JP6198871B2 - 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視プログラムとその記録媒体 - Google Patents
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Description
また、上記の目的を達成するための本発明に係る車両周辺監視装置は、カメラ映像信号から、対象車両の移動推定エリアを算出する検知部と、センサ信号から、自車両の運転状態を取得する自車両状態認識部と、前記自車両の運転状態から前記自車両の移動推定経路を算出するとともに前記対象車両の移動推定エリアに前記自車両の移動推定経路が一定時間後に進入するか否かを判定する危険判定部と、前記危険判定部において、進入すると判定されたとき、警告信号を出力する警告部とを備え、前記危険判定部は、前記検知部が、前記対象車両のワイパー動作が有ったことを検知したときに、前記自車両の移動推定経路を算出する。
また本発明では、カメラ映像信号から、対象車両の移動推定エリアを算出し、センサ信号から、自車両の運転状態を取得し、前記自車両の運転状態から前記自車両の移動推定経路を算出するとともに前記対象車両の移動推定エリアに前記自車両の移動推定経路が一定時間後に進入するか否かを判定し、進入すると判定されたとき、警告信号を出力し、前記対象車両のワイパー動作が有ったことを検知したときに、前記自車両の移動推定経路を算出する車両周辺監視方法が提供される。
図1に示す本発明の車両周辺監視装置1には、カメラ2と、マイクロフォン3と、速度センサ4と、ヨーレートセンサ5と、HMI(Human Machine Interface:ヒューマン・マシーン・インタフェース)装置6と、車両制御部7と、カーナビゲーションシステム8とが接続されている。なお、これらの構成要素は、後述するように、全ての実施の形態に必須のものではなく、各実施の形態に応じて使用されるものである。
例えば、自車両20と対象車両30の距離をx、自車両の車速をvとすると、対象車両30に到達するまでの時間tは、t=x/vとなる。
また、対象車両30のハンドル舵角を一定の範囲で規定すると。上記dを半径とした扇形が対象物の危険エリアとなる。
例えば、自車速とヨーレートから一定時間後に進む移動距離x(t)、y(t)は以下の式で推定できる。
ここで、運転者への警告だけではなく、制御信号生成部16を通じて、車両制御部7により車両20を減速させたり、ステアリング操作を命令することで自車両の制御を行ってもよい。
また、自車両が駐車中の場合は、対象車両が前方に動く可能性だけではなく、ドアを開けることによって横に広がる可能性も考慮して危険エリアを算出してもよい。
図4のフローチャートは、本実施の形態2における車両周辺監視装置1の動作例を示しており、本実施の形態では、カメラ2による検知に加えて、マイクロフォン3によって周辺の音を集める(ステップS11)。そして、ステップS2で検出した対象車両の方向にエンジン音が有るか否かを判定する(ステップS12)。これによって、対象車両の存在を検知し、信頼性を向上させた構成となっている。
図5は、本発明による車両周辺監視装置の実施の形態3として、起動条件をフローチャートで示したものであり、カーナビゲーションシステム8が持っているGPS情報とマップ情報、すなわち自車両の現在地点情報を取得し(ステップS21)、この現在地点情報から自車両が駐車場に存在する場合(ステップS22のYes)のみ、図2及び図4に示す上記実施の形態1及び2による車両周辺監視装置を起動する(ステップS23)ものである。
また、危険判定部は、自動運転走行時にのみ起動されるように設定してもよい。
Claims (14)
- カメラ映像信号から、対象車両の移動推定エリアを算出する検知部と、
センサ信号から、自車両の運転状態を取得する自車両状態認識部と、
前記自車両の運転状態から前記自車両の移動推定経路を算出するとともに前記対象車両の移動推定エリアに前記自車両の移動推定経路が一定時間後に進入するか否かを判定する危険判定部と、
前記危険判定部において、進入すると判定されたとき、警告信号を出力する警告部とを備え、
前記危険判定部は、前記検知部が、前記対象車両の振動が有ったことを検知したときに、前記自車両の移動推定経路を算出する
車両周辺監視装置。 - カメラ映像信号から、対象車両の移動推定エリアを算出する検知部と、
センサ信号から、自車両の運転状態を取得する自車両状態認識部と、
前記自車両の運転状態から前記自車両の移動推定経路を算出するとともに前記対象車両の移動推定エリアに前記自車両の移動推定経路が一定時間後に進入するか否かを判定する危険判定部と、
前記危険判定部において、進入すると判定されたとき、警告信号を出力する警告部とを備え、
前記危険判定部は、前記検知部が、前記対象車両のワイパー動作が有ったことを検知したときに、前記自車両の移動推定経路を算出する
車両周辺監視装置。 - 前記警告部は、運転者に対して警告音又は警告映像により警告する
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記危険判定部は、前記一定時間を数値化して設定された危険度に基づいて判定を行う
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記危険判定部は、自動運転走行時にのみ起動される
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記警告信号を出力するときに前記自車両の速度を低減させる車両制御部に自動ブレーキ信号を出力する制御信号生成部をさらに備えた
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記自車両の運転手が、前記対象車両に対して注意を払っているか否かを判別する運転手監視装置をさらに備えた
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記センサ信号は、速度センサ及びヨーレートセンサからの出力信号である
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - マイクロフォンからの周辺音により前記対象車両が存在するか否かを判定して前記危険判定部に与える音響処理部をさらに備え、前記危険判定部は、前記周辺音が検知されたことを条件として前記判定を行う
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - 前記危険判定部は、カーナビゲーションシステムからの自車両の現在地情報から、前記自車両が駐車場に位置している場合にのみ前記判定を行う
請求項1又は2に記載の車両周辺監視装置。 - カメラ映像信号から、対象車両の移動推定エリアを算出し、
センサ信号から、自車両の運転状態を取得し、
前記自車両の運転状態から前記自車両の移動推定経路を算出するとともに前記対象車両の移動推定エリアに前記自車両の移動推定経路が一定時間後に進入するか否かを判定し、
進入すると判定されたとき、警告信号を出力し、
前記対象車両の振動が有ったことを検知したときに、前記自車両の移動推定経路を算出する、
車両周辺監視方法。 - カメラ映像信号から、対象車両の移動推定エリアを算出し、
センサ信号から、自車両の運転状態を取得し、
前記自車両の運転状態から前記自車両の移動推定経路を算出するとともに前記対象車両の移動推定エリアに前記自車両の移動推定経路が一定時間後に進入するか否かを判定し、
進入すると判定されたとき、警告信号を出力し、
前記対象車両のワイパー動作が有ったことを検知したときに、前記自車両の移動推定経路を算出する、
車両周辺監視方法。 - 請求項11又は12に記載の車両周辺監視方法をコンピュータに実行させる車両周辺監視プログラム。
- 請求項13に記載の車両周辺監視プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016044326A JP6198871B2 (ja) | 2016-03-08 | 2016-03-08 | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視プログラムとその記録媒体 |
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JP2016044326A JP6198871B2 (ja) | 2016-03-08 | 2016-03-08 | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視プログラムとその記録媒体 |
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JP2017162075A JP2017162075A (ja) | 2017-09-14 |
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Family Applications (1)
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