JP7043765B2 - 車両走行制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
11…自車位置検出装置
12…地図データベース
13…車速センサ
14…測距センサ
15…カメラ
16…入力装置
17…駆動機構
18…制御装置
D…道路
D1~D4…走行レーン(走行車線)
L1…黄色の実線(進路変更禁止の道路標示)
V1…隣接車両
V3…自車両
V4…先行車両
W1…壁面
S…車線変更区間
P1…車線変更区間の始点
P2…車線変更区間の終点
X…車間距離
Claims (10)
- 自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により自車両を自動走行制御する車両走行制御方法において、
前記自車両の前方に、隣接する走行車線間で車両が車線変更可能な有限の区間からなる車線変更区間を検出するとともに、自車両の走行車線に対する前記車線変更区間の隣接走行車線に隣接車両が存在することを検出した場合、
前記隣接車両の走行挙動を検出し、
検出された前記隣接車両の走行挙動から前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断し、
前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、前記隣接車両の存在を考慮することなく、前記自車両の自動走行制御を継続し、
前記隣接車両から前記車線変更区間の終点までの距離が所定距離以上であって当該隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断できない場合は、前記自車両の現在の自動走行制御を継続し、
前記隣接車両から前記車線変更区間の終点までの距離が前記所定距離未満になっても当該隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断できない場合は、自車両の前方に前記隣接車両が車線変更可能なスペースができるように、前記自車両を減速制御する車両走行制御方法。 - 自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により自車両を自動走行制御する車両走行制御方法において、
前記自車両の前方に、隣接する走行車線間で車両が車線変更可能な有限の区間からなる車線変更区間を検出するとともに、自車両の走行車線に対する前記車線変更区間の隣接走行車線に隣接車両が存在することを検出した場合、
前記隣接車両の走行挙動を検出し、
検出された前記隣接車両の走行挙動から前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断し、
前記隣接車両から前記車線変更区間の終点までの距離が短くなるほど、前記隣接車両は前記自車両の走行車線に車線変更する可能性を大きく推定し、
前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、前記隣接車両の存在を考慮することなく、前記自車両の自動走行制御を継続する車両走行制御方法。 - 自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により自車両を自動走行制御する車両走行制御方法において、
前記自車両の前方に、隣接する走行車線間で車両が車線変更可能な有限の区間からなる車線変更区間を検出するとともに、自車両の走行車線に対する前記車線変更区間の隣接走行車線に隣接車両が存在することを検出した場合、
前記隣接車両の走行挙動を検出し、
検出された前記隣接車両の走行挙動から前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断し、
前記隣接車両の走行車線が、前記自車両の走行車線より優先である場合には、前記隣接車両は前記自車両の走行車線に車線変更する可能性を大きく推定し、
前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、前記隣接車両の存在を考慮することなく、前記自車両の自動走行制御を継続する車両走行制御方法。 - 前記車線変更区間は、一方の走行車線が、本線への合流と本線からの分岐とを同一走行車線で構成されたX字状合流分岐区間を含み、
前記車線変更区間の前後が、物理的物体の存在又は道路交通法規に依り車両の車線変更が不可能とされている請求項1~3のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。 - 前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、自車両周辺の走行道路情報及び前記隣接車両以外の他車両の走行挙動情報により自動走行制御が変更されない限り、前記自車両の現在の自動走行制御を継続する請求項1~4のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かの判断は、前記隣接車両の走行姿勢若しくは走行姿勢の時間的変化、方向指示器の点滅の有無、又は前記自車両に対する前記隣接車両の相対位置及び相対位置の変化量、の少なくとも一つから推定する請求項1~5のいずれか一項に記載の車両走行制御方法。
- 前記自車両に対する前記隣接車両の相対位置が所定距離以内にあり、前記相対位置の変化量が所定値以内である場合には、前記隣接車両は前記自車両の走行車線に車線変更すると推定する請求項6に記載の車両走行制御方法。
- 自車両の前方に、隣接する走行車線間で車両が車線変更可能な有限の区間からなる車線変更区間を検出する第1検出器と、
前記自車両の走行車線に対する前記車線変更区間の隣接走行車線に隣接車両が存在することを検出する第2検出器と、
前記隣接車両の走行挙動を検出する第3検出器と、
自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により前記自車両を自動走行制御する制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記制御器は、
前記隣接車両が存在することを検出した場合、
検出された前記隣接車両の走行挙動から前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断し、
前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、前記隣接車両の存在を考慮することなく、前記自車両の自動走行制御を継続し、
前記隣接車両から前記車線変更区間の終点までの距離が所定距離以上であって当該隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断できない場合は、前記自車両の現在の自動走行制御を継続し、
前記隣接車両から前記車線変更区間の終点までの距離が前記所定距離未満になっても当該隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断できない場合は、自車両の前方に前記隣接車両が車線変更可能なスペースができるように、前記自車両を減速制御する車両走行制御装置。 - 自車両の前方に、隣接する走行車線間で車両が車線変更可能な有限の区間からなる車線変更区間を検出する第1検出器と、
前記自車両の走行車線に対する前記車線変更区間の隣接走行車線に隣接車両が存在することを検出する第2検出器と、
前記隣接車両の走行挙動を検出する第3検出器と、
自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により前記自車両を自動走行制御する制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記制御器は、
前記隣接車両が存在することを検出した場合、
検出された前記隣接車両の走行挙動から前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断し、
前記隣接車両から前記車線変更区間の終点までの距離が短くなるほど、前記隣接車両は前記自車両の走行車線に車線変更する可能性を大きく推定し、
前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、前記隣接車両の存在を考慮することなく、前記自車両の自動走行制御を継続する車両走行制御装置。 - 自車両の前方に、隣接する走行車線間で車両が車線変更可能な有限の区間からなる車線変更区間を検出する第1検出器と、
前記自車両の走行車線に対する前記車線変更区間の隣接走行車線に隣接車両が存在することを検出する第2検出器と、
前記隣接車両の走行挙動を検出する第3検出器と、
自車両周辺の走行道路情報及び他車両の走行挙動情報により前記自車両を自動走行制御する制御器と、を備える車両走行制御装置において、
前記制御器は、
前記隣接車両が存在することを検出した場合、
検出された前記隣接車両の走行挙動から前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更するか否かを判断し、
前記隣接車両の走行車線が、前記自車両の走行車線より優先である場合には、前記隣接車両は前記自車両の走行車線に車線変更する可能性を大きく推定し、
前記隣接車両が前記自車両の走行車線に車線変更すると判断された場合以外は、前記隣接車両の存在を考慮することなく、前記自車両の自動走行制御を継続する車両走行制御装置。
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JP2017180973A Active JP7043765B2 (ja) | 2017-09-21 | 2017-09-21 | 車両走行制御方法及び装置 |
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