JP6469492B2 - 自律移動ロボット - Google Patents
自律移動ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6469492B2 JP6469492B2 JP2015061642A JP2015061642A JP6469492B2 JP 6469492 B2 JP6469492 B2 JP 6469492B2 JP 2015061642 A JP2015061642 A JP 2015061642A JP 2015061642 A JP2015061642 A JP 2015061642A JP 6469492 B2 JP6469492 B2 JP 6469492B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement
- route
- mobile robot
- autonomous mobile
- node
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 47
- 230000008569 process Effects 0.000 description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 27
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 20
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 7
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 4
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
Claims (3)
- 移動空間内を自律的に移動する自律移動ロボットであって、
自律移動ロボットの現在の自己位置を推定する位置推定手段と、
自律移動ロボットの現在の移動速度を推定する速度推定手段と、
前記移動空間内における移動経路を生成する経路探索手段と、
前記移動経路に基づいて移動制御する移動制御手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記自己位置と前記移動速度との関係から所定の未来時刻における予想到達位置を求め、当該予想到達位置から移動目標位置に至るように前記移動経路を生成するものであって、前記自己位置と前記移動目標位置との間の距離が大きいほど、より未来の時刻となるように前記未来時刻を設定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 移動空間内を自律的に移動する自律移動ロボットであって、
自律移動ロボットの現在の自己位置を推定する位置推定手段と、
自律移動ロボットの現在の移動速度を推定する速度推定手段と、
前記移動空間内における移動経路を生成する経路探索手段と、
前記移動経路に基づいて移動制御する移動制御手段と、
前記移動空間を所定単位の大きさの単位空間によって分割したときに、前記単位空間のそれぞれを1つのノードとして移動可能な隣接するノード間をエッジで連結したグラフ構造と、ノードのそれぞれの間の距離に応じて設定された距離コストと、を移動空間グラフ情報として記憶した記憶部と、を備え、
前記経路探索手段は、前記自己位置と前記移動速度との関係から所定の未来時刻における予想到達位置を求め、当該予想到達位置から移動目標位置に至るように前記移動経路を生成するものであって、前記自己位置のノードと前記移動目標位置のノードとの間に存在するノードの数が多いほどより未来の時刻となるように前記未来時刻を設定し、前記予想到達位置のノードから前記移動目標位置のノードに至る経路上にあるノードの前記距離コストの総コスト値から前記移動経路を生成することを特徴とする自律移動ロボット。 - 移動空間内を自律的に移動する自律移動ロボットであって、
自律移動ロボットの現在の自己位置を推定する位置推定手段と、
自律移動ロボットの現在の移動速度を推定する速度推定手段と、
前記移動空間内における移動経路を生成する経路探索手段と、
前記移動経路に基づいて移動制御する移動制御手段と、を備え、
前記経路探索手段は、前記自己位置と前記移動速度との関係から所定の未来時刻における予想到達位置を求め、当該予想到達位置から移動目標位置に至るように前記移動経路を生成するものであって、前記移動経路を生成した直後の時点における前記自己位置と前記予想到達位置との差が所定閾値以上であるとき、前記自己位置から最も近い前記移動経路上の位置である局所目標位置までの局所経路を求め、前記局所経路と前記局所目標位置から移動目標位置までの前記移動経路とを用いて新たな移動経路を生成することを特徴とする自律移動ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015061642A JP6469492B2 (ja) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | 自律移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015061642A JP6469492B2 (ja) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | 自律移動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016181177A JP2016181177A (ja) | 2016-10-13 |
JP6469492B2 true JP6469492B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=57131892
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015061642A Active JP6469492B2 (ja) | 2015-03-24 | 2015-03-24 | 自律移動ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6469492B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6926604B2 (ja) * | 2017-04-03 | 2021-08-25 | 株式会社豊田中央研究所 | 監視装置、移動体の監視対象追従制御装置、監視対象追従制御プログラム |
CN108227719B (zh) * | 2018-01-31 | 2021-06-22 | 浙江国自机器人技术股份有限公司 | 一种移动机器人到位精度控制方法、***、介质及设备 |
CN112537702B (zh) * | 2020-03-31 | 2022-12-13 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人乘梯引导方法、装置、终端设备及可读存储介质 |
CN112286227B (zh) * | 2020-11-03 | 2022-03-18 | 西北工业大学 | 基于微分***和扰动观测器的水下机器人轨迹控制方法及*** |
CN112957734B (zh) * | 2021-01-28 | 2023-05-02 | 北京邮电大学 | 一种基于二次搜索的地图寻路方法及装置 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5105595B2 (ja) * | 2007-10-30 | 2012-12-26 | 株式会社Ihi | 自律走行移動体の走行経路決定用地図作成装置及び走行経路決定用地図作成方法 |
JP6140458B2 (ja) * | 2013-01-24 | 2017-05-31 | セコム株式会社 | 自律移動ロボット |
-
2015
- 2015-03-24 JP JP2015061642A patent/JP6469492B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016181177A (ja) | 2016-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6029446B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6664162B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6235213B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6599143B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6195450B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
US11592845B2 (en) | Image space motion planning of an autonomous vehicle | |
JP6527726B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP5990453B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6140458B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
TWI827649B (zh) | 用於vslam比例估計的設備、系統和方法 | |
JP6014485B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6469492B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6014484B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6530212B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP6758068B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP2017182692A (ja) | 自律移動ロボット | |
US20180053427A1 (en) | Flight initiation proximity warning system | |
JP6758069B2 (ja) | 自律飛行ロボット | |
JP6595284B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
JP7351609B2 (ja) | 経路探索装置及びプログラム | |
JP6664258B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
JP7441608B2 (ja) | 移動先設定装置、移動先設定方法、移動先設定プログラム及びロボット | |
WO2021053715A1 (ja) | 制御システムおよび制御方法 | |
JP2020071154A (ja) | 位置推定装置、位置推定方法、プログラム、及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171110 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181002 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181129 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190116 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6469492 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |