JP7148453B2 - 運転支援システム - Google Patents
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Description
図1に示されるように、運転支援システム100は、システムを統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]、通信回路などを有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
続いて、ECU10による演算処理の一例について説明する。図10は、運転支援切替処理の概略を例示するフローチャートである。図10のフローチャートの処理は、例えば車両の走行中に実行される。
以上説明したように、運転支援システム100によれば、走行状態認識部13の認識結果に基づく車両挙動リスクマージンMdだけでなく、道路環境リスクマージンMcに基づいて、運転支援切替部20によって、潜在リスクに関する運転支援を実行するか否かが切り替えられる。ここで、道路環境リスクマージンMcは、顕在リスクに付随する潜在リスクの存在可能性を表すリスク評価値Xiと道路環境とを予め関連付けたデータを用いて、リスク評価値の合計値として道路環境から算出される。したがって、運転支援システム100によれば、顕在リスクに付随する潜在リスクの存在可能性が道路環境に応じて変動することを考慮に入れて、潜在リスクに関する運転支援を実行するか否かを切り替えることができる。その結果、例えば潜在リスクが常に存在するものとみなして潜在リスクに関する車両の運転支援を行う場合と比べて、ドライバが煩わしさを感じることを抑制しつつ、顕在リスクに付随する潜在リスクを考慮して潜在リスクに関する運転支援を行うことが可能となる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
Claims (7)
- 車両の運転支援を実行可能な運転支援システムであって、
前記車両の車速を認識する車速認識部と、
地図情報を記憶する地図データベースと、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記車両の地図上の位置と前記地図情報と前記外部環境とに基づいて、前記車両の前方の道路環境を認識する道路環境認識部と、
前記外部環境に基づいて、前記車両の前方に顕在リスクが存在するか否かを判定する顕在リスク判定部と、
前記顕在リスク判定部で前記顕在リスクが存在すると判定された場合に、前記車速認識部の認識結果に基づいて、車両挙動リスクマージンを算出する車両挙動リスクマージン算出部と、
前記顕在リスク判定部で前記顕在リスクが存在すると判定された場合に、前記顕在リスクに付随する潜在リスクに関するリスク評価値と前記道路環境とを予め関連付けたデータを用いて、前記道路環境から道路環境リスクマージンを算出する道路環境リスクマージン算出部と、
前記道路環境リスクマージンと前記車両挙動リスクマージンとに基づいて、前記潜在リスクに関する前記運転支援を実行するか否かを切り替える運転支援切替部と、
を備える、運転支援システム。 - 前記運転支援切替部は、
前記道路環境リスクマージンが第1閾値以上であり、且つ、前記車両挙動リスクマージンが第2閾値以上である場合、前記潜在リスクに関する前記運転支援を実行しないと切り換え、
前記道路環境リスクマージンが前記第1閾値未満である場合、又は、前記車両挙動リスクマージンが前記第2閾値未満である場合、前記潜在リスクに関する前記運転支援を実行すると切り換える、請求項1に記載の運転支援システム。 - 前記運転支援切替部の切替結果に基づいて、前記潜在リスクに関する前記運転支援として前記潜在リスクの回避に関する車両制御介入を実行する介入実行部を更に備え、
前記運転支援切替部は、前記道路環境リスクマージンが前記第1閾値未満であり、且つ、前記車両挙動リスクマージンが前記第2閾値未満である場合、前記車両制御介入を実行すると切り換える、請求項2に記載の運転支援システム。 - 前記介入実行部は、前記車両の車両制御介入として減速介入を実行する場合、前記道路環境リスクマージンに応じて設定される前記車両の上限車速を超えないように前記車両を減速させる、請求項3に記載の運転支援システム。
- 前記運転支援切替部の切替結果に基づいて、前記潜在リスクに関する前記運転支援として前記車両のドライバに対する前記潜在リスクに関する情報の報知であるドライバ報知を実行するドライバ報知実行部を更に備え、
前記運転支援切替部は、前記道路環境リスクマージンが前記第1閾値未満であり、且つ、前記車両挙動リスクマージンが前記第2閾値以上である場合、又は、前記道路環境リスクマージンが前記第1閾値以上であり、且つ、前記車両挙動リスクマージンが前記第2閾値未満である場合、前記ドライバ報知を実行すると切り替える、請求項2~4の何れか一項に記載の運転支援システム。 - 前記車両のドライバに対して情報を表示する表示部を更に備え、
前記ドライバ報知実行部は、前記道路環境リスクマージンと前記車両挙動リスクマージンとに応じて変化する統合リスクマージンを前記表示部に表示させる、請求項5に記載の運転支援システム。 - 前記車両のドライバに対して情報を表示する表示部を更に備え、
前記ドライバ報知実行部は、
前記道路環境認識部によって認識された道路環境を取得し、
前記道路環境に関連付けて予め記憶された注意喚起画像情報に基づいて、取得した前記道路環境に対応する前記注意喚起画像を取得し、
前記車両挙動リスクマージンが画像表示閾値未満の場合、前記車両挙動リスクマージンが前記画像表示閾値以上の場合と比べて短い周期で前記注意喚起画像が点滅するように前記明滅態様を決定し、
決定した前記明滅態様で前記注意喚起画像を前記表示部に表示させる、請求項5又は6に記載の運転支援システム。
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