JP7145185B2 - 表示装置、表示制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示装置、表示制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両の走行を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、実際の車速が降坂時の目標車速に一致するようにブレーキ量を制御する降坂速度制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００４－１４２６８９号公報

しかしながら、従来の技術では、制御装置によって制御可能な範囲が乗員に通知されていなかった。そのため、制御装置による運転制御の状態を乗員が認識しにくい場合があった。

本発明の態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、運転制御の状態を乗員に認識させ易くすることができる表示装置、表示制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

この発明に係る表示装置、表示制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る表示装置は、車両に搭載される表示装置であって、表示部と、車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す第１画像、前記車両の目標車速を示す第２画像、および前記車両の速度を示す第３画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させる、表示装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲の上限より大きい場合に、前記第２画像を前記第１画像の上限に対応付けて前記表示部に表示させるものである。

（３）：上記（１）の態様において、前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲の下限より小さい場合に、前記第２画像を前記第１画像の下限に対応付けて前記表示部に表示させるものである。

（４）：上記（１）～（３）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記車両の乗員による運転操作子の操作によって前記目標車速を変更する制御を行い、前記表示制御部は、前記目標車速を変更する制御の実行中に、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させるものである。

（５）：上記（１）～（４）のうち何れか一つの態様において、前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像の表示態様を変化させるものである。

（６）：上記（１）～（５）のうち何れか一つの態様において、前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、前記表示制御部は、前記受付部により前記車両の速度制御の開始指示が受け付けられた場合に、前記開始指示が受け付けられたことを示す画像を前記表示部に所定時間表示させた後、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像を前記表示部に表示させるものである。

（７）：上記（６）の態様において、前記表示制御部は、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像と共に、前記運転制御部による速度制御の実行が待機状態であることを示す画像を前記表示部に表示させるものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記運転制御部は、前記車両の状態が前記運転制御部による速度制御の実行条件を満たす場合に、前記速度制御を実行し、前記表示制御部は、前記運転制御部による速度制御が実行状態となった場合に、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像のうち少なくとも一つの表示態様を、前記待機状態の表示態様と異ならせるものである。

（９）：上記（６）または（７）の態様において、前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、前記表示制御部は、前記受付部により前記車両の速度制御の終了指示が受け付けられた場合に、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像の表示を終了し、前記終了指示が受け付けたことを示す画像を前記表示部に所定時間表示させるものである。

（１０）：この発明の他の態様に係る表示制御方法は、車両に搭載される表示装置のコンピュータが、車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す第１画像、前記車両の目標車速を示す第２画像、および前記車両の速度を示す第３画像を表示部に表示させ、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させる、表示制御方法である。

（１１）：この発明の他の態様に係るプログラムは、車両に搭載される表示装置のコンピュータに、車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す第１画像、前記車両の目標車速を示す第２画像、および前記車両の速度を示す第３画像を表示部に表示させ、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させる、
プログラムである。

上記（１）～（１１）の態様によれば、運転制御の状態を乗員に認識させ易くすることができる。

実施形態に係る制御装置を含む車両システム１の構成図である。 車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。 運転制御部１４０により実行されるＨＤＣについて説明するための図である。 時刻ｔ１～ｔ３において表示装置３２に表示される画像の一例を示す図である。 時刻ｔ３において、ＩＮＤおよびＭＩＤに表示される画像の一例を示す図である。 目標車速を変更する場合における表示制御の第１の例について説明するための図である。 目標車速を変更する場合における表示制御の第２の例について説明するための図である。 目標車速を変更する場合における表示制御の第３の例について説明するための図である。 時刻ｔ３ｅ後において目標車速を変更する場合における表示制御の例について説明するための図である。 時刻ｔ４以降の運転制御の状態変化に基づく表示制御について説明するための図である。 実施形態の運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 目標速度の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の表示装置、表示制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。実施形態では、車両の運転制御を行うにあたり、その車両に対する運転制御の状態等を表示装置に表示させる例について説明する。運転制御とは、例えば、車両の操舵または速度のうち少なくとも一方を制御すること、或いはこれらの双方を制御することである。運転制御には、例えば、車両の定速走行を行うＣＣ（Cruise Control）や、前走車両を追従するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）、走行車線を維持して走行するＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）等が含まれる。また、ＣＣには、例えば、下り坂（降坂）等の坂道において、乗員の操作によらずに所定速度以下の定速走行を行うＨＤＣ（Hill Descent Control）やＤＡＣ（Downhill Assist Control）が含まれる。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る表示装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、運転操作子８０と、運転支援装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。ＨＭＩ３０および後述するＨＭＩ制御部１５０を組み合わせたものは、「表示装置」の一例である。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員（運転者でもよく、同乗者であってもよい。）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。例えば、ＨＭＩ３０は、例えば、表示装置３２と、運転支援スイッチ３４と、表示切替スイッチ３６とを備える。表示装置３２は、「表示部」の一例である。更に、ＨＭＩ３０は、スピーカやマイク、ブザー、タッチパネル等を備えてもよい。運転支援スイッチ３４、表示切替スイッチ３６、マイク、およびタッチパネルは、「受付部」の一例である。

図２は、車両Ｍの車内の様子を模式的に示す図である。表示装置３２は、例えば、第１表示部３２Ａと、第２表示部３２Ｂとを有する。第１表示部３２Ａおよび第２表示部３２Ｂは、例えば、簡易なＬＥＤ（Light Emitting Diode）表示等によって車両Ｍや車載機器の状態を表示するインジケータ（以下、必要に応じて「ＩＮＤ」と称する）であってもよく、ＭＩＤ（Multi Information Display）であってもよい。ＭＩＤである場合、第１表示部３２Ａおよび第２表示部３２Ｂは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示装置等である。また、第１表示部３２Ａおよび第２表示部３２Ｂに表示される画像は、ＨＭＩ制御部１５０により制御される。

第１表示部３２Ａは、例えば、インストルメントパネルＩＰにおける運転席（ステアリングホイールＳＷに最も近い座席）の正面付近に設けられ、乗員がステアリングホイールＳＷの間隙から、或いはステアリングホイールＳＷ越しに視認可能な位置に設置される。第１表示部３２Ａには、車両Ｍの手動運転時または運転制御部１４０による運転制御に関する情報が画像として表示される。手動運転時の車両Ｍの走行に必要な情報とは、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、燃料残量、ラジエータ水温、走行距離、その他の情報である。運転制御に関する情報とは、例えば、運転制御の状態に関する情報や、認識部１２０の認識結果や車両センサ４０の検出結果に関する情報等である。運転制御の状態には、例えば、運転制御部１４０が作動していない状態、運転制御部１４０が作動中であって運転制御の実行を待機している状態（スタンバイ状態）、および運転制御部１４０による運転制御を実行している状態（アクティブ状態）が含まれる。認識部１２０の認識結果や車両センサ４０の検出結果に関する情報には、例えば、車両Ｍの姿勢（車体姿勢）に関する情報や、走行道路の傾斜（勾配）に関する情報、車線（道路区画線）に関する情報等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、手動運転時の車両Ｍの走行に必要な情報の一部または全部が含まれてよい。

