JP6527726B2 - 自律移動ロボット - Google Patents
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Description
Claims (2)
- 移動空間内に設定された移動経路に基づいて移動制御する移動制御手段を有する自律飛行型の自律移動ロボットであって、
前記移動空間を複数のボクセルに分割し、前記ボクセルの各々について自律移動ロボットの移動の障害となる度合いを示すボクセルコスト値を関連付けて記憶すると共に、自律移動ロボットが現在までに移動した前記移動空間内の座標群からなる移動履歴情報を記憶した記憶部と、
自律移動ロボットの自己位置を推定すると共に、該自己位置の推定精度を求め、該自己位置と該推定精度とを関連付けて前記移動履歴情報として記憶する位置推定手段と、
前記ボクセルコスト値に基づいて、移動目標位置に到達するまでに通過する前記ボクセルの前記ボクセルコスト値を加算した総コスト値が最も小さくなる前記移動経路を探索する経路探索手段と、
を備え、
前記移動制御手段は、自律移動ロボットの現在の自己位置における推定精度が第1閾値以下となる推定困難位置であるとき、該推定困難位置における該推定精度が低いほど該推定困難位置に該当する前記ボクセルの前記ボクセルコスト値をより高い値に変更する共に、前記移動履歴情報として記憶されている座標群の中で推定困難位置ではない座標に前記移動目標位置を設定し、前記経路探索手段にて探索された前記移動経路に基づいて自律移動ロボットを復帰制御することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記移動履歴情報として前記位置推定手段にて求められた推定精度を各座標に対応付けて記憶し、
前記復帰制御は、前記移動履歴情報に記憶されている座標群の中で前記第1閾値より大きい第2閾値以上の推定精度をもつ座標であって前記現在の自己位置から最も近い座標を前記移動目標位置として前記復帰制御することを特徴とする自律移動ロボット。
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