JP5304534B2 - 自己位置推定装置、自己位置推定方法及びプログラム - Google Patents
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Description
図10は、本発明の実施形態2に係る自己位置推定装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態2に係る自己位置推定装置20の演算装置21は、上記実施形態1に係る自己位置推定装置10の演算装置12の構成に加えて、正常な自己位置へ復帰させるための処理を行う復帰処理部22を、更に備えている。復帰処理部22は、自己位置判定部14により自己位置が異常であると判定されたとき、正常な自己位置へ復帰させるための処理を行う。
10、20 自己位置推定装置
11 距離センサ
12、21 演算装置
13 小領域判定部
14 自己位置判定部
22 復帰処理部
Claims (6)
- 検出領域内の物体との距離情報を検出する距離センサを備える自己位置推定装置であって、
前記距離センサの検出領域を複数の小領域に分割し、前記小領域毎に、前記距離センサにより検出された前記物体の距離情報と、地図情報とのマッチ度を算出し、該算出した小領域のマッチ度に基づいて前記小領域毎に自己位置が適正に認識される状態である正常であるか否かを判定する小領域判定手段と、
前記小領域判定手段により判定された前記小領域毎の自己位置の判定結果の多数決と、前記距離センサのセンサ情報に含まれる冗長な情報を示し前記距離センサのセンサ特性に応じて設定される値である前記距離センサの冗長性と、に基づいて、自己位置が適正に認識される状態である正常であるか否かを最終的に判定する自己位置判定手段と、
を備える、ことを特徴とする自己位置推定装置。 - 請求項1記載の自己位置推定装置であって、
前記小領域判定手段は、前記小領域毎に、前記距離センサにより検出された前記物体の距離情報と、地図情報とのマッチ度を算出し、該算出した小領域のマッチ度が所定値以上となるとき、該小領域に対する自己位置が適正に認識される状態である正常であると判定する、ことを特徴とする自己位置推定装置。 - 請求項1又は2記載の自己位置推定装置であって、
前記自己位置判定手段は、(前記小領域判定手段により自己位置が正常と判定された前記小領域の数/分割された前記小領域の総数)>(1/前記距離センサの冗長性)となるとき、自己位置が正常であると判定する、ことを特徴とする自己位置推定装置。 - 請求項1記載の自己位置推定装置であって、
パーティクルフィルタを用いて所定の領域内にパーティクルを散布し、前記小領域判定手段により、前記小領域毎に、前記距離センサにより検出された前記物体の距離情報と、地図情報とのマッチ度が算出され、該算出された小領域のマッチ度に基づいて前記小領域毎に自己位置が正常であるか否かが前記散布したパーティクルについて夫々判定され、前記小領域判定手段により判定された前記小領域毎の自己位置の判定結果の多数決と前記距離センサの冗長性と、に基づいて、自己位置が正常であると前記自己位置判定手段により判定される前記パーティクルの位置を、自己位置を正常に認識できる復帰位置として抽出する復帰処理手段を更に備える、ことを特徴とする自己位置推定装置。 - 検出領域内の物体との距離情報を検出する距離センサの前記検出領域を複数の小領域に分割し、前記小領域毎に、前記距離センサにより検出された前記物体の距離情報と、地図情報とのマッチ度を算出し、該算出した小領域のマッチ度に基づいて前記小領域毎に自己位置が適正に認識される状態である正常であるか否かを判定する工程と、
前記判定された前記小領域毎の自己位置の判定結果の多数決と、前記距離センサのセンサ情報に含まれる冗長な情報を示し前記距離センサのセンサ特性に応じて設定される値である前記距離センサの冗長性と、に基づいて、自己位置が適正に認識される状態である正常であるか否かを最終的に判定する工程と、
を含む、ことを特徴とする自己位置推定方法。 - 検出領域内の物体との距離情報を検出する距離センサの前記検出領域を複数の小領域に分割し、前記小領域毎に、前記距離センサにより検出された前記物体の距離情報と、地図情報とのマッチ度を算出し、該算出した小領域のマッチ度に基づいて、前記小領域毎に自己位置が適正に認識される状態である正常であるか否かを判定する処理と、
前記判定された前記小領域毎の自己位置の判定結果の多数決と、前記距離センサのセンサ情報に含まれる冗長な情報を示し前記距離センサのセンサ特性に応じて設定される値である前記距離センサの冗長性と、に基づいて、自己位置が適正に認識される状態である正常であるか否かを最終的に判定する処理と、
をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする自己位置推定プログラム。
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