第２表示部３２Ｂは、例えば、インストルメントパネルＩＰの中央に設置される。第２表示部３２Ｂは、第１表示部３２Ａにより表示可能な情報を表示させる。また、第２表示部３２Ｂは、ナビゲーション装置（不図示）によるナビゲート結果の画像や、テレビ番組、ＤＶＤから読み取られた画像、車載通信装置（不図示）を介して外部装置からダウンロードされた映画等のコンテンツを表示してもよい。

図１に戻り、運転支援スイッチ３４は、運転制御部１４０による車両Ｍへの運転制御の開始指示または終了指示を受け付けるスイッチである。運転支援スイッチ３４は、車両Ｍの乗員の操作により、運転制御の開始指示または終了指示をオンオフスイッチ等により受け付ける。運転支援スイッチ３４は、例えば、運転制御部１４０により実行される運転制御の種類ごとに設けられていてもよい。表示切替スイッチ３６は、表示装置３２への画像の表示と非表示を切り替えるためのスイッチである。運転支援スイッチ３４および表示切替スイッチ３６は、例えば、表示装置３２に表示されるＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチでもよく、ダイヤル式やレバー式、ボタン式等の機械式スイッチでもよい。

車両センサ４０は、車両Ｍの位置を検出する位置センサ、車速を検出する車速センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。位置センサは、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置（例えば、緯度経度）を特定するＧＮＳＳ受信機である。また、車両センサ４０は、車両Ｍの加速や減速、荷重による車体姿勢の変化状況を取得可能なＧセンサを含んでいてもよい。例えば、Ｇセンサは、上下、左右、前後といった３軸に対しての速度変化を計測することで、車両Ｍの傾きを検出できる。また、車両センサ４０は、車輪ごとに設けられたサスペンションシステムによる荷重の度合を比較することで車両Ｍの姿勢を検出してもよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールＳＷ、方向指示器、ジョイスティック、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、運転支援装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置（不図示）のうち一部または全部に出力される。

運転支援装置１００は、例えば、認識部１２０と、判定部１３０と、運転制御部１４０と、ＨＭＩ制御部１５０と、記憶部１６０とを備える。認識部１２０、判定部１３０、運転制御部１４０、およびＨＭＩ制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００の記憶部１６０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１６０にインストールされてもよい。ＨＭＩ制御部１５０は、「表示制御部」の一例である。

記憶部１６０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１６０は、例えば、速度情報１６２、表示情報１６４、地図情報１６６、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラム等を格納する。

速度情報１６２には、例えば、運転制御部１４０において制御可能な速度範囲に関する情報や、車両Ｍの目標車速に関する情報が含まれる。制御可能な速度範囲とは、例えば、車両Ｍに対して、定速速度の走行制御を行うための速度範囲のことである。例えば、制御可能な速度範囲とは、ＨＤＣにおける降坂走行において、乗員が運転操作子８０（例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル）を操作しない状態で、車両Ｍの速度を自動で制御することができると推定される速度の範囲である。速度範囲は、走行する道路の勾配角度や車種によって可変に設定されてもよい。目標車速は、運転制御部１４０の速度制御における車両Ｍの速度の目標値である。目標車速は、例えば、乗員によるアクセルペダルやブレーキペダルの操作によって調整されてもよい。表示情報１６４には、例えば、運転制御部１４０による運転制御の状態に応じて表示装置３２に表示させる画像の表示態様に関する情報が含まれる。表示態様には、例えば、画像の種類（例えば、アイコン画像、文字画像）、色、大きさ、画像の線種や模様、文字フォント、画像の輝度、点滅表示の有無、アニメーション表示の有無等が含まれる。地図情報１６６には、例えば、位置情報（例えば、緯度経度）に対応付けられた道路形状（道路の勾配、曲率）やＰＯＩ（Point Of Interest）情報が含まれる。また、地図情報１６６は、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。地図情報１６６は、車両Ｍの通信装置が外部装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

認識部１２０は、カメラ１０およびレーダ装置１２から入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する物体を認識（検出）する。認識部１２０により認識される物体は、三次元の物体や二次元の物体である。三次元の物体には、例えば、自転車、オートバイ、四輪自動車、歩行者、道路標識、電柱、ガードレール、落下物等が含まれる。二次元の物体には、例えば、道路に描画された道路標示や区画線等が含まれる。また、認識部１２０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。この認識において、例えば、地図情報１６６等に基づく認識結果が加味されてもよい。

また、認識部１２０は、車両センサ４０により検出される車両Ｍの姿勢から、車両Ｍが走行する道路の勾配角度を認識する。また、認識部１２０は、車両センサ４０により検出される車両Ｍの位置に基づいて、地図情報１６６を参照し、車両Ｍの位置に対応付けられた道路の勾配角度を取得してもよい。

判定部１３０は、運転支援スイッチ３４により運転制御の開始指示や終了指示が受け付けられたか否かを判定したり、表示切替スイッチ３６により画像を表示するか非表示にするかを判定する。また、判定部１３０は、例えば、認識部１２０の認識結果等に基づいて、車両Ｍの状態を判定したり、運転制御の状態の切り替えるための条件を満たすか否かを判定する。また、判定部１３０は、判定結果を運転制御部１４０に出力し、運転制御部１４０をスタンバイ状態にしたり、アクティブ状態にする。判定部１３０の機能の詳細については後述する。

