JP2012228733A - スカラ型ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 作動軸32を水平方向に移動するスカラ型ロボットAに、作動軸32の側方を覆うカバー部材31,58と、作動軸32を駆動するモータ34と、カバー部材31,58の上部に配置され、作動軸32と連動し上下する上部ジャバラ状部材50と、カバー部材の下部に配置され、作動軸32と連動し上下する下部ジャバラ状部材60とを設けた。また、カバー部材31と上部ジャバラ状部材50とを挿通穴部31aを介して連通させ、カバー部材58と下部ジャバラ状部材60とを連結部58cを介して連通させた。そして、モータ34を、上部ジャバラ状部材50と下部ジャバラ状部材60との間に配置した。
【選択図】 図3
Description
以下、本発明の第1実施形態に係るスカラ型ロボットを図面を用いて説明する。図1は、同実施形態に係るスカラ型ロボットAを示している。このスカラ型ロボットAは、ベース部10と、第1アーム18と、第2アーム20と、第2アーム20に設けられた昇降回転駆動装置30と、昇降回転駆動装置30の上下に設けられた上部ジャバラ状部材50と下部ジャバラ状部材60とを備えている。このスカラ型ロボットAは、例えば、図2に示した標準仕様のスカラ型ロボットBに、上部ジャバラ状部材50と下部ジャバラ状部材60とを設けて防塵防滴仕様にするとともに、多少の変更を加えたものである。
図12および図13は、本発明の第2実施形態に係るスカラ型ロボットCを示している。このスカラ型ロボットCは、前述したスカラ型ロボットAにおけるフレキシブルチューブ15を介して延ばした配線等16に接続される配線および配管70(以下配線等70と記す。)の配置を変更したもので、配線等70の取付構造以外の部分は、スカラ型ロボットAと同じものである。したがって、同一部分には同一符号を記して説明する。
Claims (9)
- 作動軸を水平方向に移動するスカラ型ロボットであって、
前記作動軸の側方を覆うカバー部材と、
前記作動軸を駆動するモータと、
前記カバー部材の上部に配置され、前記作動軸と連動し上下する上部ジャバラ状部材と、
前記カバー部材の下部に配置され、前記作動軸と連動し上下する下部ジャバラ状部材とを有し、
前記カバー部材と前記上部ジャバラ状部材、及び、前記カバー部材と前記下部ジャバラ状部材は、それぞれ連通し、
前記モータは、前記上部ジャバラ状部材と前記下部ジャバラ状部材の間に配置されることを特徴とするスカラ型ロボット。 - 前記モータを前記作動軸を回転させる回転用モータで構成し、前記上部ジャバラ状部材と前記下部ジャバラ状部材との間で、かつ前記回転用モータと前記作動軸との間に、前記回転用モータの回転速度を減速して前記作動軸に伝達する減速機を設置した請求項1に記載のスカラ型ロボット。
- 前記上部ジャバラ状部材を前記作動軸の外周に配置して、前記上部ジャバラ状部材の上端部と前記作動軸の上端部との間に、前記上部ジャバラ状部材に対して前記作動軸を回転可能にして前記上部ジャバラ状部材の上端部と前記作動軸の上端部との間をシールする回転シール機構を設けた請求項1または2に記載のスカラ型ロボット。
- 前記下部ジャバラ状部材を前記作動軸の外周に配置して、前記下部ジャバラ状部材の下端部と前記作動軸の下端部との間に、前記下部ジャバラ状部材に対して前記作動軸を回転可能にして前記下部ジャバラ状部材の下端部と前記作動軸の下端部との間をシールする回転シール機構を設けた請求項1ないし3のうちのいずれか一つに記載のスカラ型ロボット。
- 前記モータを、前記作動軸を回転させる回転用モータで構成して、前記作動軸を、前記回転用モータによって駆動されるスプラインシャフトと、前記スプラインシャフトの上端に着脱可能に連結されて前記カバー部材の外部に突出する延長シャフトとで構成した請求項1ないし4のうちのいずれか一つに記載のスカラ型ロボット。
- 前記作動軸を筒状に形成した請求項1ないし5のうちのいずれか一つに記載のスカラ型ロボット。
- 前記作動軸を移動可能に支持するとともに、前記カバー部材との間に空間部を形成するアームを備え、前記カバー部材と前記アームとからなる空間形成部の上部に上部挿通穴を形成して下部に下部挿通穴を形成し、前記作動軸を前記上部挿通穴と前記下部挿通穴とに挿通させた請求項1ないし6のうちのいずれか一つに記載のスカラ型ロボット。
- 前記アームに上下に貫通する取付用穴と連通孔とを形成して、前記カバー部材を前記取付用穴と前記連通孔とを挟んで前記アームの上下に配置し、前記作動軸を前記取付用穴に挿通させるとともに、前記連通孔を介して前記カバー部材の上部と下部との間で空気が流れるようにした請求項7に記載のスカラ型ロボット。
- 前記連通孔における空気が流れる部分の断面積を、前記上部挿通穴の内周面と前記作動軸の外周面との間の空気が流れる部分の断面積および前記下部挿通穴の内周面と前記作動軸の外周面との間の空気が流れる部分の断面積よりも大きくした請求項8に記載のスカラ型ロボット。
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