JP3977326B2

JP3977326B2 - ロボットにおける潤滑剤排出構造

Info

Publication number: JP3977326B2
Application number: JP2003421194A
Authority: JP
Inventors: 毅岡田; 宗弘地主; 秀倫榑林
Original assignee: FANUC Corp
Current assignee: FANUC Corp
Priority date: 2003-12-18
Filing date: 2003-12-18
Publication date: 2007-09-19
Anticipated expiration: 2023-12-18
Also published as: US20050133305A1; EP1550825A2; JP2005177914A; EP1550825A3

Description

本発明は、ロボットにおける密閉された被潤滑部の潤滑剤交換に伴う潤滑剤排出構造に関する。

ロボットや工作機械、射出成形機等においては、機械部品間で相対的に移動する部分には、グリスやオイル等の潤滑剤が用いられている。特に、密閉された空間内に配置され互いに係合し、相対的に移動する部品からなる、例えば減速機等の密閉された被潤滑部に対しては、グリス等の潤滑剤が注入され、使用されてきた古いグリスは排出口から排出するように構成されている。

図１２、図１３は、このような密閉された被潤滑部の一例であるロボットにおける関節部の例である。図１２は該関節部の要部斜視図であり、図１３は、同関節部の要部断面図である。ロボットのベース１には、アーム２を駆動するモータ３が取り付けられ、又、ベース１には減速機４が取り付けられており、該減速機４の入力軸はモータ３の出力軸と連結されている。又アーム２は、減速機４の出力軸に取り付けられ、モータ３の回転は減速機４で減速されてアーム２を駆動するように構成されている。
減速機４内には内歯歯車、外歯歯車、カム軸等が配置され相互に噛み合い契合し相対的に移動する。そして、この減速機４の内部は、減速機ケーシング５、モータ３、ベース１、アーム２で囲まれ密閉されており、この密閉された空間内の部材が被潤滑部となる。この被潤滑部の減速機４の内部へ、グリスを供給するための給脂口６が、減速機４の下部、図１２，図１３で示す例では、モータの直下に設けられ、該給脂口６にはグリスニップル７が取り付けられている。また、減速機４の上部のアーム２側には、排脂口８が設けられ、その先端はプラグ（埋め栓）９で塞がれている。

この減速機４内のグリスは定期的に交換される。このグリス交換は、まず、排脂口８からプラグ９を取り外し、グリスニップル７にグリスガン等を接続し給脂口６からグリスを減速機４内に注入し補給する。新しいグリスが補給されることによって減速機４内の古いグリスは排脂口８から押し出される。減速機４内が新しいグリスで満たされたか否かは、排脂口８から排出されるグリスの色の変化でわかる。古いグリスの色から新しいグリスの色に排出されるグリスの色が変化したとき、グリスの補給を停止し、排脂口８をプラグ９で塞ぎ、給脂作業は終了する。
密閉された被潤滑部への給脂は、従来上述したようにして行われている。

上述したように、グリス等の潤滑剤を交換するとき、古い潤滑剤は、排脂口から押し出されて垂れ落ちる。そのためロボットのアームやベース、床面等の排脂口周囲の部材や設置床面をグリス等の潤滑剤で汚すことになる。従来、この垂れ落ちた潤滑剤は潤滑剤交換後にふき取っている。ふき取り作業を怠ると、ロボット、工作機械又は射出成形機が取り扱っている加工品や製品等に潤滑剤が垂れ落ちたり、付着したりして加工品や製品の品質を低下させる原因となる。また、床面が滑りやすくなって、工場の安全環境が損なわれることになる。そのため、垂れ落ちたグリス等の潤滑剤はふき取り除去する必要があるが、ロボット等の機械周辺には、各種周辺機器や治具、さらに、各種配線、配管が巡らされている場合が多く、このふき取り除去作業も容易ではない。
そこで、本発明の目的は、潤滑剤交換に際し、交換後の後処理が容易になる潤滑剤排出構造を提供することにある。

本発明は、ロボットに設けられている密閉された被潤滑部からの使用済みの潤滑剤を排出する潤滑剤排出構造であって、使用済み潤滑剤をロボットアームから外部に排出するための排出口に一端が接続され、潤滑剤交換時に他端を前記ロボット本体から離れた位置に移動可能なチューブと、潤滑剤非交換時に潤滑剤の前記チューブからの漏洩を防止するためのチューブ閉鎖手段と、潤滑剤非交換時に前記チューブを前記排出口に繋いだ状態のまま前記チューブ閉鎖手段と共に収納する収納手段とを備えるものである。

潤滑剤の交換時に排出された潤滑剤が床面やロボットの各部を汚すことなく、潤滑剤交換作業の後の処理が容易となる。

本発明を適用する密閉された潤滑部として、ロボットの関節部に設けられた減速機に本発明を適用した本発明の実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の第１の実施形態の説明図である。図１は、ロボット関節部の要部斜視図、図２は、カバーを取り除いたときの同要部斜視図、図３は同ロボット関節部要部の断面図、図４は、同グリス交換時作業説明図、図５は、同グリス交換時における関節部の断面図である。なお、図１２，１３に示した従来例と同一部材は同一符号で付している。

