JP6537124B1 - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】アウトリガ装置により車体の外観が損なわれるのを防止できる無人搬送車を提供する。【解決手段】四隅にサイドフレーム１１を有する車体１０と、四隅に設けられたアウトリガ装置２０とを備える無人搬送車１であって、アウトリガ装置２０は、一端が回動可能に車体１０に固定されるとともに他端に接地部を有するアウトリガ２１と、基端が車体１０に固定されるとともに先端がアウトリガ２１に接続され、ストローク長を変化させることでアウトリガ２１を回動させるシリンダー２２と、アウトリガ２１とともに回動するアウトリガカバーとを備える。アウトリガ２１は、シリンダー２２の伸縮動作により、接地部が接地面に接する第１状態と、全体が車体１０の内部の収容空間に収容される第２状態とに切り替わり、アウトリガカバーは、第２状態においてカバー表面がサイドフレーム１１の表面と面一になることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、アウトリガ装置を備える無人搬送車に関する。

アウトリガ装置を備える無人搬送車としては、例えば、特許文献１に記載のものや特許文献２に記載のものが知られている。これらの無人搬送車では、アウトリガ装置を使用しないときに、アウトリガ装置が車体の側面に露出し、車体から突出した状態になる。このため、車体の外観が損なわれるという問題がある。

特開平１０−６２５３号公報 実開平６−３７０３４号公報

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、アウトリガ装置により車体の外観が損なわれるのを防止できる無人搬送車を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
四隅にサイドフレームを有する車体と、
前記四隅に設けられたアウトリガ装置と、
を備える無人搬送車であって、
前記アウトリガ装置は、
一端が回動可能に前記車体の下部に固定され、他端に接地部を有するアウトリガと、
基端が前記車体に固定されるとともに先端が前記アウトリガに接続され、ストローク長を変化させることで前記アウトリガを回動させるシリンダーと、
前記アウトリガの前記接地部の側に設けられ、前記アウトリガとともに回動するアウトリガカバーと、を備え、
前記アウトリガは、前記シリンダーの伸縮動作により、前記接地部が接地面に接する第１状態と、全体が前記車体の内部の収容空間に収容される第２状態とに切り替わり、
前記アウトリガカバーは、前記第２状態において、カバー表面が前記サイドフレームの表面と面一になることを特徴とする。

この構成では、不使用時のアウトリガは全体が車体内部の収容空間に収容され、さらに、アウトリガカバーのカバー表面は車体のサイドフレームの表面と面一になる。したがって、この構成によれば、アウトリガ装置により車体の外観が損なわれるのを防止できる。

なお、本発明において、カバー表面とサイドフレームの表面とが「面一になる」とは、カバー表面とサイドフレームの表面との間に段差がないか、またはカバー表面とサイドフレームの表面との間の段差が（車体の外観が損なわれない程度に）小さいことをいう。

上記無人搬送車において、
前記車体は、開閉可能に設けられた上部カバーを備え、
前記上部カバーは、
前記第１状態において開状態になる一方、
前記第２状態において閉状態になり、前記アウトリガの前記接地部を覆い、かつ表面が前記アウトリガカバーの前記カバー表面と面一になるよう構成できる。

上記無人搬送車において、
前記アウトリガ装置は、前記アウトリガカバーを前記アウトリガに近付ける方向に付勢する弾性部材を備え、
前記サイドフレームは、前記収容空間内に前記アウトリガカバーが入るのを規制する第１規制手段を備え、
前記弾性部材は、前記第１状態よりも前記第２状態のときの方が伸びた状態になるよう構成できる。

上記無人搬送車において、
前記アウトリガ装置は、
前記アウトリガカバーを前記アウトリガに近付ける方向に付勢する弾性部材と、
前記アウトリガカバーに設けられ、前記アウトリガカバーが前記収容空間内に入るのを規制する第２規制手段と、
を備え、
前記第２規制手段は、前記第２状態において前記サイドフレームの表面に接し、
前記弾性部材は、前記第１状態よりも前記第２状態のときの方が伸びた状態になるよう構成できる。

