JP6599143B2 - 自律移動ロボット - Google Patents
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Description
上記実施の形態では、属性情報83として自律移動ロボット1の機能の障害となるか否かを機能障害属性として登録し、その属性に基づいて目標対象物Mに対して機能が発揮できない位置を移動目標位置Qの候補から除外する処理とした。
上記実施の形態では、本発明における「移動空間を構成する複数の部分空間」として、自律移動ロボット1の3次元の飛行空間をボクセル(所定単位の大きさの単位空間)に分割して飛行空間を離散的に表現して処理を行ったが、3次元の飛行空間を他の3次元データ表現手法によって表現して処理してもよい。例えば、3次元CADなどによって飛行空間内に存在する物体を連続的な3次元ベクトルデータにより表現して処理してもよい。
Claims (4)
- 移動空間内を自律移動し、目標対象物に対して所定の機能を発揮する機能部を備えた自律移動ロボットであって、
前記移動空間を構成する複数の部分空間毎に当該移動空間における位置を示した空間情報と、前記部分空間毎に前記機能の障害となるか否か及び前記機能の障害となる程度を示した機能障害度を示した属性情報と、前記目標対象物の位置を示す目標対象物位置とを記憶した記憶部と、
自律移動ロボットの現在の自己位置及び姿勢を推定する位置推定手段と、
移動目標位置を設定して前記自己位置から前記移動目標位置に至る移動経路を算出する経路探索手段と、
前記移動経路に沿って自律移動ロボットが移動するよう制御する移動制御手段と、
を有し、
前記経路探索手段は、前記空間情報及び前記属性情報から求まる前記機能の障害となる前記部分空間の位置と前記目標対象物位置との位置関係から前記機能障害度を用いた評価関数によって得られた評価値に応じて、前記機能が発揮され易い前記移動空間における位置ほど前記移動目標位置に設定され易くなるよう処理することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1に記載の自律移動ロボットであって、
前記部分空間は前記移動空間を所定単位の大きさで分割した単位空間であることを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1又は2に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記機能部の有効範囲を示す機能条件情報を更に記憶し、
前記経路探索手段は、前記機能条件情報と前記目標対象物位置とを用いて前記目標対象物が前記有効範囲内となる位置に前記移動目標位置を設定することを特徴とする自律移動ロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律移動ロボットであって、
前記記憶部は、前記目標対象物の特徴部位について前記目標対象物位置からの相対位置を示した特徴位置を更に記憶し、
前記経路探索手段は、前記目標対象物位置と前記特徴位置とに基づいて、前記特徴部位に対して前記機能を発揮可能な位置に前記移動目標位置を設定することを特徴とする自律移動ロボット。
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