JP6526140B2 - 車両速度を制御するためのシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本発明は、一般に車両速度制御に関し、特に様々な地形及びコンディションを横断することのできる車両の速度を制御するための方法及びシステムに関する。
典型的にはクルーズコントロールシステムと呼ばれる既知の車両速度制御システムでは、車両の設定速度は、最初にはユーザ(例えば、運転者)により設定できる。車両速度は、いったんユーザによって設定されると、仕事量を減少させることによりユーザのための運転経験を改善させるように、ユーザがさらに介入することなくオンロードで維持される。速度制御システムがアクティブ状態のままである限りにおいて、速度制御システムは、車両が進行するに従って車両の速度を指定された設定速度に維持しようとする。
保護を受けようとする本発明の一態様によれば、車両の速度を制御するための方法が提供される。この方法は、車両の先輪でスリップ事象、段差遭遇事象又はスリップ事象と段差遭遇事象の両方の発生を検出し;検出されたスリップ事象、段差遭遇又はその両方の発生が該車両の従動輪で生じることになることを予測し;そして該検出、該予測又は該検出及び該予測の両方に応答して車両速度、車両加速度又は車両速度と車両の加速度両方を自動的に制御することを含む。
本明細書における機能ブロックなどのブロックに対する言及には、出力が1以上の入力に応答して設けられる特定の機能又は作用を実行するためのソフトウェアコードに対する言及が含まれると解すべきである。このコードは、メインコンピュータプログラムによって呼び出されるソフトウェアルーチン若しくは関数の形態であることができ、又は別個のルーチン若しくは関数ではないコードの流れの一部をなすコードであることができる。機能ブロックに対する言及は、本発明の実施形態に係る制御システムの動作方法の説明を容易にするために行う。
12 サブシステム
121 パワートレインサブシステム
122 シャーシ制御又は管理サブシステム
123 ブレーキサブシステム
124 ドライブラインサブシステム
125 ステアリングサブシステム
14 車両センサ
16 VCU
18 ブレーキペダル
20 アクセルペダル
22 メモリ装置
26 クルーズコントロールシステム
28 LSP制御システム
30 ユーザインターフェース装置
301 設定速度ボタン
302 +ボタン
303 −ボタン
304 キャンセルボタン
305 再開ボタン
32 ハンドル
42 ECU
44 ユーザ入力装置
200 トランスミッション
208 補助ドライブライン部
210 プロペラシャフト
212 リアディファレンシャル
2141 リヤドライブシャフト
2142 リヤドライブシャフト
216 動力伝達部
Claims (14)
- 車両の速度制御システムを操作する方法であって、
該車両の先輪でのスリップ事象の発生を検出し;
該検出されたスリップ事象の発生が該車両の後輪で生じることになることを予測し;そして
該検出及び該予測に応じて車両速度及び車両加速の少なくとも一つを自動的に制御することを含み、
車両速度及び車両加速の少なくとも一つを自動的に制御するための信号を出力することは、ECUが、前記車両の先輪でのスリップ事象の発生の検出に基づいてパワートレインサブシステムを制御して先輪又は後輪又は先輪及び後輪の両方に加えられるトルクの量を調節するように信号を出力するように構成されることを含み、
前記パワートレインサブシステムを制御する信号を出力することは、前記ECUが、スリップ事象の予測された発生が後輪でほぼ発生する時に該後輪に加えられるトルクの量を減少させるための信号、及び/又はスリップ事象の予測された発生が後輪でほぼ発生する時に先輪に加えられるトルクの量を増加させるための信号を出力するように構成されることを含む方法。 - 請求項1に記載の方法を実施するように車両を制御するためのコンピュータ可読コードを運ぶキャリア媒体。
- 車両用の速度制御システムであって、
電子制御ユニット(ECU)を備え、該ECUは、
該車両の先輪でのスリップ事象の発生を検出し;
該検出されたスリップ事象の発生が該車両の後輪で発生することになることを予測し;そして
該検出及び該予測に応答して車両速度及び車両加速の少なくとも一つを自動的に制御するための信号を出力するように構成され、
車両速度及び車両加速の少なくとも一つを自動的に制御するための信号を出力することは、ECUが、前記車両の先輪でのスリップ事象の発生の検出に基づいてパワートレインサブシステムを制御して先輪又は後輪又は先輪及び後輪の両方に加えられるトルクの量を調節するように信号を出力するように構成されることを含み、