上記無人搬送車において、
前記アウトリガは、幅方向に突出する一対の凸部を備え、
前記アウトリガカバーは、一対のガイド部を備え、
前記ガイド部は、前記凸部が挿入された状態で、前記凸部を前記弾性部材の伸縮方向に沿ってスライドさせる凹部を備え、
前記凸部は、前記第１状態において前記凹部の一端側に位置し、前記第２状態において前記凹部の他端側に位置するよう構成できる。

本発明によれば、アウトリガ装置により車体の外観が損なわれるのを防止できる無人搬送車を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る無人搬送車の平面図であって、（Ａ）はアウトリガを使用していない状態、（Ｂ）アウトリガを使用している状態を示す図である。 本発明の一実施形態に係る無人搬送車の側面図である。 本発明に係るアウトリガを使用している状態を示す側面図である。 本発明に係るアウトリガを使用していない状態を示す側面図である。 図４のＡ−Ａ線における断面図であって、本発明の一実施形態に係るアウトリガカバーと車体のサイドフレームとの関係を示す図である。 本発明の変形例に係るアウトリガカバーと車体のサイドフレームとの関係を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の実施形態について説明する。

図１および図２に、本発明の一実施形態に係るアウトリガ装置２０を備えた無人搬送車１を示す。図１（Ａ）は、アウトリガ装置２０の不使用時における無人搬送車１の平面図であり、図１（Ｂ）は、アウトリガ装置２０の使用時における無人搬送車１の平面図である。図２は、アウトリガ装置２０の不使用時における無人搬送車１の側面図である。

無人搬送車１は、例えば、製造および制作現場等で使用され、高所へ部品や資材の運搬を自動で行う。無人搬送車１は、車体１０と、アウトリガ装置２０と、昇降装置３０（本実施形態では、テーブルリフタ）と、制御装置（図示略）とを備える。

制御装置は、例えば、マイコンおよび／または専用のＩＣで構成され、外部のコンピュータと相互に通信を行い、車体１０の走行制御、アウトリガ装置２０の制御、昇降装置３０の昇降制御などを行う。

車体１０は、下部に４つの車輪を有し、制御装置の制御下で自動走行を行う。車体１０の内部の四隅には、アウトリガ装置２０が収容される収容空間が形成されており、車体１０の上部の中央には、昇降装置３０が収容される収容空間が形成されている。

車体１０は、本発明の「サイドフレーム」に相当する第１サイドフレーム１１と、第２サイドフレーム１２と、フロントフレーム１３と、リアフレーム１４と、第１アッパーフレーム１５と、第２アッパーフレーム１６と、上部カバー１７とを備える。

図２に示すとおり、第１サイドフレーム１１および上部カバー１７は、車体１０の側面の両端に設けられており、第２サイドフレーム１２は、車体１０の側面の中央（両端以外の部分）に設けられている。より具体的には、第１サイドフレーム１１は、アウトリガ装置２０（アウトリガ２１およびアウトリガカバー２３）の回動動作および上部カバー１７の開閉動作を妨げないように、車体１０の側面に設けられている。

アウトリガ装置２０の不使用時においては、第１サイドフレーム１１の表面とアウトリガ装置２０の表面（アウトリガカバー２３のカバー表面）と上部カバー１７の表面とが面一になる。さらに、第１サイドフレーム１１の表面と第２サイドフレーム１２の表面も面一になる。ここで、「面一になる」とは、一の構成要素の表面と他の構成要素の表面との間に段差がないか、または一の構成要素の表面と他の構成要素の表面との間の段差が（車体１０の外観が損なわれない程度に）小さいことをいう。

再び図１（Ａ）および（Ｂ）を参照して、フロントフレーム１３は、車体１０の前面に設けられており、リアフレーム１４は、車体１０の後面に設けられている。第１アッパーフレーム１５は、車体１０の前面側の上面に設けられており、第２アッパーフレーム１６は、車体１０の後面側の上面に設けられている。

本実施形態では、前面側の第１サイドフレーム１１と、フロントフレーム１３と、第１アッパーフレーム１５とが一体的に形成されている。同様に、後面側の第１サイドフレーム１１と、リアフレーム１４と、第２アッパーフレーム１６とが一体的に形成されている。なお、それぞれが別体として設けられていてもよい。

