JP6559453B2 - 自動運転支援システム、自動運転支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
尚、「自動運転支援」とは、運転者の車両操作の少なくとも一部を運転者に代わって行う又は補助する機能をいう。
また、第2の自動運転支援システムは、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があるとともに前記車両の進行方向の逆方向に道路が合流する合流点があって、前記分岐点が前記合流点で追加された新たな車線が消失することなく既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記車両が走行する車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定する。
また、第3の自動運転支援システムは、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、前記車両の走行する車線を特定する走行車線特定手段と、を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記走行車線特定手段によって特定された車線を前記車両が継続して走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を前記走行予定経路に特定する一方で、前記走行車線特定手段によって前記車両の走行する車線が一に特定されずに複数の候補の車線が存在する場合であっても、いずれの前記候補の車線を前記車両が継続して走行しても前記車両が今後に走行する経路が同一の経路である場合には、該経路を前記走行予定経路に特定する。
また、第4の自動運転支援システムは、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、前記車両の走行する車線を特定する走行車線特定手段と、を有し、前記走行予定経路特定手段は、車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できるか否か判定する第1の判定を行い、前記第1の判定で一の経路に特定できると判定された場合には該経路を前記走行予定経路に特定する一方で、一の経路に特定できないと判定された場合には、前記道路情報に基づいて前記走行車線特定手段によって特定された車線を前記車両が継続して走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できるか否か判定する第2の判定を行い、前記第2の判定で一の経路に特定できると判定された場合には、該経路を前記走行予定経路に特定する。
また、第5の自動運転支援システムは、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、前記車両が走行する車線を変更する車両操作を車線変更車両操作として検出する車両操作検出手段と、前記車両が走行する車線を変更することによって前記走行予定経路が変更される可能性のある区間を制御介入監視区間として設定する区間設定手段と、を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記制御介入監視区間に前記車両が位置する状態で前記車線変更車両操作を検出した場合に、現在特定されている前記走行予定経路を破棄するとともに、前記車線変更車両操作が行われた後の新たな車両状況に基づいて前記走行予定経路を再度特定する。
また、第6の自動運転支援システムは、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、を有し、前記道路情報は、前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点がある場合において、前記分岐点における区画線の線種に関する情報と、前記分岐点の手前側における車線の接続種別に関する情報を含み、前記車線の接続種別に関する情報は、前記車線の増設、継続、消失、***、統合のいずれかを特定する情報である。
また、第2の自動運転支援システムによれば、合流点と分岐点が連続する区間を車両が走行する場合において、車両が現在走行する車線を特定することによって、車両が今後に走行する車線を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
また、第3の自動運転支援システムによれば、道路情報のみからでは今後に車両が走行する経路を特定できなかった場合であっても、車両が走行する車線を特定することにより、今後に車両が走行する経路を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。更に、車両が走行する車線を一の車線に特定できなかった場合であっても、今後に車両が走行する経路を一の経路に特定できる場合については、該経路を走行予定経路として特定することが可能となる。
また、第4の自動運転支援システムによれば、車両が車線変更を行わないと仮定した場合において車両が走行する経路を一の経路に特定できる場合には、該経路を走行予定経路とするので、車両が車線変更を行うまでの間において車両が走行する経路を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。また、道路情報のみからでは今後に車両が走行する経路を一の経路に特定できなかった場合であっても、車両が走行する車線を特定することにより、今後に車両が走行する経路を一の経路に特定でき、車両が車線変更を行うまでの間において車両が走行する経路を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
また、第5の自動運転支援システムによれば、特に車両が走行する車線を変更することによって走行予定経路が変更される可能性のある区間において車線変更の操作が行われたことを検出した場合に走行予定経路を新たに特定するので、必要なタイミングで新たな走行予定経路の特定を行うことが可能となる。また、仮に車線変更の操作が行われたことを検出した場合であっても、走行予定経路が変更される虞の無い状況では新たな走行予定経路の特定を行わないことにより、処理負担の軽減が可能となる。
また、第6の自動運転支援システムによれば、分岐点における区画線の線種に関する情報と、分岐点の手前側における車線の接続種別に関する情報に基づいて、車両の今後の走行予定経路を正確に特定することが可能となる。また、分岐点の手前側における車線がどのように変化するかを特定する情報に基づいて、車両の今後の走行予定経路を正確に特定することが可能となる。
現在位置検出部11は、GPS22、車速センサ23、ステアリングセンサ24、ジャイロセンサ25等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ23は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
(1)『定速走行』・・・予め決められた設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)で同一車線内を走行する。