前記パワートレインサブシステムを制御する信号を出力することは、前記ECUが、スリップ事象の予測された発生が後輪でほぼ発生する時に該後輪に加えられるトルクの量を減少させるための信号、及び/又はスリップ事象の予測された発生が後輪でほぼ発生する時に先輪に加えられるトルクの量を増加させるための信号を出力するように構成されることを含むシステム。 - 前記ECUによってスリップ事象の発生を検出することは、前記ECUが、車輪速度、車輪トルク及び車輪アーティキュレーションの一つ以上を含む車両関連情報を監視し、かつ、該監視した車両関連情報を使用して該発生を検出するように構成されることを含む請求項3に記載のシステム。
- 前記検出、予測及び制御は、前記速度制御システムの動作を該速度制御システムの停止なしに維持しつつ前記ECUによって実行される請求項3又は4に記載のシステム。
- 前記検出されたスリップ事象が前記後輪で発生することになることの予測は、前記ECUが、前記車両の速度、前記先輪の角度、該車両のハンドルの角度及び該先輪と該後輪との間のホイールベースの距離の少なくとも1つに基づいて前記予測を行うように構成されることを含む請求項3〜5のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記検出されたスリップ事象の発生が前記車両の前記後輪で生じることになることを予測する前記ECUのステップは、前記ECUが、該検出されたスリップ事象の発生が後輪で生じる時を予測するように構成されることを更に含む請求項3〜6のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記検出されたスリップ事象の発生が前記後輪で生じる時の予測は、前記ECUが、前記車両の速度、前記先輪の角度、該車両のハンドルの角度及び該先輪と該後輪との間のホイールベースの距離の2つ以上の組み合わせに基づいて前記予測を行うように構成されることを更に含む請求項7に記載のシステム。
- 前記ECUが、前記速度制御システムの第1設定速度から該速度制御システムの第2設定速度までの車両速度の加速を制御するための信号を出力するように構成されることを更に含み、
車両速度の加速を制御するための信号の出力は、前記ECUが、前記検出及び前記予測の一つに基づいて該速度制御システムにより命令された車両速度の加速を一時的に中断するか又は現在の車両速度を一時的に維持するための信号を出力するように構成されることを含む請求項3〜8のいずれか1項に記載のシステム。 - 前記ECUは、
前記検出されたスリップ事象が後輪で発生する時を予測し;そして
該検出されたスリップ事象の発生が前記車両の該後輪で発生する時の予測を示す時間にわたって、前記速度制御システムにより命令された車両速度の加速を一時的に中断しかつ現在の車両速度を一時的に維持するための信号を出力するように構成される請求項9に記載のシステム。 - 車両速度の加速を制御するための信号の出力は、前記ECUが、前記先輪が所定の閾値を超えるスリップ事象を経験し続けるかどうかを検出するように構成されることを含み、それに応答して、前記ECUが、前記検出されたスリップ事象が所定の閾値を下回るまで車両速度を一時的に低下させるための信号を出力するように構成されることを含む請求項9又は10に記載のシステム。
- 車両速度及び車両加速の少なくとも一つを自動的に制御するための信号の出力は、前記ECUが、パワートレインサブシステム又はシャーシ管理サブシステム又はパワートレインサブシステム及びシャーシ管理サブシステムの両方によって前記速度制御システムの介入を一時停止するように構成されることを含む請求項3〜11のいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ECUが、前記先輪でのスリップ事象の発生の検出に応答して該先輪に加えられるトルクの量を一時的に減少させるための信号を出力するように構成され、該後輪に加えられるトルクの量の減少が、スリップ事象が該先輪で検出された時に該先輪に加えられるトルクの量の減少にほぼ等しく;又は、
前記ECUが、該後輪に加えられるトルクの量を減少させかつ該先輪に加えられるトルクの量を増加させるための信号を出力するように構成され、該後輪に加えられるトルクの量の減少が、該先輪に加えられるトルクの量の増加にほぼ等しい請求項3〜12のいずれか1項に記載のシステム。 - 請求項3〜13のいずれか1項に記載のシステムを備える車両。
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