DE19933389A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung

Info

Publication number
DE19933389A1
DE19933389A1 DE19933389A DE19933389A DE19933389A1 DE 19933389 A1 DE19933389 A1 DE 19933389A1 DE 19933389 A DE19933389 A DE 19933389A DE 19933389 A DE19933389 A DE 19933389A DE 19933389 A1 DE19933389 A1 DE 19933389A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
acceleration
counter
threshold value
time
road
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE19933389A
Other languages
English (en)
Inventor
Jochen Fuehrer
Ulrich Baiter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Priority to DE19933389A priority Critical patent/DE19933389A1/de
Publication of DE19933389A1 publication Critical patent/DE19933389A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/02—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses
    • G01P15/08—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values
    • G01P15/0891—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration by making use of inertia forces using solid seismic masses with conversion into electric or magnetic values with indication of predetermined acceleration values
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/04—Hill descent control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/14—Rough roads, bad roads, gravel roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Ein Verfahren zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg hat die Schritte Erfassen der Beschleunigung des Fahrzeugs mit einem Beschleunigungssensor, Auswerten der Beschleunigung an mehreren Zeitpunkten und Erkennung der Schlechtwegstrecke bezugnehmend auf die Auswerteergebnisse. Eine Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg beinhaltet einen Beschleunigungssensor zum Erfassen der Beschleunigung eines Fahrzeugs, eine Auswerteeinrichtung zum Auswerten der Beschleunigung an mehreren Zeitpunkten und eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen der Schlechtwegstrecke bezugnehmend auf die Auswertungsergebnisse. Ein erfindungsgemäßes Geschwindigkeitsregelverfahren beinhaltet die Schritte Erkennen eines Schlechtwegs und Festlegen einer Sollgeschwindigkeit nach Maßgabe der Erkennung. Ein Geschwindigkeitsregelsystem beinhaltet eine Schlechtwegerkennungsvorrichtung und einen Geschwindigkeitsregler, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nach Maßgabe der Schlechtwegerkennung regelt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
Die Erkennung von Schlechtweg ist für Geschwindigkeits- Regelsysteme vorteilhaft, die im untersten Geschwindig­ keitsbereich und zudem offroad arbeiten, wie beispielsweise das aus der Patentanmeldung WO 96/11826 PCT/GB95/02298 be­ kannte Hill Descent Control System. Diese Erkennung soll ansprechen, wenn die normale Regelgeschwindigkeit (z. B. 10 km/h) aufgrund des Schlechtweges noch zu hoch liegt und aus Sicherheits- und Komfortgründen auf eine langsamere Ge­ schwindigkeit umgeschaltet werden sollte.
Bisherige Verfahren zur Schlechtwegerkennung beruhen auf der Auswertung von Radbeschleunigungswerten, die von ent­ sprechenden Radbeschleunigungssensoren erfaßt wird. Sie sind jedoch für höhere Geschwindigkeiten und kleinere Fahr­ bahnunebenheiten konzipiert und greifen nicht bei geringen Geschwindigkeiten und großen Fahrbahnunebenheiten.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Ver­ fahren und eine Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke als Schlechtweg bereitzustellen, die auch im unteren Ge­ schwindigkeitsbereich und/oder bei großen Fahrbahnuneben­ heiten eine zuverlässige Erfassung der Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg ermöglichen.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen An­ sprüche gelöst, abhängige Ansprüche sind auf bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung gerichtet.
Die Erfindung beruht darauf, daß die Schlechtwegerkennung anhand der Beschleunigung des Fahrzeugs durchgeführt werden kann. Die Beschleunigung wird dabei durch einen Beschleuni­ gungssensor erfaßt. Das erfaßte Sensorsignal wird kontinu­ ierlich an mehreren Zeitpunkten ausgewertet, die Erkennung der Schlechtwegstrecke erfolgt nach Maßgabe des Auswer­ tungsergebnisses.
Unter Beschleunigung kann dabei die Längsbeschleunigung (,[m/S2]) und/oder Drehbeschleunigung (, [S-2]) längs oder um die Längs-, Quer- oder Hochachse des Kfz verstanden wer­ den. Vorzugsweise wird die Längsbeschleunigung in Richtung der Längsachse und/oder die Drehbeschleunigung um die Quer­ achse betrachtet.