本実施形態は、図１２，１３に示した従来例と比較し、密閉された被潤滑部の構造は同一であり、相違する点は排脂口８に継手１２によりチューブ１３が接続されている点である。そして、該チューブ１３を格納するための収容部１０がアーム２に設けられている。
チューブ１３は継手１２により排脂口８に接続され、又該チューブ１３の先端には継手１４を介してプラグ１５で栓がされている。通常は、該チューブ１３は図２に示すように、屈曲されて収容部１０内に収められ、カバー１１が該収容部１０に取り付けられて、図１に示すように、外部からは見えない状態とされている。

そして、この被潤滑部である減速機４内の潤滑剤のグリスを交換するときには、図４、図５に示すように、廃油回収容器３１を用意し、カバー１１を取り外してチューブ１３を延ばしてその先端を廃油回収容器３１に導き、プラグ１５を取り外す。そして、グリスニップル７にグリスガン３０を接続し、給脂口６より減速機４の内部にグリスを注入し補給する。

新しいグリスが補給されることによって、古いグリスがチューブ１３の先端から押し出され、廃油回収容器３１内に排出される。この排出されたグリスの色が新しいグリスの色に変わるまでグリスの補給を続ける。排出されるグリスの色が新しいグリスの色に変わると、グリス補給を停止し、チューブ１３の先端をプラグ１５で塞ぎ、チューブ１３を収容部１０内に収納しカバー１１を取り付けてグリス交換は終了する。
排出されたグリスは、廃油回収容器３１内に溜まり、床や他の部材を汚すことはなく、このグリス交換作業の後処理は極めて容易となる。

図６，図７，図８は本発明を適用した第２の実施形態の説明図であり、図６は、斜視図、図７は断面図、図８は、グリス交換時の説明図である。
この第２の実施形態と第１の実施形態の相違点は、チューブ１３の先端に取り付けられた継手が、フランジタイプの継手１６とされ、チューブ１３を収容する収容部１０のカバー１１にはこのフランジタイプの継手１６と嵌合する孔１１ａが設けられている点であり、他の構成は第１の実施形態と同一である。

この第２の実施形態において、減速機４内のグリスを交換するときは、フランジタイプの継手１６をカバー１１から取り外してチューブ１３を引き出すと共に、チューブ１３の先端のプラグ１５を取り外し、チューブ１３の先端を廃油回収容器３１に導く。グリスニップル７にグリスガン３０を接続し、給脂口６より減速機４の内部にグリスを注入し補給する。排出されるグリスの色が変わり、新しいグリスの色となるとグリスの補給を停止し、チューブ１３の先端をプラグ１５で塞ぎ、チューブ１３を収容部１０内に押し込み、フランジタイプの継手１６をカバー１１に取り付けてグリス交換は終了する。
この第２の実施形態ではカバー１１の取り外し、取付がなく、第１の実施形態よりもグリス交換作業が楽となる。

図９は、前述した各実施形態におけるチューブ１３の先端部構造の説明図である。チューブ１３の先端には継手１４が取り付けられ、この継手１４の先端にプラグ１５を嵌合させてチューブ１３に栓をするようにしている。又、チューブ１３が柔らかなチューブの場合には、図１０に示すように、その先端をクリップ２１等で圧接して閉鎖するようにしてもよいものである。さらには、図１１に示すように、チューブ１３の先端にバルブ２２を取り付けて、このバブル２２の開閉によってチューブ１３の先端を開閉させるようにしてもよいものである。

上述した各実施形態では、被潤滑部としてロボットの関節部に設けられた減速機に本発明を適用した例を説明したが、工作機械又は射出成形機の密閉された被潤滑部に対しても、本発明の潤滑剤排出機構は適用できるものである。

本発明を適用した第１の実施形態のロボット関節部の要部斜視図である。同実施形態においてカバーを取り除いたときの要部斜視図である。同実施形態においてロボット関節部要部の断面図である。同実施形態においてグリス交換時作業の説明図である。同実施形態においてグリス交換時における関節部の断面図である。本発明を適用した第２の実施形態を説明するためのロボット関節部の要部斜視図である。同第２の実施形態におけるロボット関節部の要部斜視図である。同第２の実施形態におけるグリス交換時の説明図である。各実施形態で用いるチューブの先端の構成の説明図である。チューブ先端の開閉をクリップで行うときの説明図である。チューブ先端の開閉をバルブで行うときの説明図である。本発明が適用される密閉された被潤滑部の一例としてのロボットにおける関節部の斜視図である。同ロボット関節部の断面図である。

符号の説明

１ベース
２アーム
３モータ
４減速機
５減速機のケーシング
６給脂口
７グリスニップル
８排脂口
９プラグ
１０収容部
１１カバー
１２継手
１３チューブ
１４継手
１５プラグ
１６フランジタイプの継手
２１クリップ
２２バルブ
３０グリスガン
３１廃油回収容器

Claims

ロボットに設けられている密閉された被潤滑部からの使用済みの潤滑剤を排出する潤滑剤排出構造であって、
使用済み潤滑剤をロボットアームから外部に排出するための排出口に一端が接続され、潤滑剤交換時に他端を前記ロボット本体から離れた位置に移動可能なチューブと、
潤滑剤非交換時に潤滑剤の前記チューブからの漏洩を防止するためのチューブ閉鎖手段と、
潤滑剤非交換時に前記チューブを前記排出口に繋いだ状態のまま前記チューブ閉鎖手段と共に収納する収納手段と、
を備えたことを特徴とするロボットにおける潤滑剤排出構造。