏差が設定偏差以上であるとき、前記先行車としての登録を解除する先行車登録解除手段を備え、
前記先行車登録解除手段は、前記先行車の走行軌跡の曲率と前記自車走行レーンの曲率との前記偏差が前記設定偏差未満であっても、前記自車走行レーンの隣レーンを併走する前方車両が存在し、且つ、前記併走する前方車両の走行軌跡に車幅を付与した領域内に前記先行車が進入しているとき、前記先行車としての登録を解除することを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記レーン曲率推定手段は、前記前方環境認識手段によって自車走行レーンを区画する前記左右白線のうちの少なくとも何れか一方が認識されているとき、当該白線に基づいて前記自車走行レーンの曲率を推定することを特徴とする請求項1に記載の車両の運転支援装置。
- 前記レーン曲率推定手段は、前記前方環境認識手段によって自車走行レーンを区画する左右白線が認識されていない場合であっても、自車走行レーンに対応する地図情報があるとき、当該地図情報に基づいて前記自車走行レーンの曲率を推定することを特徴とする請求項2に記載の車両の運転支援装置。
- 前記先行車登録解除手段は、前記レーン曲率推定手段によって前記自車走行レーンの曲率が推定できない場合であっても、前記先行車の走行軌跡の曲率が道路上に想定され得る曲率以上であるとき、前記先行車としての登録を解除することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。
- 前記先行車登録解除手段は、前記先行車の走行軌跡の曲率と前記自車走行レーンの曲率との前記偏差が前記設定偏差未満であっても、前記先行車のウインカが設定回数以上点滅しているとき、前記先行車としての登録を解除することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。
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