Die Auswertung wird vorzugsweise zu dem Zeitpunkt gestar­ tet, an dem die Beschleunigung einen bestimmten Schwellen­ wert überschritten hat. Das Überschreiten von festgelegten Schwellenwerten wird dabei auf das Vorhandensein von Fahr­ bahnunebenheiten zurückgeführt. Im Verlauf der Auswertung können eine Vielzahl von Fahrbahnunebenheiten detektiert werden, die vorzugsweise durch einen Zähler gezählt werden können. Dabei wird der Zähler vorzugsweise dann weiterge­ zählt, wenn die Beschleunigung für eine bestimmte Torzeit oberhalb des Schwellenwertes liegt. Ein Schlechtweg kann dadurch erkannt werden, daß der Zählerstand einen bestimm­ ten Erkennungswert erreicht hat. Damit einzelne Fahrbahn­ unebenheiten nicht über eine längere Zeit kumuliert werden können, kann eine weitere Torzeit vorgesehen sein, in der der Zähler weitergezählt werden oder den Erkennungswert er­ reichen muß, anderenfalls wird bei Überschreiten der Tor­ zeit der Zähler auf den Startwert zurückgesetzt.
Durch Variation der im Rahmen der Auswertung verwendeten Schwellenwerte und Torzeiten, die in Abhängigkeit der Ge­ schwindigkeit festgelegt werden können, kann das Verfahren an den Fahrzeugtyp angepaßt werden.
Im Rahmen eines erfindungsgemäßen Geschwindigkeitsregelver­ fahrens kann nach der Erkennung einer Schlechtwegstrecke die Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs neu festgelegt wer­ den, wobei die angepaßte Geschwindigkeit nach Maßgabe des Auswertungsergebnisses der Fahrstrecke angepaßt werden kann.
Sofern ein Längsbeschleunigungssensor für das Fahrzeugs oh­ nehin vorgesehen ist, kann die Schlechtwegerkennung ohne zusätzlichen Aufwand an Meßwertaufnehmern realisiert wer­ den.
Nachfolgend werden bezugnehmend auf die Zeichnung einzelne erfindungsgemäße Ausführungsformen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein funktionelles Blockdiagramm einer Ausfüh­ rungsform der Erfindung,
Fig. 2 eine Ausführungsform der Auswerteeinrichtung aus Fig. 1,
Fig. 3a einen beispielhafter Signalverlauf,
Fig. 3b Detailvergrößerungen aus dem Signalverlauf der Fig. 3a zur Erläuterung der Auswertung des Si­ gnalverlaufs,
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm der erfindungsgemäßen Aus­ wertung des Signalverlaufs.
Fig. 1 zeigt ein funktionelles Blockdiagramm einer bevor­ zugten Ausführungsform der Erfindung. Die Beschleunigung wird von einem Beschleunigungssensor 10, insbesondere einem Längsbeschleunigungssensor, erfaßt. Das erfaßte Sensorsi­ gnal 10a wird in eine optional vorhandene Aufbereitungsein­ richtung 11 übertragen, wo es entsprechend den Erfordernis­ sen der Auswertung aufbereitet wird. Dabei kann es sich z. B. um einen oder mehrere Tiefpaßfilter z. B. zur Entfer­ nung von Störspitzen und/oder des Gleichanteils handeln. Durch Differenzbildung aus tiefpaßgefiltertem und ungefil­ tertem Signal kann näherungsweise der Gleichanteil, der aus der Hangneigung der Fahrbahn oder einer Fahrzeugbeschleuni­ gung resultiert, eliminiert werden. Der Wechselanteil wird in Form des aufbereiteten Sensorsignals 11a in eine Auswer­ teeinrichtung 12 übertragen und kann dort nach Maßgabe be­ stimmter Kriterien, vorzugsweise anhand festgelegter Be­ schleunigungsschwellenwerte und Torzeiten, ausgewertet wer­ den. Hierbei können Fahrbahnunebenheiten, wie beispielswei­ se Bodenwellen, Gräben oder Schlaglöcher festgestellt wer­ den, deren Anzahl und zeitliche Abfolge erfaßt werden. Eine der Auswertungseinrichtung 12 nachgeschaltete Erkennungs­ einrichtung 13 erkennt anhand des Auswerteergebnisses 12a, vorzugsweise anhand der Anzahl der detektierten Fahrbahn­ unebenheiten, die Schlechtwegstrecke. In diesem Fall wird ein Geschwindigkeitsregler 14 aktiviert, der die Sollge­ schwindigkeit des Fahrzeugs nach Maßgabe des quantitativen Maßes des Auswerteergebnisses 12a neu festlegt.
Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform der Auswerteeinrichtung 12. Die Auswerteeinrichtung 12 kann einen Speicher 22 zur Aufnahme von Programmen und Daten, den ersten und den zwei­ ten Zeitmesser mit den Bezugszeichen 23 und 24, einen Zäh­ ler 25 zum Aufzählen von Beschleunigungsspitzen (entspre­ chend einzelnen Bodenunebenheiten) und eine Rücksetzein­ richtung 26 beinhalten. Der Zähler 25 kann mit einer später erläuterten Bremsen-, Fahrpedal- und Motorüberwachung 27 und der Erkennungseinrichtung 13 verbunden sein. Der Schlechtweg wird erkannt, wenn der Zählerstand eine be­ stimmte Schwelle erreicht hat.
In die Überwachungseinrichtung 21 wird das ggf. aufbereite­ te Sensorsignal 11a eingegeben. Die Überwachungseinrichtung 21 überprüft das Sensorsignal anhand von Beschleunigungs­ schwellenwerten, die im Speicher 22 abgelegt sein können. Werden diese Schwellenwerte über- bzw. unterschritten, wer­ den der erste bzw. der zweite Zeitmesser gestartet. In Ab­ hängigkeit der vom ersten Zeitmesser 23 gemessenen Zeitin­ tervalle können einzelne Fahrbahnunebenheiten von der Über­ wachungseinrichtung 21 detektiert werden, wenn der Ver­ gleich des vom ersten Zeitmesser gemessenen Zeitintervalls mit einer im Speicher abgespeicherten Torzeit ergibt, daß letztgenannte überschritten wurde. Die Anzahl der detek­ tierten Bodenunebenheiten kann von dem Zähler 25 gezählt werden. In Abhängigkeit des vom zweiten Zeitmesser 24 ge­ messenen Zeitintervalls kann von der Überwachungseinrich­ tung 21 die Rücksetzeinrichtung 26 aktiviert werden, die gegebenenfalls den Zähler 25 auf den Startwert zurücksetzt.
Zur Vermeidung möglicher Fehlauslösungen des Zählers durch Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs kann optional eine Bremsen-, Fahrpedal- und Motorüberwachung 27 implemen­ tiert sein. Sie kann auf den Zähler einwirken. Die Fahrpe­ dal- und Motorüberwachung 27 überprüft dann, ob sich das Motormoment oder die Fahrpedalbewegung innerhalb einer vor­ gegebenen Zeit um mehr als einen bestimmten Betrag ändern. Ist dies der Fall, wird der Zähler 25 um 1 dekrementiert. Ebenso kann beim Betätigen oder Lösen der Bremsen durch den Fahrer verfahren werden. Erreicht der Zählerstand des Zäh­ lers 25 einen bestimmten Wert, wird die Fahrstrecke durch die Erkennungseinrichtung 13 als Schlechtwegstrecke er­ kannt. Auf diese Weise können Einflüsse, die nicht durch den Streckenzustand bedingt sind, sondern z. B. durch das Fahrverhalten des Fahrers, wie beispielsweise Beschleuni­ gung oder Verzögerung des Fahrzeugs infolge von Gasgeben bzw. -wegnehmen oder Bremsen, eliminiert werden.
Im folgenden werden anhand von Fig. 3 die quantitativen Kriterien Schwellenwerte und Torzeiten, anhand derer die Auswerteeinrichtung 12 die Auswertung des Sensorsignals 11a durchführt und die im Speicher 22 der Auswerteeinrichtung 12 abgespeichert sein können, näher erläutert. Der exempla­ rische Verlauf eines aufbereiteten Sensorsignals 11a ist in Fig. 3a dargestellt. Der dabei registrierte Signalverlauf kann beispielsweise 5 Sekunden betragen, beispielsweise bei einer Geschwindigkeit von 5 km/h. Fig. 3b zeigt aus dem Si­ gnalverlauf der Fig. 3a Detailvergrößerungen der Abschnitte a, c und d. Die Auswertung wird gestartet, wenn die Be­ schleunigung den Schwellenwert S1 überschreitet (bzw. den Schwellenwert -S1 unterschreitet). Für die Auswertung kann lediglich der Betrag der Beschleunigung betrachtet werden. Die Schwellenwerte S1 und -S1 bzw. S2 und -S2 in Fig. 2b unterscheiden sich lediglich durch ihr Vorzeichen, so daß die Auswerteprozedur im folgenden anhand der positiven Be­ schleunigungswerte beschrieben wird.