運転制御部１４０は、例えば、速度制御部１４２と、操舵制御部１４４とを備える。例えば、運転制御部１４０は、判定部１３０の判定結果に基づいて、速度制御部１４２または操舵制御部１４４のうち、一方または双方を作動させてスタンバイ状態にしたり、アクティブ状態にして車両Ｍへの運転制御を実行したりする。速度制御部１４２は、例えば、アクティブ状態である場合に、認識部１２０の認識結果や車両センサ４０の検出結果に基づいて、制御可能な速度範囲において、車両Ｍの速度が目標車速に近づくように、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御することで車両Ｍの速度を一定速度に制御する。なお、「一定速度」には、所定の速度範囲が含まれてよい。例えば、一定速度を１４［ｋｍ／ｈ］とすると、例えば１３～１５［ｋｍ／ｈ］の所定の速度範囲を含んでもよい。速度制御部１４２は、速度範囲や目標車速に関する情報を記憶部１６０の速度情報１６２から取得する。また、速度制御部１４２は、スタンバイ状態である場合に、乗員による運転操作子８０のアクセルペダルや、ブレーキペダルの操作に基づいて、目標車速を変更（調整）し、変更した目標車速を速度情報１６２に登録（更新）する。

操舵制御部１４４は、例えば、アクティブ状態である場合に、認識部１２０の認識結果や車両センサ４０の検出結果に基づいて、車両Ｍが所定の位置を走行するようにステアリング装置等を制御する。例えば、操舵制御部１４４は、ＬＫＡＳ制御を実行する場合に、車両Ｍの位置情報に基づいて車両Ｍが走行車線を逸脱しないようにステアリング装置を制御する。速度制御部１４２および操舵制御部１４４の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。なお、操舵制御部１４４は、スタンバイ状態である場合に、乗員による運転操作子８０のステアリングホイールＳＷの操作に基づいて、操舵制御に必要にパラメータを変更してもよい。上記パラメータの情報は、記憶部１６０に記憶されていてもよい。

走行駆動力出力装置２００は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、運転制御部１４０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、運転制御部１４０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、運転制御部１４０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。更に走行駆動力出力装置２００に含まれる電動機による回生ブレーキを含んでもよい。

ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＭＩ３０に各種情報を出力させる。例えば、ＨＭＩ制御部１５０は、運転制御部１４０により制御可能な速度範囲を示す第１画像と、車両Ｍの目標車速を示す第２画像と、車両Ｍの速度を示す第３画像とを表示装置３２に表示させる。ＨＭＩ制御部１５０の機能の詳細については後述する。

次に、車両システム１による運転制御に応じた表示内容について具体的に説明する。以下では、運転制御の一例としてＨＤＣを用いて説明する。また、運転支援スイッチ３４は、ＨＤＣの開始指示または終了指示を受け付けるものとする。また、以下の説明において、第１表示部３２Ａはインジケータ（ＩＮＤ）であり、第２表示部３２ＢはＭＩＤであるものとして説明する。図３は、運転制御部１４０により実行されるＨＤＣについて説明するための図である。図３において、時刻ｔ１が最も早く、時刻ｔ２、ｔ３、ｔ４、ｔ５の順に遅くなっているものとする。また、降坂道路ＲＤを走行する時刻ｔ＊における車両Ｍの位置および車速を、それぞれＭ（ｔ＊）、ＶＭ（ｔ＊）と表示するものとする。

図３の例において、車両Ｍの乗員は、降坂道路ＲＤを走行し始める時点（図中、時刻ｔ２）で運転支援スイッチ３４を操作してＨＤＣの開始指示を行う。運転支援スイッチ３４によりＨＤＣの開始指示が受け付けられると、判定部１３０により速度制御部１４２の作動条件や速度制御部１４２による速度制御の実行条件が判定され、作動条件や実行条件を満たした時点（図中、時刻ｔ３）で、速度制御部１４２によるＨＤＣが実行される。この場合、速度制御部１４２は、制御可能な速度範囲において、車両Ｍの速度ＶＭを目標車速に近づけて、速度ＶＭが一定速度になるように制御する。一定速度には、所定の速度範囲が含まれてよい。例えば、一定速度を１４［ｋｍ／ｈ］とすると、例えば１３～１５［ｋｍ／ｈ］の所定の速度範囲を含んでもよい。ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＤＣの運転制御の状態に応じた画像を表示装置３２に表示させる。

図４は、時刻ｔ１～ｔ３において表示装置３２に表示される画像の一例を示す図である。図４に示す画像のレイアウトや表示内容等については、これに限定されるものではない。以降の画像の説明についても同様とする。まず、時刻ｔ１の時点において、運転支援スイッチ３４によるＨＤＣの開始指示を受け付けていない（スイッチオフ状態）。したがって、ＨＭＩ制御部１５０は、ＩＮＤおよびＭＩＤには何も表示しない。

次に、時刻ｔ２の時点において、運転支援スイッチ３４によりＨＤＣの開始指示が受け付けられた場合、ＨＭＩ制御部１５０は、ＩＮＤおよびＭＩＤにＨＤＣの開始指示が受け付けられたことを示す画像を表示させる。ＨＭＩ制御部１５０は、車両Ｍの状態（具体的には、車両Ｍが降坂を走行する状態）を示す抽象的な画像ＩＭ１０をＩＮＤに表示させる。抽象的な画像には、例えばアイコン画像が含まれる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、車両Ｍの状態を示す画像を表示させる表示領域ＡＲ２１と、ＨＤＣの開始指示を受け付けたことを示す画像を表示させる表示領域ＡＲ２２とを含む画像ＩＭ２０をＭＩＤに表示させる。表示領域ＡＲ２１には、例えば、画像ＩＭ１０と同様の画像が表示される。表示領域ＡＲ２２には、ＨＤＣの開始指示を受け付けたことを示す情報として、例えば「Hill Descent Control ON」等の文字情報の画像が表示される。

次に、判定部１３０は、速度制御部１４２を作動させるための作動条件を満たすか否かを判定する。作動条件には、例えば、以下の条件（０１）および（０２）が含まれる。
条件（０１）：車両Ｍが運転制御（例えば、ＡＣＣ等）を実行していない状態であること。
条件（０２）：車両Ｍの速度ＶＭが所定速度以下であること。
なお、所定速度とは、例えば、速度制御部１４２により制御可能な速度範囲の上限値である。例えば、制御可能な速度範囲が３～２０［ｋｍ／ｈ］である場合、所定速度は、２０［ｋｍ／ｈ］である。なお、所定速度は、降坂道路ＲＤの路面状況や勾配角度に応じて変更可能であってもよい。以下、制御可能な速度範囲を３～２０［ｋｍ／ｈ］とし、所定速度を２０［ｋｍ／ｈ］として説明する。