(2)『追従走行』・・・設定速度(例えば走行する道路の制限速度の90%)を上限として、前方車両との車間距離を一定距離(例えば10m)に保った状態で同一車線内を走行する。
(3)『スピードマネジメント(カーブ)』・・・進行方向前方にカーブがある場合に、カーブに進入するまでにカーブの曲率半径に応じた速度まで減速する。
(4)『スピードマネジメント(退出路)』・・・高速道路等に設けられた減速車線(退出路)を走行する場合に加速を抑制する。
(5)『スピードマネジメント(料金所、一時停止、信号)』・・・進行方向前方に料金所、一時停止、信号がある場合に、料金所、一時停止(道路標識)、信号に到達するまでに乗員に負担をかけずに停止できる速度(例えば20km/h)まで減速する。
また、上記(1)〜(5)の制御と平行して、(6)車両が車線を逸脱することなく車線の中心付近を走行させる制御(例えばレーン・キーピング・アシスト)についても実施される。
一方で、前記S14又はS15において車両の走行する車線が一に特定されず、複数の候補の車線が存在する場合であっても、図10に示すようにいずれの候補の車線63、64が分岐点で同一方向に分岐する場合、即ちいずれの候補の車線63、64を車両50が継続して走行しても車両50が今後に走行する経路が同一の経路である場合には、車両の走行する車線が分岐点で複数方向に分岐していない場合に該当する。
車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、を有する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりから車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の車両の今後の走行予定経路を特定することにより、道なり情報を用いる従来と比較して運転者に不必要な車両操作をさせることを減少させるとともに、車両の今後の走行予定経路をより迅速且つ正確に特定することが可能となる。その結果、特定された走行予定経路に基づいて自動運転支援による走行を適切に行うことが可能となる。
前記走行予定経路特定手段は、前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があって、前記分岐点が前記分岐点で追加された新たな車線が既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記既存の車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車線が追加されるとともに追加された車線が既存の車線と分岐する分岐点が車両の前方にある場合において、車両が今後に走行する車線を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
前記走行予定経路特定手段は、前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があるとともに前記車両の進行方向の逆方向に道路が合流する合流点があって、前記分岐点が前記合流点で追加された新たな車線が消失することなく既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記車両が走行する車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、合流点と分岐点が連続する区間を車両が走行する場合において、車両が現在走行する車線を特定することによって、車両が今後に走行する車線を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
前記合流点における前記車両の合流方向を特定する合流方向特定手段を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記合流点における前記車両の合流方向に基づいて前記車両が走行する車線に沿った経路を特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、合流点と分岐点が連続する区間を車両が走行する場合において、合流点における車両の合流方向から車両が現在走行する車線を正確に特定することが可能となる。また、高精度ロケーションシステム等の複雑なシステムを必要とせずに車両が走行する車線を特定することができるので、特別な検出機器が不要で、処理負担の軽減も可能となる。
前記走行予定経路特定手段は、前記合流方向特定手段によって前記合流点における前記車両の合流方向が特定できない場合には、検出機器を用いた前記車両が走行する車線の検出結果に基づいて前記車両が走行する車線に沿った経路を特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、合流点と分岐点が連続する区間を車両が走行する場合において、合流点における車両の合流方向が特定できなかった場合であっても検出機器を用いた検出結果から車両が現在走行する車線を特定することが可能となる。
前記走行予定経路特定手段は、検出機器を用いた前記車両が走行する車線の検出結果に基づいて前記車両が走行する車線に沿った経路を特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、合流点と分岐点が連続する区間を車両が走行する場合において、合流点における車両の合流方向が特定できなかった場合であっても検出機器を用いた検出結果から車両が現在走行する車線を特定することが可能となる。
前記車両の走行する車線を特定する走行車線特定手段を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記走行車線特定手段によって特定された車線を前記車両が継続して走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、道路情報のみからでは今後に車両が走行する経路を特定できなかった場合であっても、車両が走行する車線を特定することにより、今後に車両が走行する経路を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
前記継続推定判定手段は、前記走行車線特定手段によって前記車両の走行する車線が一に特定されずに複数の候補の車線が存在する場合であっても、いずれの前記候補の車線を前記車両が継続して走行しても前記車両が今後に走行する経路が同一の経路である場合には、該経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が走行する車線を一の車線に特定できなかった場合であっても、今後に車両が走行する経路を一の経路に特定できる場合については、該経路を走行予定経路として特定することが可能となる。
車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できるか否か判定する経路推定判定手段を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記経路推定判定手段によって一の経路に特定できると判定された場合に、該経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が車線変更を行わないと仮定した場合において車両が走行する経路を一の経路に特定できる場合には、該経路を走行予定経路とするので、車両が車線変更を行うまでの間において車両が走行する経路を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