Zu Beginn der Auswertung wird der erste Zeitmesser 23 ge­ startet. Es wird dabei das Zeitintervall gemessen, während dessen das Beschleunigungssignal oberhalb des Schwellenwer­ tes S1 oder oberhalb eines Schwellenwertes S3 (in Fig. 3b nicht dargestellt), der auch kleiner sein kann als Schwel­ lenwert S1, verbleibt. Überschreitet dieses Zeitintervall, das im Beispiel der ersten positiven Halbwelle der Fig. 3b mit T1 bezeichnet ist, die eingezeichnete Torzeit TZ1, wird eine einzelne Beschleunigungsspitze (entsprechend einer Bo­ denunebenheit oder einem "Schlagloch") detektiert, und der Zähler 25 wird um eine Einheit inkrementiert. Unterschrei­ tet im weiteren Signalverlauf das Beschleunigungssignal den Schwellenwert S2, wird der zweite Zeitmesser 24 gestartet. Mit diesem Zeitmesser wird das Zeitintervall gemessen, das bis zum neuerlichen Erreichen der Schwelle S1 verstreicht. Überschreitet dieses Zeitintervall eine zweite Torzeit TZ2, wird der Zähler 25 auf den Startwert zurückgesetzt.
Das in Fig. 2b exemplarisch eingezeichnete Zeitintervall T2 liegt unterhalb der Torzeit TZ2, während das Zeitintervall T3 darüber liegt, so daß der Zähler während T3 zurückge­ setzt wird. Die Torzeiten TZ1 und TZ2 können je nach Ge­ schwindigkeit des Fahrzeugs festgesetzt werden und sind in der Speichereinrichtung 22 gespeichert. Die Verwendung der Torzeit TZ1 dient der Vermeidung von Fehlauslösungen des Zählers 25, die durch Störspitzen des Signals verursacht werden, vgl. beispielsweise Fig. 3a, Abschnitt c.
Die Verwendung der festgelegten Torzeit TZ2 stellt sicher, daß nur dann ein Schlechtweg erkannt wird, wenn mehrere kurz hintereinander folgende Fahrbahnunebenheiten detek­ tiert werden. Ist beispielsweise für die Erkennung eines Schlechtwegs ein Zählerstand von 7 vonnöten, führt nur der Signalverlaufabschnitt b in Fig. 3a zur Erkennung eines Schlechtwegs. In Abschnitt e reicht die Anzahl der detek­ tierten Fahrbahnunebenheiten nicht aus, während in Ab­ schnitt a die Torzeit TZ2 zwischen der Detektion der sech­ sten und der siebten Fahrbahnunebenheit überschritten wird, so daß der Zähler zurückgesetzt wird, bevor die siebte Fahrbahnunebenheit detektiert wird.
Abschnitt d zeigt einen beispielhaften Abschnitt des Si­ gnalverlaufs, der zwar eine ausreichende Anzahl an Halbwel­ len aufweist, jedoch überschreiten die Amplituden der Halb­ wellen den Schwellenwert S1 nicht, so daß der Zähler nicht gezählt wird. Durch eine Variation der Schwellenwerte S1, S2 und S3 kann die Schlechtwegerkennung dem Fahrzeug und den Fahrbahngegebenheiten entsprechend angepaßt werden. Durch die Verwendung der Schwellenwerte der Beschleunigung sowie der Torzeiten kann daher während der Auswertung ein bestimmtes Muster im Verlauf der Beschleunigung erkannt werden, das einem schlechten Zustand der Fahrbahn ent­ spricht.
