JP2010067165A - 車両用緊急車両接近検出システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両上の異なる位置にマイクロフォン15を設置し、各マイクロフォン15で抽出されるサイレン音の音量や位相の差に基づいて、緊急車両の接近方向を特定することにより、接近方向に応じた緊急車両の認知支援ないし運転支援を的確に行なうことができる。さらに、空中を伝播するサイレン音をマイクロフォンで直接捉えて接近方向検知するので、通信インフラ整備が不要であり、通信途絶等の影響を受けない車両用緊急車両接近検出システムを安価に構築できる。
【選択図】 図1
Description
(1)緊急車両の接近方向が自車後方であった場合は、運転誘導内容決定手段は、道なり路及び交差点形状のいずれにおいても(つまり、走行予定路の形状によらず)、道路端寄せ(路片寄せ)又はレーン変更を運転誘導内容として決定する。これにより、後続の緊急車両に進路を譲ることができる。
A:ブレーキペダルを踏み込む。
B:ブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを踏み込む。
の2つの可能性がある。後者に対応するためには、アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限する処理を併用することが効果的であり、前者においても、ブレーキペダルの踏下反力を通常時よりも増加させ、かつ、ブレーキペダルの踏下量に対するブレーキ圧の増加率を通常時よりも増加させる処理を併用すると効果的である。
・アクセルペダル振動部53(ドライバー51d):アクセルペダル51に乗っている運転者の足に向け振動を出力する。アクセルペダルに通常では有り得ないような振動を与え、咄嗟にペダルから足を離させる効果を有する。偏心式加振装置などの周知の振動発生器で構成される。このアクセルペダル振動部53の振動はアクセルペダル51に伝達されるが、電子スロットル制御装置21に受け渡されるアクセルセンサ8の角度出力に対しては不感となるように、その周波数ならびに振幅が設定される(アクセルセンサ8の角度出力に振動変位が重畳される場合は、フィルタリング等によりこれを除去してもよい)。
・シートバイブレータ71(ドライバー71d):運転席シート72に埋設され、緊急車両接近認知を促すための振動出力を行なう。偏心式加振装置や圧電式加振装置などの周知の振動発生器で構成される。
・匂い発生器93(ドライバー93d):危険を感じ、動作を止める香りを発生する。一瞬に、集中できる匂いを発生する。この場合、空気の流れに乗って香りは伝達されることから、空気砲または気流コントロールとセットで考慮するとよい。
・緊急車両特定エンジン5d:外部ステレオマイク15及び外部ステレオカメラ11の検出信号に基づいて、自車に接近する緊急車両と、その接近方向を特定する(緊急車両接近方向検出手段)。
・運転誘導制御エンジン5g:カーナビゲーションシステム16から地図上の走行路形状と車両現在位置とを取得して、現在位置前方の走行予定路の線形を特定するとともに、特定された走行予定路が道なり形状であるか交差点形状であるかを区別し、さらに、緊急車両特定エンジン5dが特定する緊急車両の接近方向に応じて個別に運転誘導内容を決定する(運転誘導内容決定手段)。そして、該誘導内容を、スピーカー91から音声出力させる制御と、モニタ110、ミラー内表示装置82、あるいはヘッドアップディスプレイ83等の表示部に表示出力させる制御指令を行なう。
・認知支援出力制御エンジン5e:前述の種々の認知支援出力手段に対し認知支援出力指令を行なう。
(A)Y方向真正面からサイレン音が近づいてくる場合:IFR=IFL(>IRR,IRL)
(B)Y方向真後ろからサイレン音が近づいてくる場合:IRR=IRL(>IFR,IFL)
(C)X方向真右からサイレン音が近づいてくる場合:IFR=IRR(>IFL,IRL)
(D)X方向真右からサイレン音が近づいてくる場合:IFL=IRL(>IFR,IRR)
SFR=(IFR,IFR)
SFL=(−IFL,IFL)
SRL=(−IRL,−IRL)
SRR=(IRR,−IRR)
すると、サイレン音(緊急車両)の推定接近方向は、上記4つの音量ベクトルのベクトル和SNの方向、すなわち、
SN=SFR+SFL+SRL+SRR
=(IFR−IFL−IRLIRR,IFR+IFL−IRLIRR)≡(INX,INY)
