JP5427203B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
2 … 運転支援装置
2a … ステレオカメラアセンブリ
3 … ステレオカメラ
4 … ステレオ画像認識装置(先行車認識手段、停止指示信号機認識手段)
5 … 走行制御ユニット(定速走行用目標加速度演算手段、追従走行用目標加速度演算手段、加減速制御手段、信号機用目標加速度演算手段)
15 … クルーズコントロール用スイッチ
15a … クルーズスイッチ
15b … セットスイッチ
15c … リジュームスイッチ
15d … 車間距離設定スイッチ
17 … 電子制御スロットル弁
18 … ブレーキブースタ
20 … ステアリング
21 … クルーズコントロール用表示装置
21a … セット車速表示用インジケータ
21a … 先行車表示用インジケータ
21b … 先行車表示用インジケータ
21c … 車間距離モード表示用インジケータ
21d … 信号機表示用インジケータ
Claims (6)
- ドライバによって設定されたセット車速に自車速を収束させるための定速走行用目標加速度を演算する定速走行用目標加速度演算手段と、
先行車の認識を行う先行車認識手段と、
前記先行車認識手段で先行車が認識されているとき当該先行車に対して追従走行を行うための追従走行用目標加速度を演算する追従走行用目標加速度演算手段と、
前記定速走行用目標加速度或いは前記追従走行用目標加速度を選択的に用いて自車両の加減速制御を行う加減速制御手段と、
自車両に対して停止すべき旨の指示を表示中の信号機を停止指示信号機として認識する停止指示信号機認識手段と、
前記停止指示信号機認識手段で停止指示信号機が認識されているとき当該停止指示信号機の停止位置に自車両を停止させるための信号機用目標加速度を演算する信号機用目標加速度演算手段と、を備え、
前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記追従走行用目標加速度が演算されていない場合であって前記信号機用目標加速度が演算されている場合には当該信号機用目標加速度を前記追従走行用目標加速度として代用し、前記追従走行用目標加速度及び前記信号機用目標加速度が演算されている場合であって前記信号機用目標加速度が前記追従走行用目標加速度よりも小値である場合には前記信号機用目標加速度の値を前記追従走行用目標加速度として代用する車両用運転支援装置であって、
前記信号機用目標加速度が前記追従走行用目標加速度として代用されている場合であって、自車速が設定車速未満の低速である場合、或いは、前記停止指示信号機の停止位置までの距離が設定距離未満である場合に、前記低速以下に予め設定された極低速で自車両を走行させるためのスタンバイ走行用目標加速度を演算するスタンバイ走行用目標加速度演算手段を備え、
前記加減速制御手段は、前記スタンバイ走行用目標加速度が演算されている場合には当該スタンバイ走行用目標加速度を用いて自車両の加減速制御を行うことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車及び前記停止指示信号機が認識されている場合において、前記先行車が前記停止指示信号機の停止位置を通過したこと判定した場合には当該先行車を制御対象から除外することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車との車間距離が前記停止指示信号機の停止位置まで距離よりも大きくなったとき、前記先行車が前記停止指示信号機の停止位置を通過したことを判定することを特徴とする請求項2記載の車両用運転支援装置。
- 前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車及び前記停止指示信号機が認識されている場合において、前記先行車が前記停止指示信号機を通過する可能性が高いことを判定した場合には当該先行車を制御対象から除外することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記追従走行用目標加速度演算手段は、前記先行車が現在の車速で走行した場合に前記停止指示信号機の停止位置を通過するまでの所用時間を演算し、当該所用時間が設定値以下であって、且つ、前記先行車の減速度が設定値以下であるとき、前記先行車が前記停止指示信号機を通過する可能性が高いことを判定することを特徴とする請求項4記載の車両用運転支援装置。
- 前記追従走行用目標加速度を用いた加減速制御が行われている際に、当該加減速制御が前記先行車を対象とする制御であるか、或いは、前記停止指示信号機を対象とする制御であるかの別を表示する表示手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
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