JP6597690B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
運転支援ECU1は、CPU11が上述の運転支援プログラムを実行することによって、図3に示す種々の機能ブロックに対応する機能を提供する。すなわち、運転支援ECU1は機能ブロックとして、環境認識部F1、車両状態認識部F2、安全車間距離算出部F3、接近度算出部F4、TTC算出部F5、報知レベル決定部F6、及び報知処理部F7を備える。
次に、図10、図11に示すフローチャートを用いて運転支援ECU1が実施する報知関連処理について説明する。報知関連処理は、報知レベルに応じた態様の報知処理を開始したり、事項中の報知処理を解除(換言すれば停止)したりするための処理である。図10、図11に示すフローチャートは、自車両Hvの走行用電源(例えばイグニッション電源)がオンとなっている間、逐次(例えば100ミリ秒毎に)に実行されれば良い。
上述した実施形態では、報知処理の態様を定める報知レベルは、第1リスクレベルと第2リスクレベルの2つのパラメータによって定まる。第1リスクレベルは、先行車両Pvの走行速度Vpを用いずに算出される接近度Dに応じて決定される。そのため、第1リスクレベルは、先行車両Pvの走行速度Vpを用いずに算出されるパラメータである。
報知レベル決定部F6は、例えば脇見状態であるか否かなどといった、ドライバの状態を考慮して報知レベルを決定しても良い。以下、そのような構成を変形例1として述べる。変形例1における運転支援システム100は、図16に示すように、運転支援ECU1、報知デバイス2、前方監視センサ3、狭域通信部4、車両状態センサ5、ロケータ6、及びドライバ状態センサ7を備えている。
変形例1の構成によれば、ドライバが脇見状態等の所定の異常状態となっている場合には、相対的に第1リスクレベルが高いレベルに判定されやすいように設定された閾値を用いて第1リスクレベルを決定する。このような構成によれば、報知処理が開始されるタイミングや、相対的に強い報知態様での報知処理が実行されるタイミングを早まる。その結果、ドライバを異常状態から正常状態へと復帰させたり、ドライバに前方を確認させたりするタイミングを早めることが期待できる。
上述した変形例1では、ドライバが異常状態であると判定されている場合であっても、ドライバが正常な状態であると判定されている場合と同様の規則によって報知レベルを算出する態様を開示したがこれに限らない。ドライバが異常状態であると判定されている場合には、ドライバが正常な状態であると判定されている場合よりも報知レベルを高く判定するように、報知レベルの判定規則が設定されていても良い。例えばドライバが正常な状態であると判定されている場合には図8に示す対応表を用いて報知レベルを決定する一方、ドライバが異常状態であると判定されている場合には図20に示す対応表を用いて報知レベルを決定する。
上述した変形例1や変形例2では、ドライバ状態認識部F8によってドライバが異常状態であると判定されている場合に、ドライバが正常状態であると判定されている場合よりも第1リスクレベルが高く判定されやすくなるように、第1リスクレベルを判定するための閾値D1〜D3を変更する態様を開示したが、これに限らない。
報知レベル決定部F6は、自車両Hvの状態遷移を鑑みて、報知レベルドライバの状態を考慮して報知レベルを決定しても良い。なお、ここでの自車両Hvの状態遷移とは、第1リスクレベルの変化や、第2リスクレベルの変化を指す。以下、そのような構成を変形例1として述べる。
以上ではTTCに基づいて第2リスクレベルを算出する構成を開示したが、第2リスクレベルの算出に用いる指標(換言すれば第2リスク指標値)はTTCに限らない。第2リスクレベル算出部F62は、TTCの逆数を用いて第2リスクレベルを算出してもよい。また、相対速度と相対加速度を考慮したTTC2ndを用いて第2リスクレベルを算出しても良い。第2リスクレベルは、上述したリスク指標以外にも、例えば衝突余裕度(MTC: Margin-To-Collision)など、先行車両Pvの走行速度Vpを用いた周知のリスク指標に基づいて算出することができる。
Claims (7)
- 所定の報知デバイスと連携して先行車両との衝突の危険性をドライバに報知する処理である報知処理を実施する運転支援装置であって、
先行車両と自車両との車間距離を逐次取得する車間距離取得部(F1)と、
自車両の走行速度と前記車間距離取得部が取得している前記車間距離とに基づいて、先行車両と自車両とが衝突する危険の度合いを示すパラメータである第1リスク指標値を算出する第1指標値算出部(F4)と、
先行車両と自車両とが衝突する危険の度合いを示すパラメータであって、前記第1リスク指標値とは異なるパラメータである第2リスク指標値を、先行車両に対する自車両の相対速度に基づいて逐次算出する第2指標値算出部(F5)と、
前記第1指標値算出部が算出している前記第1リスク指標値と第2指標値算出部が算出している前記第2リスク指標値とに基づいて、前記ドライバに先行車両との衝突の危険性を訴えかける強さを示す報知レベルを逐次決定する報知レベル決定部(F6)と、
前記報知レベル決定部によって決定された前記報知レベルに応じた報知態様で、前記報知処理を実施する報知処理部(F7)と、を備え、