Ein exemplarischer Ablauf der Auswertung des Sensorsignals 11a in der Auswerteeinrichtung 12 ist in Fig. 4 anhand ei­ nes Ablaufdiagramms dargestellt. In Schritt 401 wird das Beschleunigungssignal von der Überwachungseinrichtung 21 kontinuierlich oder quasi-kontinuierlich daraufhin über­ wacht, ob der Schwellenwert S1 überschritten wurde. Ist dies der Fall, wird in Schritt 402 der erste Zeitmesser 23 gestartet. Überschreitet das vom ersten Zeitmesser 23 ge­ messene Zeitintervall, innerhalb dessen ein Schwellenwert S3 nicht unterschritten wird, die Torzeit TZ1, wird in Schritt 403 der Zähler 25 aufgezählt und der zweite Zeit­ messer zurückgesetzt. Überschreitet das vom ersten Zeitmes­ ser gemessene Zeitintervall die Torzeit TZ1 nicht, kehrt die Routine ohne Zählen zu Schritt 401 zurück. Überschrei­ tet der Zähler beim Aufzählen eine festgelegte Grenze, wird in Schritt 404 von der Erkennungseinrichtung 13 ein Schlechtweg erkannt. Unabhängig davon, ob die Zählerschwel­ le überschritten wird, fährt die Routine mit den Schritten 401, 405 und 408 fort (gestrichelte Linien), um einen kon­ tinuierlichen Ablauf zu gewährleisten. Wird in Schritt 401 der Schwellwert S1 nicht überschritten, wird in Schritt 405 das Beschleunigungssignal daraufhin überwacht, ob der Schwellenwert S2 unterschritten wird, woraufhin in Schritt 406 der zweite Zeitmesser 24 gestartet und der erste Zeit­ messer zurückgesetzt werden. Andernfalls wird die Überwa­ chung fortgesetzt. Erreicht das vom zweiten Zeitmesser ge­ messene Zeitintervall die Torzeit TZ2, wird in Schritt 407 der Zähler auf den Startwert zurückgesetzt, woraufhin der Ablauf zu Schritt 401 zurückkehrt. In Schritt 408 prüft die Bremsen-, Pedal- und Motorüberwachung 27 kontinuierlich, ob sich die Fahrpedalbewegung oder das Motormoment in einer vorgegebenen Zeit um mehr als einen bestimmten Betrag än­ dern. Überschreitet die Änderung einen bestimmten Grenz­ wert, oder werden die Bremsen vom Fahrer betätigt oder ge­ löst, wird in Schritt 409 der Zähler um eine Einheit zu­ rückgezählt.
In einer Geschwindigkeitsregelung kann die Schlechtweger­ kennung beispielsweise verwendet werden, um die Soll- Fahrzeuggeschwindigkeit zu verändern oder neu einzustellen. Beispielsweise kann sie abgesenkt werden oder auf einen ge­ ringen Wert (kleiner 15 km/h, kleiner 7 km/h) gesetzt wer­ den.

Claims (16)

1. Verfahren zur Schlechtwegerkennung, gekennzeichnet durch die Schritte
Erfassen der Beschleunigung eines Fahrzeugs mit einem Längsbeschleunigungssensor (10),
Auswerten der Beschleunigung an mehreren Zeitpunkten, und
Erkennung der Schlechtwegstrecke bezugnehmend auf die Auswertungsergebnisse.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Auswertezeitpunkt ein Zeitpunkt ist, zu dem die Be­ schleunigung einen ersten Schwellenwert S1 überschrei­ tet, und wobei nach der Überschreitung ein Zähler (25) weitergezählt wird und ein Schlechtweg erkannt wird, wenn der Zählerstand einen bestimmten Wert erreicht.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler (25) auf einen Startwert zurückgesetzt wird, wenn nach Unterschreiten eines zweiten Schwellenwertes S2 die Beschleunigung innerhalb einer Torzeit TZ2 den ersten Schwellenwert nicht erneut überschreitet.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß nach dem Auswertezeitpunkt überprüft wird, ob die Beschleunigung für eine weitere Torzeit TZ1 über einem dritten Schwellenwert S3, der kleiner als der erste Schwellenwert S1 sein kann, bleibt, wobei nur dann, wenn dies der Fall ist, der Zähler (25) wei­ tergezählt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß aus der erfaßten Beschleunigung ein Gleichanteil entfernt und die verbleibende Beschleuni­ gungskomponente nach einem der vorherigen Ansprüche ausgewertet wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Zähler (25) nach Maßgabe der Fahrpedalbetätigung und/oder nach Maßgabe des Motormo­ ments und/oder nach Maßgabe der Bremsenbetätigung zu­ rückgezählt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch ge­ kennzeichnet, daß bei der Erkennung ein quantitatives Maß nach Maßgabe eines Beschleunigungswertes und/oder nach Maßgabe der bis zur Erkennung verstrichenen Zeit gebildet wird.
