JP6645062B2 - ロボット - Google Patents
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-
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Description
この構成により、ロボットは、摺動部に対してアームとは反対側から摺動部に潤滑油を給油可能である。これにより、ロボットは、摺動部に対してアームとは反対側から給油された潤滑油によって摺動部の摩耗を低減することができる。
この構成により、ロボットは、摺動部に対してアーム側から摺動部に潤滑油を給油可能である。これにより、ロボットは、摺動部に対してアーム側から給油された潤滑油によって摺動部の摩耗を低減することができる。
この構成により、ロボットは、天吊り可能である。これにより、ロボットは、天吊りされた状態で動作可能である。
この構成により、ロボットは、床置き可能である。これにより、ロボットは、床置きされた状態で動作可能である。
この構成により、ロボットは、第1溝により、基台の内部に流体が入るのを防止し、第2溝により、基台が設置される物体と基台との間に流体が入るのを防止する。これにより、ロボットは、基台の内部や、物体と基台との間に流体が入ることによって生じる不具合を抑制することができる。
また、本発明の他の態様は、基台と、前記基台に設けられ、回転軸の軸まわりに回転するアームと、回転駆動し、前記アームを駆動させるモーターと、摺動部を有し、前記モーターの回転駆動を減速する減速機と、前記摺動部に潤滑油を通過させる第1給油口と、前記回転軸の軸方向において、前記第1給油口と異なる位置にあり、前記摺動部に潤滑油を通過させる第2給油口と、を備え、前記摺動部は、前記回転軸の軸方向において、前記第1給油口と前記第2給油口との間に位置しており、前記第1給油口は、前記摺動部よりも前記回転軸の軸方向のうち前記基台から前記アームに向かう第1方向側に位置しており、且つ、前記基台の表面のうち前記回転軸の軸方向において前記減速機と重なる面に設けられており、前記第2給油口は、前記摺動部よりも前記回転軸の軸方向のうち前記アームから前記基台に向かう第2方向側に位置しており、且つ、前記基台の表面のうち前記回転軸と直交する方向と交差する面に設けられている、ロボットである。
(1)ロボットの構成:
(2)第1アームと基台における線状体の引き回し:
(3)回転軸部材の周囲の構成:
(4)他の実施形態1:
(5)他の実施形態2:
(6)他の実施形態3:
図1Aは、本発明の一実施形態であるロボット10の構成を示す図である。本実施形態にかかるロボット10は、複数のアーム11〜16および基台20を備えている。本明細書においては、基台20側から順にアームに番号を付して区別する。すなわち、基台20には第1アーム11が回転可能に支持され、第1アーム11には第2アーム12が回転可能に支持される。さらに、第2アーム12には第3アーム13が回転可能に支持され、第3アーム13には第4アーム14が回転可能に支持され、第4アーム14には第5アーム15が回転可能に支持され、第5アーム15には第6アーム16が回転可能に支持される。各アームの回転は、基台20やアームの内部に備えられた図示しないモーター等によって実現される。なお、本実施形態において、第6アーム16には図示しないエンドエフェクターを取り付けることが可能である。
以上の構成において、回転軸部材21の軸は減速機50の中空の軸を貫通しており、回転軸部材21の軸、減速機50の軸と、第1アーム11の回転軸Ax1は一致している。本実施形態において、回転軸部材21は、回転軸Ax1が上下方向(基台20を水平面に設置した場合における鉛直方向)に平行になるように、基台20および第1アーム11の内部に配置されている。すなわち、本実施形態にかかる減速機50は中空軸を備えており、回転軸部材21は、減速機50の中空軸を貫通している。
基台20内の線状体30は、他のアーム内の線状体よりも一般的には太い(束ねられて太くなる)。従って、太い線状体30を回転軸部材21の内側に通すためには、回転軸部材21の内径が充分に大きい必要がある。さらに、上述のように、線状体30の耐用期間を長期化するためには、第1結束位置と第2結束位置との距離を長くする必要がある。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の構成を採用可能である。例えば、ロボット10の態様は、図1Aに示す態様に限定されず、双腕ロボットや人型ロボット、スカラーロボットなど、他のいかなるロボットであっても良い。むろん、アームの構成も図1Aに示す態様に限定されず、7個のアームを備える7軸ロボットであってもよいし、アームの数は限定されない。