図３は、アウトリガ装置２０の使用時の状態（本発明の「第１状態」に相当）の側面図であり、図４は、アウトリガ装置２０の不使用時の状態（本発明の「第２状態」に相当）の側面図である。

アウトリガ装置２０は、上記のとおり車体１０の四隅に設けられており、アウトリガ２１と、シリンダー２２と、アウトリガカバー２３とを備える。

アウトリガ２１は、一端に回動軸２１ａを有し、他端に接地部２１ｂを有する。回動軸２１ａは、車体１０の下部に固定されている。接地部２１ｂは、樹脂製または金属製のパッドからなり、他端の接地面側に設けられている。なお、パッドを設けない場合、接地面に直接接する部分が接地部２１ｂとなる。

アウトリガ２１は、接地部２１ｂがある面とは逆側の面において、シリンダー２２の先端に接続された接続部２１ｃを有する。アウトリガ２１は、断面が凹形状になるように、上記逆側の面に凹部を有する（図５参照）。シリンダー２２との接続部２１ｃは、凹部内に設けられている。

アウトリガ２１は、シリンダー２２の伸縮動作により回動し、接地部２１ｂが接地面に接する第１状態（図３の状態）と、全体が車体１０の内部の収容空間に収容される第２状態（図４の状態）とに切り替わる。

シリンダー２２は、基端が車体１０の上部に固定され、先端がアウトリガ２１の接続部２１ｃに接続される。シリンダー２２は、油圧式または電動式のシリンダーで構成され、制御装置の制御下でストローク長を変化させる。ストローク長が長くなると、アウトリガ２１は接地面側に押されて第１状態に移行し、ストローク長が短くなると、アウトリガ２１は車体１０側に引っ張られて第２状態に移行する。

アウトリガカバー２３は、アウトリガ２１の接地部２１ｂがある面に設けられており、この面の接地部２１ｂを除いた部分を覆っている。アウトリガカバー２３は、例えば、走行中にアウトリガ２１が見えることで車体１０の外観が損なわれるといった問題を解消する。

アウトリガカバー２３は、弾性部材２４によってアウトリガ２１に取り付けられている。図４のＡ−Ａ線における断面図である図５に示すとおり、弾性部材２４は、一対の引張りバネで構成される。

弾性部材２４の一端は、アウトリガ２１の凹部内に設けられたＴ字形状の取付部２１ｄに取り付けられている。弾性部材２４の他端は、アウトリガ２１に形成された一対の孔部２１ｅを経由して、アウトリガカバー２３に取り付けられている。弾性部材２４は、アウトリガカバー２３をアウトリガ２１に近付ける方向に付勢する。

アウトリガカバー２３は、アウトリガ２１の幅方向（車体１０の前後方向）の外側に突出する少なくとも１組（本実施形態では、２組）のカバー突出部２３ａを有する。なお、アウトリガカバー２３の両側面全体がアウトリガ２１の幅方向の外側に突出している場合、アウトリガカバー２３の両側面全体がカバー突出部２３ａとなる。

第１サイドフレーム１１は、図５に示すとおり、アウトリガ２１の幅方向の内側に突出する一対のフレーム突出部１８（本発明の「第１規制手段」に相当）を備える。フレーム突出部１８は、アウトリガ装置２０の不使用時に、アウトリガカバー２３のカバー突出部２３ａの裏面に接するように、第１サイドフレーム１１の裏面に設けられている。

フレーム突出部１８間の幅は、アウトリガ２１の最大幅よりも大きく、アウトリガカバー２３の最大幅よりも小さい。これにより、フレーム突出部１８は、アウトリガ２１が車体１０の収容空間に入るのを妨げることなく、アウトリガカバー２３が車体１０の収容空間内に入るのを規制することができる。その結果、第１サイドフレーム１１の表面とアウトリガカバー２３のカバー表面とを面一にすることができる。

再び図３および図４を参照して、アウトリガ２１は、弾性部材２４の位置よりも他端側において、幅方向の外側に突出する一対の凸部２１ｆを備える。凸部２１ｆは、例えば、アウトリガ２１に取り付けられたボルトの頭部で構成される。

