JP6957110B2 - 無人航空機の飛行制御装置および飛行制御方法 - Google Patents
無人航空機の飛行制御装置および飛行制御方法 Download PDFInfo
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Description
以下、本発明の第1の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1の実施形態による飛行制御装置の機能構成例を示す図である。第1の実施形態による飛行制御装置100は、無人飛行機(ドローン)に搭載され、GPS受信機200を用いて測位される位置と高度に基づいて、予定航路に従ってドローンの飛行を自律制御するものである。
次に、本発明の第2の実施形態を図面に基づいて説明する。第2の実施形態による飛行制御装置100の機能構成は、図1と同様である。GPSの測位精度が所定値より低下したときに、予定航路とは異なる別航路でドローンを飛行させ、予定航路上の別の地点に復帰させる点においても、第2の実施形態は第1の実施形態と同じである。ただし、別航路の内容が第1の実施形態と異なる。第2の実施形態における別航路は、退行飛行段階、上昇飛行段階、維持飛行段階および下降飛行段階の4段階の航路から成る。
次に、本発明の第3の実施形態を図面に基づいて説明する。図6は、第3の実施形態による飛行制御装置100’の機能構成例を示す図である。なお、この図6において、図1に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
12,12’ 測位精度検出部
13,13’ 飛行制御部
14 予定航路記憶部
100,100’ 飛行制御装置
200 GPS受信機
201 磁気センサ
202 気圧センサ
Claims (33)
- 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら、単位時間当たりまたは単位飛行距離当たり一定の割合で徐々に高度を上げるように上記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら、上記予定航路のウェイポイント毎の高度変化割合に対して一定の割増割合ずつ徐々に高度を上げるように上記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上昇後の飛行高度を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、その地点における上記予定航路との高度差を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御することを特徴とする請求項1に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記維持飛行段階において上記無人航空機を飛行させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御することを特徴とする請求項4または5に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記下降飛行段階において、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら、単位時間当たりまたは単位飛行距離当たり一定の割合で徐々に高度を下げるように上記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項6または7に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記下降飛行段階において、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら、上記予定航路のウェイポイント毎の高度変化割合に対して一定の割増割合ずつ徐々に高度を下げるように上記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項6または7記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記無人航空機を上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上昇後の飛行高度を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記無人航空機を上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、その地点における上記予定航路との高度差を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記無人航空機を上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 上記飛行制御部は、上記維持飛行段階において上記無人航空機を飛行させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御することを特徴とする請求項10または11に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記下降飛行段階において、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら、単位時間当たりまたは単位飛行距離当たり一定の割合で徐々に高度を下げるように上記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項12または13に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記下降飛行段階において、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら、上記予定航路のウェイポイント毎の高度変化割合に対して一定の割増割合ずつ徐々に高度を下げるように上記無人航空機の飛行を制御することを特徴とする請求項12または13に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値以上となるまで、上記上昇飛行段階の飛行を開始してから上記測位精度検出部により検出される測位精度が上記所定値とは独立した第2の所定値以上上がるまで、飛行高度が所定の高さ以上となるまで、または、上記上昇飛行段階の飛行を開始してからの飛行高度の上昇量が所定量以上となるまで、上記無人航空機を上昇させることを特徴とする請求項1〜15の何れか1項に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、
上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、
上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下した地点から上記予定航路上で所定距離または所定時間だけ上記無人航空機を退行させることを特徴とする請求項17に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下した地点から上記予定航路上の1つ前のウェイポイントまで上記無人航空機を退行させることを特徴とする請求項17に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記飛行制御部は、飛行高度が所定の高さ以上となるまで、上記上昇飛行段階の飛行を開始してからの飛行高度の上昇量が所定量以上となるまで、または、上記退行した地点において上記測位精度検出部により検出された測位精度よりも上記所定値とは独立した第2の所定値以上測位精度が上がる高さまで上記無人航空機を上昇させることを特徴とする請求項17〜19の何れか1項に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、
上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、
上記退行した地点から、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御するか、または、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、
上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上昇後の飛行高度を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、
上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、
上記退行した地点から、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御するか、または、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、
上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、その地点における上記予定航路との高度差を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 無人航空機の位置および高度を測位する測位部と、
上記測位部による測位精度を検出する測位精度検出部と、
上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御部とを備え、
上記飛行制御部は、
上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、
上記退行した地点から、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御するか、または、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、
上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御することを特徴とする無人航空機の飛行制御装置。 - 上記飛行制御部は、上記維持飛行段階において上記無人航空機を飛行させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御することを特徴とする請求項21または22に記載の無人航空機の飛行制御装置。
- 上記測位部は、上記無人航空機の方位を更に測位し、
上記測位精度検出部は、上記測位部による上記位置の測位精度および上記方位の測位精度を検出し、
上記飛行制御部は、上記測位部により測位された位置、方位および高度に基づいて、上記予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御し、上記測位精度検出部により検出された上記位置の測位精度または上記方位の測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御することを特徴とする請求項1〜24の何れか1項に記載の無人航空機の飛行制御装置。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記無人航空機を上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上昇後の飛行高度を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記無人航空機を上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、その地点における上記予定航路との高度差を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記無人航空機を上昇させた後、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御することによって、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記退行した地点から、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御するか、または、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上昇後の飛行高度を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記退行した地点から、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御するか、または、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、その地点における上記予定航路との高度差を維持したまま、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させるように上記無人航空機の維持飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。 - 無人航空機が備える飛行制御装置による無人航空機の飛行制御方法であって、
上記飛行制御装置の測位部が、上記無人航空機の位置および高度を測位し、上記飛行制御装置の測位精度検出部が、上記測位部による測位精度を検出する第1のステップと、
上記飛行制御装置の飛行制御部が、上記測位部により測位された位置および高度に基づいて、複数のウェイポイントを用いてあらかじめ設定された予定航路に従って上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記測位精度検出部により検出された測位精度が所定値より低下したとき、上記予定航路とは異なる航路で上記無人航空機を飛行させるように制御する第2のステップとを有し、
上記第2のステップにおいて上記飛行制御部は、上記測位精度検出部により検出された測位精度が上記所定値より低下したとき、その地点から上記予定航路上で上記無人航空機を退行させた後、退行した地点から上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させ、その後さらに上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の飛行を制御する一方、上記退行した地点から、その地点の緯度・経度は変えずに高度のみを変えて、上記無人航空機を上昇させるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御するか、または、上記退行した地点から、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を上げるように上記無人航空機の上昇飛行段階の飛行を制御し、上記上昇飛行段階において上記無人航空機を上記予定航路よりも上方に上昇させた後、上記予定航路の水平方向の軌道は変えずに上記予定航路に沿って進行させながら徐々に高度を下げ、上記予定航路上の別の地点に復帰させるように上記無人航空機の下降飛行段階の飛行を制御する
ことを特徴とする無人航空機の飛行制御方法。
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