前記車両の走行する車線を特定する走行車線特定手段と、前記経路推定判定によって一の経路に特定できないと判定された場合に、前記道路情報に基づいて前記走行車線特定手段によって特定された車線を前記車両が継続して走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できるか否か判定する継続推定判定手段と、を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記継続推定判定手段によって一の経路に特定できると判定された場合に、該経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、道路情報のみからでは今後に車両が走行する経路を一の経路に特定できなかった場合であっても、車両が走行する車線を特定することにより、今後に車両が走行する経路を一の経路に特定でき、車両が車線変更を行うまでの間において車両が走行する経路を正確に走行予定経路として特定することが可能となる。
前記継続推定判定手段は、前記走行車線特定手段によって前記車両の走行する車線が一に特定されずに複数の候補の車線が存在する場合であっても、いずれの前記候補の車線を前記車両が継続して走行しても前記車両が今後に走行する経路が同一の経路である場合には、前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できると判定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が走行する車線を一の車線に特定できなかった場合であっても、今後に車両が走行する経路を一の経路に特定できる場合については、該経路を走行予定経路として特定することが可能となる。
地図情報には道なり方向を特定する情報が含まれ、前記走行予定経路特定手段は、前記継続推定判定手段によって一の経路に特定できないと判定された場合に、前記車両が現在走行する経路を道なりに進む経路を前記走行予定経路に特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が走行する車線を用いても今後に車両が走行する経路を一の経路に特定できなかった場合であっても、道路の道なり関係を特定する情報を用いることにより、今後に車両が走行する経路を走行予定経路として特定することが可能となる。
前記車両が走行する車線を変更する車両操作を車線変更車両操作として検出する車両操作検出手段を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記車線変更車両操作を検出した場合には、現在特定されている前記走行予定経路を破棄するとともに、前記車線変更車両操作が行われた後の新たな車両状況に基づいて前記走行予定経路を再度特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、車両が車線変更を行うことによって走行予定経路を新たに特定する必要がある場合に、車両操作が行われた後の新たな車両の位置に基づいて適切な走行予定経路を新たに特定することが可能となる。従って、車両が車線変更を行った後においても自動運転支援による走行を適切に行うことが可能となる。
また、第14の構成は以下のとおりである。
前記車両が走行する車線を変更することによって前記走行予定経路が変更される可能性のある区間を制御介入監視区間として設定する区間設定手段を有し、前記走行予定経路特定手段は、前記制御介入監視区間に前記車両が位置する状態で前記車線変更車両操作を検出した場合に、現在特定されている前記走行予定経路を破棄するとともに、前記車線変更車両操作が行われた後の新たな車両状況に基づいて前記走行予定経路を再度特定する。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、特に車両が走行する車線を変更することによって走行予定経路が変更される可能性のある区間において車線変更の操作が行われたことを検出した場合に走行予定経路を新たに特定するので、必要なタイミングで新たな走行予定経路の特定を行うことが可能となる。また、仮に車線変更の操作が行われたことを検出した場合であっても、走行予定経路が変更される虞の無い状況では新たな走行予定経路の特定を行わないことにより、処理負担の軽減が可能となる。
また、第15の構成は以下のとおりである。
前記車線変更車両操作は、前記車両のステアリングを所定角度以上変位させる操作である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、特にオーバーライドとしてステアリングの操作を検出することによって、車両が車線変更を行ったか否かを判定することが可能となる。
また、第16の構成は以下のとおりである。
前記道路情報は、前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点がある場合において、前記分岐点における区画線の線種に関する情報と、前記分岐点の手前側における車線の接続種別に関する情報を含む。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、分岐点における区画線の線種に関する情報と、分岐点の手前側における車線の接続種別に関する情報に基づいて、車両の今後の走行予定経路を正確に特定することが可能となる。
また、第17の構成は以下のとおりである。
前記車線の接続種別に関する情報は、前記車線の増設、継続、消失、***、統合のいずれかを特定する情報である。
上記構成を有する自動運転支援システムによれば、分岐点の手前側における車線がどのように変化するかを特定する情報に基づいて、車両の今後の走行予定経路を正確に特定することが可能となる。
13 ナビゲーションECU
14 操作部
15 液晶ディスプレイ
32 影響度テーブル
33 車線移動経路
41 CPU
42 RAM
43 ROM
50 車両
Claims (14)
- 車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、を有し、
前記走行予定経路特定手段は、
前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があって、前記分岐点が前記分岐点で追加された新たな車線が既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記既存の車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定する自動運転支援システム。 - 車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、を有し、
前記走行予定経路特定手段は、