判定部１３０は、条件（０１）および（０２）を満たす場合に作動条件を満たすと判定し、条件（０１）または（０２）を満たさない場合に作動条件を満たさないと判定する。作動条件を満たすと判定された場合、運転制御部１４０は、速度制御部１４２を作動させる。そして、ＨＭＩ制御部１５０は、走行制御がスタンバイ状態（実行待機状態）であることを示すスタンバイ状態画像ＩＭ３０をＭＩＤに表示させる。スタンバイ状態画像ＩＭ３０には、表示領域ＡＲ３１～ＡＲ３４が含まれる。表示領域ＡＲ３１には、例えば、画像ＩＭ１０と同様の画像が表示される。表示領域ＡＲ３２には、速度制御部１４２がスタンバイ状態になったことを示す情報として、例えば、「Hill Descent Control Standby」等の文字情報の画像が表示される。表示領域ＡＲ３３には、車両Ｍの目標車速を示す画像が表示される。

表示領域ＡＲ３４には、車両Ｍの速度に関する情報を示す画像が表示される。車両Ｍの速度に関する情報を示す画像には、速度制御部１４２により制御可能な速度範囲を示す第１画像ＩＭ３１Ａ、車両Ｍの目標車速を示す第２画像ＩＭ３１Ｂ、および車両Ｍの速度ＶＭを示す第３画像ＩＭ３１Ｃが含まれる。第１画像ＩＭ３１Ａは、例えば、所定速度ごとに目盛りが示された速度計画像に、速度制御部１４２により制御可能な速度範囲が、視認可能な表示態様で示されたものである。第２画像ＩＭ３１Ｂは、第１画像ＩＭ３１Ａの速度計画像に示される速度の目盛りのうち、目標車速に対応付けられた目盛りの位置に表示されている。また、第３画像ＩＭ３１Ｃは、第１画像ＩＭ３１Ａの速度計画像に示される速度の目盛りのうち、車両Ｍの速度ＶＭに対応付けられた目盛りの位置に表示されている。これにより、第２画像ＩＭ３１Ｂおよび第３画像ＩＭ３１Ｃの表示位置に基づいて、第１画像ＩＭ３１Ａの目盛りから現在の目標車速および車両Ｍの速度ＶＭを乗員に認識させることができる。図４の例では、第２画像ＩＭ３１Ｂが速度計画像の１４［ｋｍ／ｈ］の位置に表示され、第３画像ＩＭ３１Ｃが速度計画像の１３［ｋｍ／ｈ］の位置に表示されている。なお、第１画像３１Ａ、第２画像３１Ｂ、および第３画像３１Ｃの表示態様については、これに限定されるものではない。スタンバイ状態画像ＩＭ３０をＭＩＤに表示させることで、速度制御部１４２により制御可能な速度範囲に対する目標車速や車両Ｍの速度ＶＭを、より明確に乗員に認識させることができる。

なお、ＨＭＩ制御部１５０は、画像ＩＭ２０をＭＩＤに所定時間（例えば、２秒）表示させた後に、スタンバイ状態画像ＩＭ３０を表示させる。これにより、乗員が画像ＩＭ２０に表示された情報を見逃すことを抑制することができる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０が表示されている間、画像ＩＭ１０をＩＮＤに継続して表示させる。

また、ＨＭＩ制御部１５０は、判定部１３０により上述の作動条件を満たさないと判定された場合に、エラーメッセージを表示装置３２に表示させてもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１５０は、速度制御部１４２を作動できない理由を示す情報を表示させる。例えば、上述した条件（０１）を満たさない場合、ＨＭＩ制御部１５０は、「クルーズコントロールが作動中のため、ＨＤＣが実行できません。」等のエラーメッセージを示す画像をＭＩＤに表示させる。また、上述した条件（０２）を満たさない場合、ＨＭＩ制御部１５０は、「車速が高いため、ＨＤＣが開始できません。」等のエラーメッセージを示す画像をＭＩＤに表示させる。なお、ＨＭＩ制御部１５０は、上述した画像を表示することに加えて（または代えて）、画像に含まれる一部または全部の情報に対応する音声情報をＨＭＩ３０のスピーカ等から出力させてもよい。以降の画像の説明についても同様とする。

次に、時刻ｔ３における運転制御および表示制御について説明する。時刻ｔ３は、ＨＤＣが実行される時刻である。判定部１３０は、ＨＤＣのスタンバイ状態において、ＨＤＣの実行条件を満たすか否かを判定する。実行条件には、例えば、以下の条件（１１）～（１３）が含まれる。
条件（１１）：車両Ｍの乗員が、運転操作子８０のアクセルペダルおよびブレーキペダルを操作していない状態であること。
条件（１２）：車両Ｍが走行する降坂道路ＲＤの勾配角度（例えば、図３に示す勾配角度θ１）が所定角度（例えば、７度）以上であること。
条件（１３）：車両Ｍの速度ＶＭが速度制御部１４２により制御可能な速度範囲内であること。

判定部１３０は、条件（１１）～（１３）を全て満たす場合に実行条件を満たすと判定し、条件（１１）～（１３）のうち少なくとも一つを満たさない場合に実行条件を満たさないと判定する。例えば、時刻ｔ３において実行条件を満たすと判定された場合、運転制御部１４０は、速度制御部１４２によるＨＤＣを実行する。そして、ＨＭＩ制御部１５０は、速度制御部１４２による走行制御がアクティブ状態（実行状態）であることを示す画像をＩＮＤおよびＭＩＤに表示させる。

図５は、時刻ｔ３において、ＩＮＤおよびＭＩＤに表示される画像の一例を示す図である。ＨＭＩ制御部１５０は、走行制御がスタンバイ状態からアクティブ状態に切り替わる場合に、ＩＮＤに表示されている画像ＩＭ１０およびＭＩＤに表示されているスタンバイ状態画像ＩＭ３０に対して、表示態様を異ならせた画像（アクティブ状態画像）を表示させる。表示態様を異ならせるとは、例えば、色を異ならせることである。また、表示態様を異ならせるとは、色を変更することに加えて（または代えて）、画像の大きさ、線種、模様、文字フォント、輝度を異ならせてもよく、点滅表示やアニメーション画像によって、表示態様を異ならせることであってもよい。

例えば、ＨＭＩ制御部１５０は、画像ＩＭ１０の色を白系統の色から、緑または青系統の色に異ならせたアクティブ状態画像ＩＭ１１をＩＮＤに表示させる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０に含まれる表示領域ＡＲ３１～ＡＲ３４のうち、少なくとも一つの領域に表示される画像の色を白系統の色から緑または青系統の色に異ならせたアクティブ状態画像ＩＭ４０をＭＩＤに表示させる。アクティブ状態画像ＩＭ４０には、表示領域ＡＲ４１～ＡＲ４４が含まれる。表示領域ＡＲ４１～ＡＲ４４のそれぞれは、表示領域ＡＲ３１～ＡＲ３４に表示される内容に相当する内容の画像が表示される。