アウトリガカバー２３は、一対の凸部２１ｆに対応する位置に、一対のガイド部２３ｂを備える。ガイド部２３ｂには、凸部２１ｆが挿入された状態で、凸部２１ｆを弾性部材２４の伸縮方向に沿ってスライドさせる長孔２３ｃ（本発明の「凹部」に相当）が形成されている。なお、長孔２３ｃの代わりに、凸部２１ｆを弾性部材２４の伸縮方向に沿ってスライドさせる長溝を形成してもよい。

図３に示す第１状態では、弾性部材２４がアウトリガカバー２３をアウトリガ２１に近付ける方向に付勢するので、凸部２１ｆは長孔２３ｃの一端側（図３の下側）に位置する。これに対して、図４に示す第２状態では、フレーム突出部１８が車体１０の収容空間内にアウトリガカバー２３が入るのを規制するので、凸部２１ｆは長孔２３ｃの他端側（図４の左側）に位置する。

第１状態と第２状態とを比較すると、弾性部材２４は、第１状態よりも第２状態のときの方が伸びた状態になり、アウトリガカバー２３は、第１状態よりも第２状態のときの方がアウトリガ２１から離れた状態になる。その結果、アウトリガカバー２３のカバー表面と第１サイドフレーム１１の表面とを、より高精度に面一にすることができる。

上部カバー１７は、カバー本体１７ａと、レバー１７ｂと、接続部１７ｃとを備える。接続部１７ｃは、車体１０の上部に回動可能に固定され、カバー本体１７ａの動作とレバー１７ｂの動作を連動させる。

図３に示す第１状態では、カバー本体１７ａは開状態になり、レバー１７ｂは車体１０の収容空間内において上下方向に起立した状態になる。一方、図４に示す第２状態では、カバー本体１７ａは閉状態になり、レバー１７ｂは車体１０の収容空間内において斜め方向に横たわった状態になる。閉状態のカバー本体１７ａは、アウトリガ２１の接地部２１ｂを覆い、かつ表面がアウトリガカバー２３のカバー表面と面一になる。

第２状態から第１状態に移行する場合、アウトリガ２１が車体１０の収容空間から出る際に、アウトリガ２１の他端が閉状態のカバー本体１７ａを押すことになるので、カバー本体１７ａが開状態になるとともに、レバー１７ｂが起立した状態になる。

第１状態から第２状態に移行する場合、アウトリガ２１が車体１０の収容空間に入る際に、アウトリガ２１の他端が起立した状態のレバー１７ｂを押すことになるので、レバー１７ｂが横たわった状態になるとともに、カバー本体１７ａが閉状態になる。

結局、本実施形態に係る無人搬送車１は、アウトリガ２１とともに回動するアウトリガカバー２３を備えるので、例えば、走行中にアウトリガ２１が見えることで車体１０の外観が損なわれるといった問題を解消できる。

また、本実施形態に係る無人搬送車１では、アウトリガ装置２０の不使用時に、第１サイドフレーム１１の表面と、アウトリガカバー２３のカバー表面と、上部カバー１７の表面とが面一になるので、例えば、アウトリガ装置２０と車体１０の側面との間に大きな段差が生じて車体１０の外観が損なわれるといった問題を解消できる。

以上、本発明に係る無人搬送車の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

例えば、本発明に係る無人搬送車は、図５に示すカバー突出部２３ａおよびフレーム突出部１８の代わりに、図６に示すカバー突出部２３ａ’（本発明の「第２規制手段」に相当）を備えてもよい。カバー突出部２３ａ’は、アウトリガ装置２０の不使用時に第１サイドフレーム１１の表面に接するように、アウトリガカバー２３の幅方向両端に設けられている。

図６に示す構成によれば、アウトリガ２１が車体１０の収容空間に入るのを妨げることなく、アウトリガカバー２３が車体１０の収容空間内に入るのを規制することができる。その結果、第１サイドフレーム１１の表面とアウトリガカバー２３のカバー表面とを面一にすることができる。

図６に示す構成は、上記実施形態の構成と比較すると、第１サイドフレーム１１の表面とアウトリガカバー２３のカバー表面との間に、カバー突出部２３ａ’の端部の厚み分の段差が生じる（ただし、この段差は、車体１０の外観が損なわれない程度に小さいものである）。その反面、フレーム突出部１８が不要になるという利点がある。