前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があるとともに前記車両の進行方向の逆方向に道路が合流する合流点があって、前記分岐点が前記合流点で追加された新たな車線が消失することなく既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記車両が走行する車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定する自動運転支援システム。 - 前記合流点における前記車両の合流方向を特定する合流方向特定手段を有し、
前記走行予定経路特定手段は、前記合流点における前記車両の合流方向に基づいて前記車両が走行する車線に沿った経路を特定する請求項2に記載の自動運転支援システム。 - 前記走行予定経路特定手段は、前記合流方向特定手段によって前記合流点における前記車両の合流方向が特定できない場合には、検出機器を用いた前記車両が走行する車線の検出結果に基づいて前記車両が走行する車線に沿った経路を特定する請求項3に記載の自動運転支援システム。
- 前記走行予定経路特定手段は、検出機器を用いた前記車両が走行する車線の検出結果に基づいて前記車両が走行する車線に沿った経路を特定する請求項2に記載の自動運転支援システム。
- 車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、
前記車両の走行する車線を特定する走行車線特定手段と、を有し、
前記走行予定経路特定手段は、
前記走行車線特定手段によって特定された車線を前記車両が継続して走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を前記走行予定経路に特定する一方で、
前記走行車線特定手段によって前記車両の走行する車線が一に特定されずに複数の候補の車線が存在する場合であっても、いずれの前記候補の車線を前記車両が継続して走行しても前記車両が今後に走行する経路が同一の経路である場合には、該経路を前記走行予定経路に特定する自動運転支援システム。 - 車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、
前記車両の走行する車線を特定する走行車線特定手段と、を有し、
前記走行予定経路特定手段は、
車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できるか否か判定する第1の判定を行い、
前記第1の判定で一の経路に特定できると判定された場合には該経路を前記走行予定経路に特定する一方で、一の経路に特定できないと判定された場合には、前記道路情報に基づいて前記走行車線特定手段によって特定された車線を前記車両が継続して走行すると推定した場合に前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できるか否か判定する第2の判定を行い、
前記第2の判定で一の経路に特定できると判定された場合には、該経路を前記走行予定経路に特定する自動運転支援システム。 - 前記第2の判定は、前記走行車線特定手段によって前記車両の走行する車線が一に特定されずに複数の候補の車線が存在する場合であっても、いずれの前記候補の車線を前記車両が継続して走行しても前記車両が今後に走行する経路が同一の経路である場合には、前記車両が今後に走行する経路を一の経路に特定できると判定する請求項7に記載の自動運転支援システム。
- 地図情報には道なり方向を特定する情報が含まれ、
前記走行予定経路特定手段は、前記第2の判定によって一の経路に特定できないと判定された場合に、前記車両が現在走行する経路を道なりに進む経路を前記走行予定経路に特定する請求項7又は請求項8に記載の自動運転支援システム。 - 車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、
前記車両が走行する車線を変更する車両操作を車線変更車両操作として検出する車両操作検出手段と、
前記車両が走行する車線を変更することによって前記走行予定経路が変更される可能性のある区間を制御介入監視区間として設定する区間設定手段と、を有し、
前記走行予定経路特定手段は、前記制御介入監視区間に前記車両が位置する状態で前記車線変更車両操作を検出した場合に、現在特定されている前記走行予定経路を破棄するとともに、前記車線変更車両操作が行われた後の新たな車両状況に基づいて前記走行予定経路を再度特定する自動運転支援システム。 - 前記車線変更車両操作は、前記車両のステアリングを所定角度以上変位させる操作である請求項10に記載の自動運転支援システム。
- 車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、を有し、
前記道路情報は、前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点がある場合において、前記分岐点における区画線の線種に関する情報と、前記分岐点の手前側における車線の接続種別に関する情報を含み、
前記車線の接続種別に関する情報は、前記車線の増設、継続、消失、***、統合のいずれかを特定する情報である自動運転支援システム。 - 道路情報取得手段が、車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得するステップと、
走行予定経路特定手段が、前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定するステップと、
車両制御手段が、前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行うステップと、を有し、
前記走行予定経路特定手段は、
前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があって、前記分岐点が前記分岐点で追加された新たな車線が既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記既存の車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定する自動運転支援方法。 - コンピュータを、
車両の進行方向前方の車線区分と車線毎の道路の繋がりを特定する道路情報を取得する道路情報取得手段と、
前記車両が自動運転支援により走行を行う場合において、前記道路情報に基づいて前記車両が車線変更を行わずに走行すると推定した場合の今後に走行する走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路特定手段によって特定された前記走行予定経路に従って前記車両の自動運転支援を行う車両制御手段と、して機能させる為のコンピュータプログラムであって、
前記走行予定経路特定手段は、
前記車両の進行方向前方に道路が分岐する分岐点があって、前記分岐点が前記分岐点で追加された新たな車線が既存の車線と異なる経路となる分岐点である場合に、前記既存の車線に沿った経路を前記走行予定経路に特定するコンピュータプログラム。
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