表示領域ＡＲ４１には、画像ＩＭ１１と同じ緑または青系統の画像が表示される。また、表示領域ＡＲ４２には、走行制御が実行状態（アクティブ状態）になったことを示す情報として、例えば、「Hill Descent Control Active」等の文字情報の画像が表示される。また、表示領域ＡＲ４４には、速度制御部１４２により制御可能な速度範囲を示す第１画像ＩＭ４１Ａ、車両Ｍの目標車速を示す第２画像ＩＭ４１Ｂ、および車両Ｍの速度ＶＭを示す第３画像ＩＭ４１Ｃのうち、少なくとも一つの表示態様が、スタンバイ状態における表示態様と異なって表示される。図５の例において、ＨＭＩ制御部１５０は、第１画像ＩＭ４１Ａを緑または青系統の色で表示させ、第２画像ＩＭ４１Ｂおよび第３画像ＩＭ４１Ｃを白系統の色のまま表示させている。スタンバイ状態からアクティブ状態に切り替わる場合に、表示される画像の表示態様を異ならせることで、ＨＤＣが実行されることを乗員により明確に認識させることができる。

次に、時刻ｔ３から時刻ｔ４までの期間において、目標車速を変更（調整）する場合の表示制御について、図を用いて説明する。なお、以下の説明における時刻ｔ３ａ～ｔ３ｇは、時刻ｔ３～ｔ４までの期間の特定の時刻を示すものである。

図６は、目標車速を変更する場合における表示制御の第１の例について説明するための図である。また、図６の例では、目標車速が設定される場合におけるＭＩＤの表示遷移について説明するが、ＩＮＤについても、表示領域ＡＲ３１、ＡＲ４１と同様の表示態様の画像（画像ＩＭ１０、ＩＭ１１）が表示されるものとする。以降の図面の説明についても同様とする。

例えば、時刻ｔ３において速度制御部１４２によるＨＤＣ（速度制御）が実行された後、時刻ｔ３ａにおいて乗員Ｐがブレーキペダル８２を操作した場合（ブレーキオン状態の場合）、判定部１３０は、ＨＤＣの実行条件を満たさないと判定する。そして、運転制御部１４０は、速度制御部１４２によるＨＤＣをアクティブ状態からスタンバイ状態に切り替える。この場合、ＨＭＩ制御部１５０は、アクティブ状態画像ＩＭ４０からスタンバイ状態画像ＩＭ３０に表示態様を切り替えてＭＩＤに表示させる。これにより、車両Ｍの運転制御の状態が変更されたことを乗員Ｐに認識させ易くすることができる。

また、スタンバイ状態の場合、速度制御部１４２は、目標車速を現在の車両Ｍの車速ＶＭに追従させて、目標車速を変更する。この場合、ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０の表示領域ＡＲ３４の第３画像ＩＭ３１Ｃの表示位置を車両Ｍの速度に沿って変更すると共に、表示領域ＡＲ３２の目標車速の数値および表示領域ＡＲ３４の第２画像ＩＭ３１Ｂの位置を速度ＶＭに追従して変更される目標車速に合わせて変更する。これにより、目標車速が変更中であることを、乗員Ｐに認識させ易くすることができる。

例えば、時刻ｔ３ａより後の時刻ｔ３ｂにおいて、乗員Ｐがブレーキペダル８２の操作を終了した場合（ブレーキオフ状態の場合）、目標車速は、２０［ｋｍ／ｈ］から車速ＶＭに追従させた１４［ｋｍ／ｈ］に変更され、変更された目標車速が速度情報１６２に登録される。時刻ｔ３ｂにおいて、ＨＤＣの実行条件を満たす場合に、速度制御部１４２がアクティブ状態となり、目標車速を１４［ｋｍ／ｈ］としてＨＤＣが実行される。ＨＭＩ制御部１５０は、速度制御部１４２によるＨＤＣが実行された場合に、スタンバイ状態画像ＩＭ３０からアクティブ状態画像ＩＭ４０に切り替えてＭＩＤに表示させる。このように、目標車速を変更する制御においても車両Ｍの状態をより明確に乗員に認識させることができる。図６の例は、ブレーキペダル８２の操作によって、目標車速を変更する例について説明したが、アクセルペダル８１を操作することによって、目標車速を変更してもよい。

図７は、目標車速を変更する場合における表示制御の第２の例について説明するための図である。第２の例では、目標車速を速度制御部１４２により制御可能な速度範囲より小さい速度に変更しようとした場合の表示制御の例を示している。例えば、図６と同様に、時刻ｔ３ａにおいて乗員Ｐのブレーキペダル８２の操作により目標車速を小さくする変更が開始され、時刻ｔ３ａより後の時刻ｔ３ｃにおいて、車速ＶＭが速度制御部１４２により制御可能な速度範囲の下限（３［ｋｍ／ｈ］）より小さくなった場合、ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０の表示領域ＡＲ３３の目標車速の数値および表示領域ＡＲ３４の第２画像ＩＭ３１Ｂの位置を、制御可能な速度範囲の下限（３［ｋｍ／ｈ］）に対応付けた位置に固定して表示させる。この第２画像ＩＭ３１Ｂの固定が、第１画像ＩＭ３１Ａの下限に対応付けて表示することを示す。これにより、目標車速を制御可能な速度範囲の下限値よりも小さい速度に変更できないことを乗員Ｐに認識させ易くすることができる。なお、車両Ｍの速度ＶＭが速度範囲よりも小さい状態で、ブレーキペダル８２の操作を終了させた場合、目標車速には、下限値（３［ｋｍ／ｈ］）に変更される。

図８は、目標車速を変更する場合における表示制御の第３の例について説明するための図である。第３の例では、目標車速を速度制御部１４２により制御可能な速度範囲より大きい速度に変更しようとした場合の表示制御の例を示している。例えば、時刻ｔ３より後の時刻ｔ３ｄにおいて乗員Ｐのアクセルペダル８１が操作された場合（アクセルオン状態の場合、スタンバイ状態でのアクセルペダル８１の操作に基づき、目標車速を大きくする変更が開始される。更に、時刻ｔ３ｄより後の時刻ｔ３ｅにおいて、車速ＶＭが速度制御部１４２により制御可能な速度範囲の上限（２０［ｋｍ／ｈ］）より大きくなった場合、ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０の表示領域ＡＲ３２の目標車速の数値および表示領域ＡＲ３４の第２画像ＩＭ３１Ｂの位置を、制御可能な速度範囲の上限（２０［ｋｍ／ｈ］）に対応付けた位置に固定して表示させる。この第２画像ＩＭ３１Ｂの固定が、第１画像ＩＭ３１Ａの上限に対応付けて表示することを示す。