の方向として求めることができる。原点周りに動径がX軸と一致する角度を0゜として定義すれば、緊急車両の接近方向を示す角度θは、
θ=Tan−1(INY/INX) ‥(1)
として演算される。この場合、IFR,IFL,IRR,IRLの最大のものがどれであるかにより特定でき、図6のX−Y座標平面の第1/第2象限にSNが位置する場合(つまり、INY>0の場合)は、(1)式の演算結果をθの値としてそのまま用い、第3/第4象限にSNが位置する場合(つまり、INY<0の場合)は、(1)式の演算結果に180゜を加算した値をθの値として用いる。
・緊急車両接近時は徐行を促すことが効果的だから、図1のアクセルペダル振動部53によりアクセルペダル51に乗っている運転者の足に向け振動を出力する。アクセルペダルに通常では有り得ないような振動を与え、咄嗟にペダルから足を離させる効果を有する。
・運転席シート72に埋設されたシートバイブレータ71(ドライバー71d)に、緊急車両接近認知を促すための振動出力を行なわせる。
・メータ81M、ミラー内表示装置82、ヘッドアップディスプレイ83の少なくともいずれかに、赤や黄色などの警告色の光を出力させ、注意を喚起する。また、バックミラーとサイドミラーを、例えばハーフミラーとし、ミラー裏面よりLED等により警告点灯表示を行なう。透明ELディスプレイをミラー表面に重畳させ、表示を行なってもよい。フロントウィンドウでは、ヘッドアップディスプレイ(透明ELディスプレイでもよい)により緊急車両の認知支援表示を行なう。また、メータ81Mの場合、緊急車両の接近をアイコン表示したり、文字盤や画面全体を赤系統の警告色で点滅させることで、緊急車両接近に対する注意喚起を行なう。メータ81MのバックライトがフルカラーLEDで構成されている場合は、その出力で警告色点灯出力を行なうこともできる。
・匂い発生器93から、危険を感じ、動作を止める香りを発生する。一瞬に、集中できる匂いを発生する。この場合、空気の流れに乗って香りは伝達されることから、空気砲または気流コントロールとセットで考慮するとよい。
・図1のマイク15で取り込んだ車外音に緊急車両のサイレン音が含まれていた場合、これを増幅してスピーカー91から車内に出力する。また、車外音の増幅出力に代え、合成サイレン音をスピーカー91から出力するようにしてもよい。
・S106で実行される特有の認知支援出力にて、基本認知支援出力と併用されていた前述の強調認知支援出力を、バックグラウンド認知支援出力においては休止する。
2 ECU(運転誘導内容決定手段)
11 視線カメラ(視線方向検出手段)
14 外部ステレオカメラ(緊急車両接近方向検出手段)
15 外部ステレオマイク(緊急車両接近方向検出手段)
16 カーナビゲーションシステム(走行路形状推定手段)
21 電子スロットル制御装置(走行抑制手段)
23 スロットルバルブ
51 アクセルペダル
53 アクセルペダル振動部(対応出力手段)
61 ブレーキペダル
62 ブレーキ反力モータ(制動支援手段、踏下反力制御手段)
71 シートバイブレータ(対応出力手段)
91 スピーカー(対応出力手段)
93 匂い発生器(対応出力手段)
110 モニタ(対応出力手段)
MC 自車
AB 緊急車両
Claims (17)
- 車両上の異なる位置に設けられ、前記緊急車両が発するサイレン音を各々検出する複数のマイクロフォンと、
それら複数のマイクロフォンによる前記サイレン音の検出状態に基づいて、前記緊急車両の接近方向を特定する緊急車両接近方向特定手段と、
特定された前記緊急車両の接近方向に応じた認知支援及び運転支援の少なくともいずれかにかかる対応出力を行なう対応出力手段と、
を有することを特徴とする車両用緊急車両接近検出システム。 - 前記車両の運転者の視線方向を特定する視線方向特定手段と、
前記運転者の視線方向と前記緊急車両の接近方向との一致度を特定する一致度特定手段とを備え、
前記対応出力手段は、前記一致度が予め定められた許容範囲を逸脱することを条件として、前記緊急車両の接近に対する認知支援出力を行なう請求項1記載の車両用緊急車両接近検出システム。 - 前記対応出力手段は、音声、光、画像、振動ないしそれらの2以上の組合せにより、前記緊急車両の接近を報知する出力を行なう請求項1又は請求項2に記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記自車の走行路形状を推定する走行路形状推定手段と、
推定された前記走行路形状と前記緊急車両の接近方向とに応じて運転誘導内容を決定する運転誘導内容決定手段とを有し、