8. Geschwindigkeitsregelverfahren, gekennzeichnet durch die Schritte
Erkennen eines Schlechtweges insbesondere mit einem Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, und
Festlegen einer Sollgeschwindigkeit auf die Erkennung hin.
9. Verfahren nach Anspruch 8 und 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die Sollgeschwindigkeit nach Maßgabe des quan­ titativen Maßes festgelegt wird.
10. Vorrichtung zur Schlechtwegerkennung, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch
einen Beschleunigungssensor (10) zum Erfassen der Be­ schleunigung eines Fahrzeugs,
eine Auswerteeinrichtung (12) zum Auswerten der Be­ schleunigung an mehreren Zeitpunkten, und
eine Erkennungseinrichtung (13) zum Erkennen der Schlechtwegstrecke bezugnehmend auf die Auswertungser­ gebnisse.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch eine Schwellwertüberwachungseinrichtung (21), die überwacht, ob die Beschleunigung einen ersten Schwellenwert über­ schritten hat, und einen Zähler (25), der weitergezählt wird, nachdem die Beschleunigung den ersten Schwellen­ wert S1 überschritten hat.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch einen ersten Zeitmesser (23), der das Zeitintervall mißt, während dessen die Beschleunigung nach Über­ schreiten des ersten Schwellenwertes S1 oberhalb eines dritten Schwellenwertes S3 verbleibt, wobei der Zähler (25) nur weitergezählt wird, wenn eine festgelegte Tor­ zeit TZ1, während der die Beschleunigung oberhalb des dritten Schwellenwertes S3 verbleibt, überschritten wird.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 oder 12, ge­ kennzeichnet durch einen zweiten Zeitmesser (24), der gestartet wird, wenn die Beschleunigung nach Auslösung des Zählers (25) einen zweiten Schwellenwert S2 unter­ schreitet und eine Rücksetzeinrichtung (26), die den Zähler (25) auf den Startwert zurücksetzt, wenn die Be­ schleunigung den ersten Schwellenwert S1 innerhalb ei­ ner festgelegten Torzeit TZ2 nicht wieder überschrei­ tet.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, mit ei­ ner Aufbereitungsvorrichtung (11) zur Entfernung des Gleichanteils der vom Sensor erfaßten Beschleunigung.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, mit ei­ ner Vorrichtung zur Erfassung der Fahrpedalbetätigung und/oder einer Vorrichtung zur Erfassung des Motormo­ ments und/oder einer Vorrichtung zur Erfassung der Bremsenbetätigung.
16. Geschwindigkeits-Regelsystem mit einer Schlechtwegser­ kennungsvorrichtung, insbesondere nach einem der An­ sprüche 11-15, und einem Geschwindigkeitsregler (14), der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit der Schlechtwegerkennung regelt.