これにより、目標車速を制御可能な速度範囲の上限値よりも大きい速度に変更できないことを乗員Ｐに認識させ易くすることができる。更に、車両Ｍの速度が２０［ｋｍ／ｈ］よりも大きくなると、スタンバイ状態となるための作動条件を満たさないことになる。そのため、ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０の第２画像ＩＭ３１Ｂの表示を点滅表示させる。また、ＨＭＩ制御部１５０は、第２画像ＩＭ３１Ｂに加えて（または代えて）、表示領域ＡＲ３２に表示される目標車速を示す画像を点滅表示させてもよい。このように、点滅等によって強調表示されるように表示態様を変更することで、速度ＶＭが速度範囲の上限値を超えていることを、より明確に乗員Ｐに通知することができる。また、降坂走行における速度の出し過ぎを乗員Ｐに抑制させることができる。なお、ＨＭＩ制御部１５０は、点滅以外の強調表示（例えば、対象画像や文字を大きく表示したり、目立つ色で表示する等）を行ってもよい。また、車両Ｍの速度ＶＭが速度範囲よりも大きい状態となった場合、ＨＭＩ制御部１５０は、速度ＶＭを下げるように促すメッセージが出力されてよい。また、ＨＭＩ制御部１５０は、上述した点滅表示を、図７に示す制御可能な速度範囲の下限（３［ｋｍ／ｈ］）に対応付けて表示した画像に対して行ってもよい。

図９は、時刻ｔ３ｅ後において目標車速を変更する場合における表示制御の例について説明するための図である。図９の例では、時刻ｔ３ｅの後の時刻ｔ３ｆ～ｔ３ｇの間に乗員Ｐがアクセルペダル８１の操作を終了して（アクセルオフ）、ブレーキペダル８２の操作を行い（ブレーキオン）、車両Ｍの速度ＶＭが速度制御部１４２で制御可能な速度範囲に含まれる状態である場合にブレーキペダル８２の操作を終了した状態（ブレーキオフ状態）を示している。この場合、判定部１３０は、速度制御部１４２によるＨＤＣの実行条件を満たすと判定する。速度制御部１４２は、判定部１３０の判定結果に基づいてアクティブ状態に切り替える。ＨＭＩ制御部１５０は、アクティブ状態になったタイミングで、アクティブ状態画像ＩＭ４０をＭＩＤに表示させる。

図１０は、時刻ｔ４以降の運転制御の状態変化に基づく表示制御について説明するための図である。例えば、時刻ｔ４において、車両Ｍが走行する降坂道路ＲＤの勾配角度θ１が所定角度未満となったとする。この場合、ＨＤＣの実行条件を満たさず、運転制御部１４０は、アクティブ状態からスタンバイ状態に切り替わる。ＨＭＩ制御部１５０は、スタンバイ状態画像ＩＭ３０をＭＩＤに表示させる。

また、時刻ｔ５において、運転支援スイッチ３４により運転制御の終了指示（例えば、運転支援スイッチオフ）を受け付けた場合、画像ＩＭ２０をＭＩＤに表示させる。なお、表示領域ＡＲ２２には、運転支援スイッチ３４がオフされたことを示す情報として、例えば「Hill Descent Control OFF」等の文字情報の画像が表示される。そして、ＨＭＩ制御部１５０は、画像ＩＭ２０を所定時間（例えば、２［秒］）表示させた後に、画像ＩＭ２０の表示を終了する。

また、運転制御部１４０は、運転支援スイッチ３４がオフされたことに代えて、乗員Ｐがアクセルペダル８１を操作して車両Ｍの速度ＶＭが所定速度（例えば、６０［ｋｍ／ｈ］）を超えた場合にＨＤＣを強制終了させてもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１５０は、車両Ｍの速度ＶＭが所定速度を超えたことで、ＨＤＣが終了したことを示す画像ＩＭ５０をＭＩＤに表示させる。図１０の例では、時刻ｔ５において車両Ｍの速度ＶＭが所定速度を超えたため、画像ＩＭ５０が表示されている。画像ＩＭ５０には、アイコン表示領域ＡＲ５１と、文字情報表示領域ＡＲ５２とが含まれる。アイコン表示領域ＡＲ５１には、車両が坂道を下っていることを示す抽象的な画像および速度メータを示す抽象的な画像が表示されている。文字情報表示領域ＡＲ５２には、車両Ｍの制御状態が変更されたことを示す文字情報を示す画像が表示されている。図１０の例では、文字情報表示領域ＡＲ５２に「ヒルディセントコントロールＯＦＦしました：車速が高すぎます」等の文字情報が表示されている。また、ＨＭＩ制御部１５０は、画像ＩＭ５０を所定時間表示させた後に、画像ＩＭ７０の表示を終了する。この場合の所定時間は、画像ＩＭ２０が表示されてから、表示を終了させるまでの所定時間と同じ時間（例えば、［２秒］）でもよく、異なる時間であってもよい。これにより、運転制御部１４０による運転制御が終了したことを乗員Ｐに把握させ易くすることができる。

なお、ＨＭＩ制御部１５０は、運転制御の作動中（スタンバイ状態）または実行中（アクティブ状態）である場合に、表示切替スイッチ３６により、上述した車両Ｍの状態を示す画像の表示を非表示にする指示が受け付けられた場合、上述したスタンバイ状態画像やアクティブ状態画像の表示を行わないようにしてもよい。上述したように、ＨＤＣのスタンバイ状態およびアクティブ状態の切り替えは、乗員の意図ではなく、作動条件や実行条件等のシステム側の条件に基づいて判定される。そのため、乗員によっては、表示が切り替わるのを煩わしいと感じる場合もあり得る。そこで、表示切替スイッチ３６により非表示にする指示が受け付けられた場合には、状態が切り替わっても上述したような表示は行わないようにする。また、ＨＭＩ制御部１５０は、ＭＩＤに表示される画像のみを非表示にし、ＩＮＤに表示される画像は、表示し続けてもよい。これにより、乗員はＩＮＤによって最低限の車両Ｍの状態を認識することができる。

なお、表示切替スイッチ３６により再び画像の表示指示が受け付けられた場合、ＨＭＩ制御部１５０は、上述した車両Ｍの状態（スタンバイ状態、アクティブ状態）に基づく画像を再度表示させる。

