JP7143103B2 - 経路表示装置 - Google Patents
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Description
2・・・警備装置
3・・・移動体
4・・・通信網
5・・・管制システム
11・・・記憶部
12・・・制御部
13・・・表示部
14・・・入力部
15・・・通信部
111・・・空間モデル
112・・・移動体情報
113・・・異常情報
114・・・仮想カメラ情報
121・・・目標位置設定手段
122・・・経路算出手段
123・・・移動困難度算出手段
124・・・評価値算出手段
125・・・表示出力手段
Claims (6)
- 障害物を含む監視エリア内を移動する移動体の移動経路を表した経路画像を表示出力する経路表示装置であって、
前記監視エリアを3次元の仮想空間として表現した空間モデルと、前記移動経路とを記憶した記憶部と、
前記空間モデルを用いて、前記移動経路を分割して複数の区分経路を求め、当該区分経路上の位置から周囲に存在する障害物までの距離を前記区分経路ごとに求め、当該距離が小さいほど大きい移動困難度を算出する移動困難度算出手段と、
前記区分経路それぞれにおける前記移動困難度を識別可能に表した前記経路画像を表示出力する表示出力手段と、
を備えた経路表示装置。 - 障害物を含む監視エリア内を移動する移動体の移動経路を表した経路画像を表示出力する経路表示装置であって、
前記監視エリアを3次元の仮想空間として表現した空間モデルと、前記移動経路とを記憶した記憶部と、
前記空間モデルを用いて、前記移動経路上の各位置について、当該位置の周囲に存在する障害物までの距離を求め、当該距離が小さいほど大きい移動困難度を算出する移動困難度算出手段と、
前記移動経路上の各位置における前記移動困難度を識別可能に表した前記経路画像を表示出力する表示出力手段と、を備え、
前記記憶部は、前記移動体が飛行可能か否かを示した飛行属性を更に記憶し、
前記移動困難度算出手段は、前記移動体が飛行不可能である場合、前記移動経路の鉛直下方向にある障害物を算出対象から除外して前記移動困難度を算出する経路表示装置。 - 前記記憶部は、前記移動体の大きさ又は前記移動体の測位誤差の少なくとも一方の情報を更に記憶し、
前記移動困難度算出手段は、前記移動体の大きさが大きいほど、又は前記測位誤差が大きいほど、大きい前記移動困難度を算出する請求項1又は請求項2に記載の経路表示装置。 - 前記移動困難度算出手段は、前記位置と周囲に存在する障害物との間の距離が、前記移動体の前記大きさ、前記測位誤差、又は前記大きさと前記測位誤差の和のうちの、少なくとも一つよりも小さいとき、当該位置は移動不可能であることを示す前記移動困難度を算出する請求項3に記載の経路表示装置。
- 前記移動困難度算出手段は、前記位置から複数の方向に対して当該位置の周囲に存在する障害物までの距離を求め、当該距離の総和が小さいほど大きい前記移動困難度を算出する請求項1から請求項4の何れか一項に記載の経路表示装置。
- 前記移動困難度算出手段は、前記位置から複数の方向に対して当該位置の周囲に存在する障害物までの前記距離を求め、当該距離のうちの最短距離が小さいほど大きい前記移動困難度を算出する請求項1から請求項4の何れか一項に記載の経路表示装置。
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JP2018070288A JP7143103B2 (ja) | 2018-03-30 | 2018-03-30 | 経路表示装置 |
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JP2018070288A JP7143103B2 (ja) | 2018-03-30 | 2018-03-30 | 経路表示装置 |
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JP2019179015A JP2019179015A (ja) | 2019-10-17 |
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Families Citing this family (2)
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JP2022170355A (ja) * | 2021-04-28 | 2022-11-10 | 悠介 大倉 | 飛行体運航支援システムおよび飛行体運航支援方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2016173709A (ja) | 2015-03-17 | 2016-09-29 | セコム株式会社 | 自律移動ロボット |
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2018
- 2018-03-30 JP JP2018070288A patent/JP7143103B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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