前記対応出力手段は、決定された前記運転誘導内容を出力するものである請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の車両用緊急車両接近検出システム。 - 前記走行路形状推定手段は、前記車両に搭載されたカーナビゲーションシステムから走行路形状情報を取得する請求項4記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記走行路形状推定手段が前記カーナビゲーションシステムから取得する走行路形状情報は、前記カーナビゲーションシステムが地図上に特定する現在走行路に係る、車両現在位置よりも前方に位置する走行予定路の線形情報であり、
前記運転誘導内容決定手段は、前記走行予定路が道なり形状であるか交差点形状であるかを区別した形で前記運転誘導内容を決定する請求項5記載の車両用緊急車両接近検出システム。 - 前記走行予定路の形状によらず、前記緊急車両の接近方向が自車後方であった場合に、前記運転誘導内容決定手段は、道路端寄せ又はレーン変更を前記運転誘導内容として決定する請求項6記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記走行予定路が道なり形状であって、前記緊急車両の接近方向が自車前方であった場合に、前記運転誘導内容決定手段は徐行運転を前記運転誘導内容として決定する請求項6記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記走行予定路が交差点形状であって、前記緊急車両の接近方向が自車横方向であった場合に、前記運転誘導内容決定手段は、前記交差点内への進入を制限する運転誘導内容を決定する請求項6記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記走行予定路が交差点形状であって、前記緊急車両の接近方向が自車前方であった場合に、前記運転誘導内容決定手段は、前記緊急車両が右折するか否かを推定するとともに、右折すると推定された場合に前記交差点内への進入を制限する運転誘導内容を決定する請求項6記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記運転誘導内容決定手段は、前記緊急車両が右折しないと推定された場合に、前記交差点内の徐行運転を運転誘導内容として決定する請求項6記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記運転誘導内容決定手段は、前記交差点手前での一旦停止を前記運転誘導内容として決定する請求項10又は請求項11に記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記運転誘導内容出力手段は、前記運転誘導内容を音声、画像又はそれらの組合せにより出力するものである請求項4ないし請求項12のいずれか1項に記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記運転誘導内容決定手段が交差点内への進入を制限する運転誘導内容を決定した場合に、前記自車の走行を抑制する走行抑制手段が設けられている請求項4ないし請求項13のいずれか1項に記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記自動車は、前記アクセルペダルの踏下位置を検出するアクセルペダル踏下位置検出手段と、検出された踏下位置に応じてエンジン出力を電子制御するエンジン出力制御手段とを備えた電子エンジン制御装置を有するものであり、
前記走行抑制手段は、前記アクセルペダルの踏下量に応じたエンジン出力を通常時よりも制限するエンジン出力制限手段を有する請求項14記載の車両用緊急車両接近検出システム。 - 前記運転誘導内容決定手段が交差点内への進入を制限する運転誘導内容を決定した場合に、前記自動車の制動を支援する制動支援手段が設けられている請求項4ないし請求項15のいずれか1項に記載の車両用緊急車両接近検出システム。
- 前記制動支援手段は、制動支援時において、前記ブレーキペダルの踏下反力を通常時よりも増加させる踏下反力制御手段と、前記ブレーキペダルの踏下量に対するブレーキ圧の増加率を通常時よりも増加させるブレーキ圧制御手段とを有する請求項16に記載の車両用緊急車両接近検出システム。
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