［処理フロー］
図１１は、実施形態の運転支援装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下の処理では、主に運転制御部１４０による運転制御の内容に応じた表示制御処理を中心として説明する。また、以下では、運転制御の一例として、降坂における定速走行制御（ＨＤＣ）について説明するものとする。

図１１の例において、判定部１３０は、例えば運転支援スイッチ３４によりＨＤＣの実行指示が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１００）。ＨＤＣの実行指示が受け付けられたと判定された場合、ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＤＣの開始指示が受け付けられたことを示す画像を表示装置３２に表示させる（ステップＳ１１０）。

次に、判定部１３０は、認識部１２０の認識結果等に基づいて、速度制御部１４２の作動条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１２０）。作動条件を満たすと判定された場合、運転制御部１４０は、速度制御部１４２を作動させて、スタンバイ状態にする（ステップＳ１３０）。ＨＭＩ制御部１５０は、速度制御部１４２による制御がスタンバイ状態であることを示す画像を表示装置３２に表示させる（ステップＳ１４０）。

次に、判定部１３０は、ＨＤＣの実行条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１５０）。実行条件を満たすと判定された場合、速度制御部１４２は、ＨＤＣを実行する（ステップＳ１６０）。ＨＤＣを実行中の状態は、アクティブ状態である。次に、ＨＭＩ制御部１５０は、ＨＤＣの実行状態を示す画像を表示装置３２に表示させる（ステップＳ１７０）。

次に、判定部１３０は、例えば、運転支援スイッチ３４によりＨＤＣの終了指示が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１８０）。ＨＤＣの終了指示が受け付けられていないと判定された場合、ステップＳ１５０の処理に戻る。また、ステップＳ１５０の処理において、実行条件を満たさないと判定された場合、判定部１３０は、速度制御部１４２がアクティブ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１９０）。アクティブ状態であると判定された場合、速度制御部１４２の状態をスタンバイ状態に切り替える（ステップＳ２００）。ステップＳ２００の処理後、またはステップＳ１９０の処理において、アクティブ状態ではないと判定された場合、判定部１３０は、運転支援スイッチ３４によりＨＤＣの終了指示が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２１０）。ＨＤＣの終了指示が受け付けられていないと判定された場合、ステップＳ１４０の処理に戻る。

ステップＳ１８０またはステップＳ２１０の処理において、ＨＤＣの終了指示が受け付けられたと判定された場合、ＨＭＩ制御部１５０は、終了する指示を受けたことを示す画像を表示装置３２に表示させる（ステップＳ２２０）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。

また、ステップＳ１２０の処理において、ＨＤＣの作動条件を満たさないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１５０は、エラーメッセージを出力して本フローチャートの処理を終了する（ステップＳ２３０）。また、ステップＳ１００の処理において、ＨＤＣの開始指示が受け付けられていないと判定された場合、本フローチャートの処理は、終了する。

なお、実施形態では、図１１に示す処理に加えて、表示切替スイッチ３６により画像を表示するか否かの指示が受け付けられた場合には、受け付けられた指示に基づいて、画像の表示または非表示の処理が行われてもよい。

次に、ステップＳ１３０およびステップＳ１４０の処理において、速度制御部１４２がスタンバイ状態である場合に、実行される目標車速の変更処理の流れについて説明する。図１２は、目標速度の変更処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２において、ＨＭＩ制御部１５０は、速度制御部１４２により制御可能な速度範囲を示す第１画像、目標車速を示す第２画像、および車速を示す第３画像を含むスタンバイ状態画像を表示装置３２に表示させる（ステップＳ１４１）。次に、速度制御部１４２は、乗員によるアクセルペダル８１またはブレーキペダル８２の操作により、車両Ｍの速度ＶＭに追従させて、目標車速を変更する（ステップＳ１４２）。次に、速度制御部１４２は、車両Ｍの速度ＶＭが速度制御部１４２により制御可能な速度範囲を逸脱しているか否かを判定する（ステップＳ１４３）。速度ＶＭが速度範囲を逸脱していると判定した場合、速度制御部１４２は、速度ＶＭが速度範囲の上限より大きいか否かを判定する（ステップＳ１４４）。車速が速度範囲の上限より大きいと判定された場合、ＨＭＩ制御部１５０は、第２画像を第１画像の速度範囲の上限に対応付けた位置に固定して表示し（ステップＳ１４５）、更に表示する第２画像を点滅させる（ステップＳ１４６）。このステップＳ１４５の処理による表示が、第１画像の上限に第２画像を対応づけて表示させることに相当する。

また、ステップＳ１４３の処理において、速度ＶＭが速度範囲の上限より大きくないと判定した場合は、速度ＶＭが速度範囲の下限より小さい場合である。したがって、ＨＭＩ制御部１５０は、第２画像を第１画像の速度範囲の下限に対応付けた位置に固定して表示させる。この表示が第１画像の下限に第２画像を対応付けて表示させることに相当する。また、ステップＳ１４３の処理において、車両の速度が速度範囲を逸脱していないと判定した場合、乗員によるアクセルペダル８１またはブレーキペダル８２の操作の終了によって、変更が完了した目標車速を速度情報１６２等に登録する（ステップＳ１４８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。なお、ステップＳ１４６およびＳ１４７の処理の終了後、ステップＳ１４１に戻り処理を継続させてもよい。また、ステップＳ１４４の処理では、速度ＶＭが速度範囲の上限より大きいか否かを判定することに代えて、車速が速度範囲の下限より小さいか否かを判定してもよい。

上述した実施形態によれば、表示装置（ＨＭＩ３０およびＨＭＩ制御部１５０）において、車両Ｍの速度を一定速度に制御する運転制御部１４０により制御可能な速度範囲を示す第１画像、車両Ｍの目標車速を示す第２画像、および車両Ｍの速度を示す第３画像を表示装置３２に表示させるＨＭＩ制御部（表示制御部）１５０を備え、ＨＭＩ制御部１５０は、車両Ｍの速度が速度範囲から逸脱した場合に、第２画像を、第１画像の上限または下限に対応付けた位置に表示させることにより、運転制御の状態を乗員に認識させ易くすることができる。

具体的には、実施形態によれば、車両の速度が一定速度に制御可能な速度範囲を逸脱した場合の表示態様が変わるため、乗員に制御状態を直感的に認識させ易くすることができる。したがって、乗員に表示部を注視させることなく、且つ乗員の目線移動が少なくなるため、運転に集中させ易くすることができる。