前記報知レベル決定部は、前記報知レベルを複数段階で判定し、
複数段階の前記報知レベルのうち、最も低いレベルは、前記報知処理部による前記報知処理が実施されないレベルであり、
前記報知処理部は、前記報知レベル決定部が決定した前記報知レベルが高いほど、先行車両との衝突の危険性をより強く前記ドライバに訴えかける報知態様で前記報知処理を実施するものであって、
前記報知レベル決定部は、前記報知処理を実行している状態において、前記第1リスク指標値及び前記第2リスク指標値の少なくとも何れか一方が、より安全な状態を意味する値に推移したことに基づいて、前記報知レベルを、現在の前記第1リスク指標値及び前記第2リスク指標値から定まる本来の前記報知レベルよりも低いレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1において、
前記ドライバの状態を示すデータを出力するドライバ状態センサの出力データ、及び、前記ドライバの操舵量を検出する舵角センサの検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて、前記ドライバが所定の異常状態であるか否かを判定するドライバ状態認識部(F8)を備え、
前記報知レベル決定部は、前記ドライバ状態認識部によって前記ドライバが前記異常状態であると判定されている場合には、前記ドライバ状態認識部によって前記ドライバが前記異常状態であると判定されていない場合よりも、前記報知レベルを高いレベルに決定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2において、
前記ドライバの状態を示すデータを出力するドライバ状態センサの出力データ、及び、前記ドライバの操舵量を検出する舵角センサの検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて、前記ドライバが所定の異常状態であるか否かを判定するドライバ状態認識部(F8)を備え、
前記報知レベル決定部は、前記ドライバ状態認識部によって前記ドライバは前記異常状態ではないと判定されている場合には、前記第1リスク指標値に対して予め設定されている所定のデフォルト閾値を用いて前記報知レベルを決定する一方、前記ドライバ状態認識部によって前記ドライバは前記異常状態であると判定されている場合には、前記第1リスク指標値に対して予め設定されている所定の異常状態用閾値を用いて前記報知レベルを決定するものであって、
前記異常状態用閾値は、前記デフォルト閾値よりも、前記報知レベルが高く判定されやすいように設定されていることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から3の何れか1項において、
前記ドライバの状態を示すデータを出力するドライバ状態センサの出力データ、及び、前記ドライバの操舵量を検出する舵角センサの検出結果の少なくとも何れか一方に基づいて、前記ドライバが所定の異常状態であるか否かを判定するドライバ状態認識部(F8)を備え、
前記報知レベル決定部は、前記ドライバ状態認識部によって前記ドライバは前記異常状態ではないと判定されている場合には、前記第2リスク指標値に対して予め設定されている所定のデフォルト閾値を用いて前記報知レベルを決定する一方、前記ドライバ状態認識部によって前記ドライバは前記異常状態であると判定されている場合には、前記第2リスク指標値に対して予め設定されている所定の異常状態用閾値を用いて前記報知レベルを決定するものであって、
前記異常状態用閾値は、前記デフォルト閾値よりも、前記報知レベルが高く判定されやすいように設定されていることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から4の何れか1項において、
自車両の走行速度に応じた先行車両に対する安全車間距離を算出する安全車間距離算出部(F3)を備え、
前記第1リスク指標値は、前記安全車間距離算出部が算出している前記安全車間距離を、前記車間距離取得部が取得している前記車間距離で除算した値である接近度であり、
前記報知レベル決定部は、前記第1リスク指標値としての前記接近度が大きいほど、前記報知レベルを高いレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から4の何れか1項において、
前記第1リスク指標値は、前記車間距離を自車両の走行速度で除算した値である車間時間から、所定の反応遅れ時間と、所定の反応時間と、所定の必要車間時間を減算した値である安心余裕時間であり、
前記報知レベル決定部は、前記第1リスク指標値としての前記安心余裕時間が小さいほど、前記報知レベルを高いレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から6の何れか1項において、
前記第2リスク指標値は、前記車間距離を先行車両に対する自車両の相対速度で除算した値である衝突余裕時間であって、
前記報知レベル決定部は、前記第2リスク指標値としての前記衝突余裕時間が小さいほど、前記報知レベルを高いレベルに設定することを特徴とする運転支援装置。
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