DE19933389A 1998-07-29 1999-07-21 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung Withdrawn DE19933389A1 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19933389A DE19933389A1 (de) 1998-07-29 1999-07-21 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19834141 1998-07-29
DE19929838 1999-06-30
DE19933389A DE19933389A1 (de) 1998-07-29 1999-07-21 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE19933389A1 true DE19933389A1 (de) 2000-02-03

Family

ID=26047765

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19933389A Withdrawn DE19933389A1 (de) 1998-07-29 1999-07-21 Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung

Country Status (4)

Country Link
US (2) US6532407B1 (de)
JP (1) JP2002521272A (de)
DE (1) DE19933389A1 (de)
WO (1) WO2000006433A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014027113A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Jaguar Land Rover Limited Improvements in vehicle speed control
DE102012219702A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Begrenzen der Drehzahländerung eines Antriebsstrangelements eines Fahrzeugs
CN107351825A (zh) * 2012-08-16 2017-11-17 捷豹路虎有限公司 车辆的速度控制***以及操作其的方法
DE102020117628A1 (de) 2020-07-03 2022-01-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem und Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19933389A1 (de) * 1998-07-29 2000-02-03 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung
WO2002020319A1 (en) * 2000-09-09 2002-03-14 Kelsey-Hayes Company Rough road detection using suspension system information
JP3855886B2 (ja) * 2002-08-29 2006-12-13 トヨタ自動車株式会社 路面状態変化推定装置およびこれを搭載する自動車
US20040122580A1 (en) * 2002-12-23 2004-06-24 Sorrells Giles K. Method and apparatus for determining road conditions
KR100715594B1 (ko) * 2003-10-15 2007-05-10 주식회사 만도 전자제어 현가 장치의 감쇠력 제어 방법
US7739019B2 (en) * 2004-12-20 2010-06-15 Gm Global Technology Operations, Inc. Rough road detection
DE502005001244D1 (de) * 2005-01-25 2007-09-27 Delphi Tech Inc Verfahren zum Beurteilen einer Bewegung eines Kraftfahrzeugs
US7380800B2 (en) * 2005-06-16 2008-06-03 Chrysler Llc Method and system for controlling a dual mode vehicle suspension system
US20070191181A1 (en) * 2006-02-13 2007-08-16 Burns Robert D Method and apparatus for controlling vehicle rollback
DE102006030178A1 (de) * 2006-06-30 2008-01-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs bei der Erkennung von Bodenschwellen
DE102006052106A1 (de) * 2006-11-04 2008-05-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum fahrstreckenneigungsabhängigen Steuern und/oder Regeln eines Automatgetriebes eines Fahrzeuges
US7909417B2 (en) * 2006-12-01 2011-03-22 Ford Global Technologies, Llc Braking control system for vehicle
US8060275B2 (en) * 2007-01-19 2011-11-15 Ford Global Technologies, Llc Rough road detection system used in an on-board diagnostic system
US20080251307A1 (en) * 2007-04-13 2008-10-16 Textron Inc. Speed Limiting for a Light-Weight Utility Vehicle
JP4938542B2 (ja) * 2007-04-27 2012-05-23 トヨタ自動車株式会社 車両の車速制御装置
GB2462305B (en) * 2008-08-01 2013-05-15 Haldex Brake Products Ltd Method of monitoring a vehicle and apparatus therefor
US8818704B2 (en) * 2010-10-18 2014-08-26 Telenav, Inc. Navigation system with road object detection mechanism and method of operation thereof
WO2014027069A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Jaguar Land Rover Limited System and method for controlling vehcile speed to enhance occupant comfort
DE102013200385A1 (de) * 2013-01-14 2014-07-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Fahrt auf unebenem Gelände
KR102003513B1 (ko) * 2013-02-19 2019-07-25 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 가속페달센서를 이용한 노면 상태 판정 방법 및 시스템
JP6299167B2 (ja) * 2013-11-12 2018-03-28 富士通株式会社 凹凸分析プログラム、凹凸分析方法、および凹凸分析装置
JP6260216B2 (ja) * 2013-11-13 2018-01-17 富士通株式会社 凹凸分析プログラム、凹凸分析方法および凹凸分析装置
MX356665B (es) * 2014-12-08 2018-06-08 Nissan Motor Dispositivo de control de vehiculo hibrido y metodo de control de vehiculo hibrido.