上記で説明した実施形態は、ここで説明する種々の構成を採用可能である。また、ここで説明する種々の構成は、上記で説明した実施形態とは、異なる構成に適用されても良い。ここで、種々の構成の一例として、ロボット10が天吊り可能である場合について説明する。この一例において、天吊りは、ロボット10(基台20)を天井に設置することである。この場合、基台20が備える減速機50内部のフレクスプライン50b及びサーキュラースプライン50cの歯車やベアリング50d等の摺動部の摩耗を低減させる潤滑油は、当該摺動部に対して第1アーム11側(第1アーム11が基台20に接続されていない場合には、第1アーム11が接続される部位の側。以下、同様)から減速機50の内部に給油された場合、重力によって当該潤滑油が第1アーム11側に溜まって当該摺動部に十分に行き渡らない場合がある。
また、本実施形態に係る基台20では、一例として、給油口110が、摺動部に対して重力方向において、摺動部に対してアームが設けられる側に設けられている。このため、摺動部に対してアームが重力方向上側に設けられる設置環境において、摺動部に対して重力方向上側に位置する給油口110から潤滑油を給油することができ、これにより、潤滑油が摺動部に行き渡りやすくすることができる。この場合、例えば、基台20のアームとは反対側の取付面90が床に設置され、ロボット10が床置きの環境とされる。
上記で説明した実施形態は、ここで説明する種々の構成を採用可能である。また、ここで説明する種々の構成は、上記で説明した実施形態とは、異なる構成に適用されても良い。ここで、種々の構成の一例として、ロボット10が天吊り可能である場合について説明する。この場合において、例えば、基台20が設置された天井において雨漏りや水道管の破裂等による水漏れが発生した場合、基台20の内部へ水が入り込む場合がある。また、例えば、何らかの不具合(故障等)によって、ロボット10が設置された天井に向けて水等の流体が放出された場合、基台20と天井との間から基台20の内部に流体が入り込む場合がある。
また、本実施形態に係る基台20では、一例として、基台20と、基台20が設置される物体(例えば、床や天井OHや壁等)との間で流体が流れることを防止するための第2溝210が設けられている。第2溝210は、例えば、取付面90に形成されている。また、例えば、第2溝210には、シール部材310が嵌め込まれており、当該シール部材310が当該物体によって押圧されている。ここで、第2溝210及びシール部材310は、基台20の取付面90の周囲の全体にわたって設けられている。これにより、シール部材310で流体の流れを防止することができ、基台20と当該物体との間で流体が流れることを防ぐことができる。
また、本実施形態では、第1溝200よりも第2溝210の方が外側に設けられている。
なお、本実施形態では、流体として液体の侵入の防止を例として説明したが、液体の侵入の防止とともに気体の侵入の防止ができても良い。また、他の例として、流体として少なくとも気体の侵入の防止ができる構成が用いられても良い。
Claims (2)
- 基台と、
前記基台に設けられ、回転軸の軸まわりに回転するアームと、
回転駆動し、前記アームを駆動させるモーターと、
摺動部を有し、前記モーターの回転駆動を減速する減速機と、
前記摺動部に潤滑油を通過させる第1給油口と、
前記回転軸の軸方向において、前記第1給油口と異なる位置にあり、前記摺動部に潤滑油を通過させる第2給油口と、
を備え、
前記摺動部は、前記回転軸の軸方向において、前記第1給油口と前記第2給油口との間に位置しており、
前記第1給油口は、前記摺動部よりも前記回転軸の軸方向のうち前記基台から前記アームに向かう第1方向側に位置しており、且つ、前記基台の表面のうち前記回転軸の軸方向において前記減速機と重なる面に設けられており、
前記第2給油口は、前記摺動部よりも前記回転軸の軸方向のうち前記アームから前記基台に向かう第2方向側に位置しており、且つ、前記基台の表面のうち前記回転軸と直交する方向と交差する面に設けられている、
ロボット。 - 前記基台は、
前記基台の内部に流体が入るのを防止するための第1溝と、
前記基台が設置される物体と前記基台との間に流体が入るのを防止するための第2溝と、
を備える、
請求項1に記載のロボット。
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