また、実施形態によれば、例えば、低速域で且つ勾配の急な下り坂で使用する定速制御（ＨＤＣ）において、アクセルペダル８１またはブレーキペダル８２の操作の有無で車両状態に関する画像の表示態様を変更されるため、乗員は、低速制御のスタンバイ状態またはアクティブ状態の変化を簡単に認識することができる。また、実施形態によれば、例えば、アイコン画像と文字情報画像とを組み合わせて表示させることで、乗員は、状況に応じて大まかな情報と詳細情報とを取捨選択して取得することができる。したがって、乗員の情報収集の負担を軽減することができる。

上述の実施形態では、主にＨＤＣ等の速度制御（定速制御）について説明したが、速度制御に代えて（または加えて）、車両Ｍの操舵制御についても同様に実行されてよい。この場合、上述した作動条件および実行条件は、操舵制御用の条件に変更される。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、
表示部と、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す第１画像、前記車両の目標車速を示す第２画像、および前記車両の速度を示す第３画像を表示部に表示させ、
前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させる、
ように構成されている、前記車両に搭載される表示装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、８０…運転操作子、１００…運転支援装置、１２０…認識部、１３０…判定部、１４０…運転制御部、１４２…速度制御部、１４４…操舵制御部、１５０…ＨＭＩ制御部、１６０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置

Claims (12)

1. 車両に搭載される表示装置であって、
   表示部と、
   車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す所定速度ごとに目盛りが示された速度計画像に表示される第１画像、前記車両の目標車速を示す前記第１画像の目盛りに対応付けられた位置に表示される第２画像、前記車両の速度を示す前記第１画像の目盛りに対応付けられた位置に表示される第３画像、および前記目標車速の数値を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記車両の状態が前記運転制御部による速度制御の実行条件を満たす場合に、前記速度制御を待機状態から実行状態にし、
   前記表示制御部は、前記運転制御部による速度制御が実行状態となった場合に、前記第１画像の表示態様を前記待機状態の表示態様と異ならせ、
   前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させるとともに、前記第２画像および前記目標車速の数値の表示態様を変化させ、かつ前記第１画像を前記待機状態の表示態様で表示させる、
   表示装置。
2. 前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲の上限より大きい場合に、前記第２画像を前記第１画像の上限に対応付けて前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の表示装置。
3. 前記表示制御部は、前記車両の速度が前記速度範囲の下限より小さい場合に、前記第２画像を前記第１画像の下限に対応付けて前記表示部に表示させる、
   請求項１に記載の表示装置。
4. 前記運転制御部は、前記車両の乗員による運転操作子の操作によって前記目標車速を変更する制御を行い、
   前記表示制御部は、前記目標車速を変更する制御の実行中に、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させる、
   請求項１から３のうち何れか１項に記載の表示装置。
5. 前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、
   前記表示制御部は、前記受付部により前記車両の速度制御の開始指示が受け付けられた場合に、前記開始指示が受け付けられたことを示す画像を前記表示部に所定時間表示させた後、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像を前記表示部に表示させる、
   請求項１から４のうち何れか１項に記載の表示装置。
6. 前記表示制御部は、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像と共に、前記運転制御部による速度制御の実行が待機状態であることを示す画像を前記表示部に表示させる、
   請求項５に記載の表示装置。
7. 前記車両の乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、
   前記表示制御部は、前記受付部により前記車両の速度制御の終了指示が受け付けられた場合に、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像の表示を終了し、前記終了指示が受け付けたことを示す画像を前記表示部に所定時間表示させる、
   請求項５または６に記載の表示装置。
8. 前記表示制御部は、前記車両の乗員により前記運転制御部による速度制御を実行する指示を受け付けた後、前記乗員による運転操作子の操作の有無による前記速度制御の待機状態と実行状態との切り替わりに応じて、前記第１画像、前記第２画像、および前記第３画像のうち少なくとも一つの表示態様を変更させる、
   請求項１から７のうち何れか１項に記載の表示装置。
9. 前記表示制御部は、前記運転制御部による速度制御の待機状態において、前記車両の乗員の運転操作子の操作による前記車両の速度変化に応じて前記第３画像を移動させると共に、前記第３画像の移動に追従させて前記第２画像を移動させる、
   請求項４に記載の表示装置。
10. 前記表示制御部は、前記運転制御部による速度制御の待機状態において、前記目標車速を変更する制御の実行中に、前記車両の速度に応じた前記第３画像の移動に追従させて前記第２画像を移動させ、前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像が示す速度範囲の上限または下限に対応付けて前記表示部に強調表示させる、
    請求項４に記載の表示装置。
11. 車両に搭載される表示装置のコンピュータが、
    車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す所定速度ごとに目盛りが示された速度計画像に表示される第１画像、前記車両の目標車速を示す前記第１画像の目盛りに対応付けられた位置に表示される第２画像、前記車両の速度を示す前記第１画像の目盛りに対応付けられた位置に表示される第３画像、および前記目標車速の数値を表示部に表示させ、
    前記車両の状態が前記運転制御部による速度制御の実行条件を満たす場合に、前記速度制御を待機状態から実行状態にし、
    前記運転制御部による速度制御が実行状態となった場合に、前記第１画像の表示態様を前記待機状態の表示態様と異ならせ、
    前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させるとともに、前記第２画像および前記目標車速の数値の表示態様を変化させ、かつ前記第１画像を前記待機状態の表示態様で表示させる、
    表示制御方法。
12. 車両に搭載される表示装置のコンピュータに、
    車両の速度を一定速度に制御する運転制御部により制御可能な速度範囲を示す所定速度ごとに目盛りが示された速度計画像に表示される第１画像、前記車両の目標車速を示す前記第１画像の目盛りに対応付けられた位置に表示される第２画像、前記車両の速度を示す前記第１画像の目盛りに対応付けられた位置に表示される第３画像、および前記目標車速の数値を表示部に表示させ、
    前記車両の状態が前記運転制御部による速度制御の実行条件を満たす場合に、前記速度制御を待機状態から実行状態にさせ、
    前記運転制御部による速度制御が実行状態となった場合に、前記第１画像の表示態様を前記待機状態の表示態様と異ならせ、
    前記車両の速度が前記速度範囲から逸脱した場合に、前記第２画像を、前記第１画像の上限または下限に対応付けて前記表示部に表示させるとともに、前記第２画像および前記目標車速の数値の表示態様を変化させ、かつ前記第１画像を前記待機状態の表示態様で表示させる、
    プログラム。

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