本発明のアウトリガは、シリンダー２２の伸縮動作により、接地部２１ｂが接地面に接する第１状態と、全体が車体１０の内部の収容空間に収容される第２状態とに切り替わるのであれば、適宜構成を変更できる。

本発明のシリンダーは、基端が車体１０に固定されるとともに先端が本発明のアウトリガに接続され、ストローク長を変化させることで本発明のアウトリガを回動させるのであれば、適宜構成を変更できる。

本発明のアウトリガカバーは、本発明のアウトリガとともに回動し、第２状態において、カバー表面がサイドフレーム（上記実施形態では、第１サイドフレーム１１）の表面と面一になるのであれば、適宜構成を変更できる。

本発明の車体は、車体内部の四隅にアウトリガ装置２０が収容される収容空間が形成されているのであれば、適宜構成を変更できる。

１ 無人搬送車
１０ 車体
１１ 第１サイドフレーム
１２ 第２サイドフレーム
１３ フロントフレーム
１４ リアフレーム
１５ 第１アッパーフレーム
１６ 第２アッパーフレーム
１７ 上部カバー
１７ａ カバー本体
１７ｂ レバー
１７ｃ 接続部
１８ フレーム突出部
２０ アウトリガ装置
２１ アウトリガ
２１ａ 回動軸
２１ｂ 接地部
２１ｃ 接続部
２１ｄ 取付部
２１ｅ 孔部
２１ｆ 凸部
２２ シリンダー
２３ アウトリガカバー
２３ａ カバー突出部
２３ｂ ガイド部
２３ｃ 長孔
２４ 弾性部材
３０ 昇降装置

Claims (5)

1. 四隅にサイドフレームを有する車体と、
   前記四隅に設けられたアウトリガ装置と、
   を備える無人搬送車であって、
   前記アウトリガ装置は、
   一端が回動可能に前記車体の下部に固定され、他端に接地部を有するアウトリガと、
   基端が前記車体に固定されるとともに先端が前記アウトリガに接続され、ストローク長を変化させることで前記アウトリガを回動させるシリンダーと、
   前記アウトリガの前記接地部の側に設けられ、前記アウトリガとともに回動するアウトリガカバーと、を備え、
   前記アウトリガは、前記シリンダーの伸縮動作により、前記接地部が接地面に接する第１状態と、全体が前記車体の内部の収容空間に収容される第２状態とに切り替わり、
   前記アウトリガカバーは、前記第２状態において、カバー表面が前記サイドフレームの表面と面一になる
   ことを特徴とする無人搬送車。
2. 前記車体は、開閉可能に設けられた上部カバーを備え、
   前記上部カバーは、
   前記第１状態において開状態になる一方、
   前記第２状態において閉状態になり、前記アウトリガの前記接地部を覆い、かつ表面が前記アウトリガカバーの前記カバー表面と面一になる
   ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記アウトリガ装置は、前記アウトリガカバーを前記アウトリガに近付ける方向に付勢する弾性部材を備え、
   前記サイドフレームは、前記収容空間内に前記アウトリガカバーが入るのを規制する第１規制手段を備え、
   前記弾性部材は、前記第１状態よりも前記第２状態のときの方が伸びた状態になる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車。
4. 前記アウトリガ装置は、
   前記アウトリガカバーを前記アウトリガに近付ける方向に付勢する弾性部材と、
   前記アウトリガカバーに設けられ、前記アウトリガカバーが前記収容空間内に入るのを規制する第２規制手段と、
   を備え、
   前記第２規制手段は、前記第２状態において前記サイドフレームの表面に接し、
   前記弾性部材は、前記第１状態よりも前記第２状態のときの方が伸びた状態になる
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の無人搬送車。
5. 前記アウトリガは、幅方向に突出する一対の凸部を備え、
   前記アウトリガカバーは、一対のガイド部を備え、
   前記ガイド部は、前記凸部が挿入された状態で、前記凸部を前記弾性部材の伸縮方向に沿ってスライドさせる凹部を備え、
   前記凸部は、前記第１状態において前記凹部の一端側に位置し、前記第２状態において前記凹部の他端側に位置する
   ことを特徴とする請求項３または４に記載の無人搬送車。

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