JP6846630B2 (ja) * 2015-02-16 2021-03-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 走行レーン検出装置、走行レーン検出方法、併走車検出装置及び隣接するレーンを走行する併走車の検出方法
JPWO2016143670A1 (ja) * 2015-03-10 2017-12-21 株式会社小松製作所 作業車両の制御システム、制御方法、および作業車両
GB2552021B (en) 2016-07-08 2019-08-28 Jaguar Land Rover Ltd Improvements in vehicle speed control
JP2019085891A (ja) 2017-11-02 2019-06-06 ヤマハ発動機株式会社 内燃機関と失火検出装置とを備えたエンジンユニット、及び車両
CN110155066B (zh) * 2018-02-13 2022-04-08 斑马智行网络(香港)有限公司 一种颠簸检测、预警方法、装置、设备及***
CN109703492A (zh) * 2018-12-18 2019-05-03 斑马网络技术有限公司 车辆颠簸的确定处理方法及装置
CN111862640B (zh) * 2020-03-27 2023-01-10 北京骑胜科技有限公司 路况预警数据生成方法、路况预警方法、装置及电子设备
CN111627237B (zh) * 2020-05-21 2022-12-09 北京骑胜科技有限公司 路况检测方法、装置、服务器和计算机可读存储介质

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3610186A1 (de) 1986-03-26 1987-10-01 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
JP2641425B2 (ja) * 1986-05-16 1997-08-13 株式会社 大井製作所 フロントスポイラ装置
DE3937841A1 (de) * 1988-11-14 1990-05-17 Atsugi Unisia Corp System zur erfassung von strassenunebenheit fuer eine aufhaengungssteuerung und kraftfahrzeug-aufhaengungssteuerungsystem, welches die erfasste strassenunebenheit als steuerparameter verwendet
JP2600358B2 (ja) * 1989-01-19 1997-04-16 株式会社デンソー 車両速度制御装置
JP2774322B2 (ja) * 1989-08-04 1998-07-09 アイシン精機株式会社 走行路面状態判定装置
EP0655362B1 (de) * 1990-03-22 1998-05-27 Mazda Motor Corporation System zur Erfassung des Strassenzustandes
JP3059827B2 (ja) * 1992-06-25 2000-07-04 本田技研工業株式会社 路面状況判定装置
JP2855985B2 (ja) * 1992-08-19 1999-02-10 三菱自動車工業株式会社 アンチスキッドブレーキ装置
US5547264A (en) * 1992-11-04 1996-08-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Braking force distribution control system
DE4329391C2 (de) 1993-09-01 2001-07-05 Fte Automotive Gmbh Antiblockierregelsystem für Kraftfahrzeuge, vorzugsweise Motorräder
US6058340A (en) * 1993-12-28 2000-05-02 Tokico Ltd. Suspension control apparatus
DE19537257A1 (de) * 1994-10-14 1996-04-18 Volkswagen Ag Verfahren zur Ermittlung des physikalischen Profils einer Fahrbahnoberfläche
GB2313212A (en) * 1994-12-27 1997-11-19 Komatsu Mfg Co Ltd Device and method for limiting the vehicle speed of a working vehicle
DE19518700A1 (de) 1995-05-22 1996-11-28 Bayerische Motoren Werke Ag Komfortbewertungsvorrichtung für Kraftfahrzeuge mit Mitteln zur Erfassung und Auswertung der Längsbeschleunigung
DE19610580A1 (de) 1996-03-18 1997-09-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Erkennung einer Schlechtwegstrecke
DE19933389A1 (de) * 1998-07-29 2000-02-03 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014027113A1 (en) * 2012-08-16 2014-02-20 Jaguar Land Rover Limited Improvements in vehicle speed control
US9533684B2 (en) 2012-08-16 2017-01-03 Jaguar Land Rover Limited Vehicle speed control
CN107351825A (zh) * 2012-08-16 2017-11-17 捷豹路虎有限公司 车辆的速度控制***以及操作其的方法
US10196059B2 (en) 2012-08-16 2019-02-05 Jaguar Land Rover Limited Vehicle speed control
CN107351825B (zh) * 2012-08-16 2019-10-01 捷豹路虎有限公司 车辆的速度控制***以及操作其的方法
DE102012219702A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Begrenzen der Drehzahländerung eines Antriebsstrangelements eines Fahrzeugs
DE102012219702B4 (de) * 2012-10-29 2017-03-09 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zum Begrenzen der Drehzahländerung eines Antriebsstrangelements eines Fahrzeugs
DE102020117628A1 (de) 2020-07-03 2022-01-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem und Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US20030088355A1 (en) 2003-05-08
JP2002521272A (ja) 2002-07-16
WO2000006433A1 (de) 2000-02-10
US6532407B1 (en) 2003-03-11
US6859703B2 (en) 2005-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19933389A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung
DE3644139C2 (de)
DE19517708B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur elektronischen Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE69628395T2 (de) Kraftfahrzeug-Bremssteuerungsgerät
DE19626398B4 (de) Detektor für den Zustand einer Fahrbahnoberfläche
EP2689990B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen einer Bordsteinüberfahrt
EP0602679A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Aquaplaning-Erkennung bei Fahrzeugreifen
DE3426665A1 (de) Antiblockiersystem mit kompensation der fahrbahnrauhigkeit sowie verfahren zur steuerung/regelung dieses systems
EP0842070B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer druckgrösse
DE102008021150A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung fehlender Fahreraktivität am Lenkrad
EP3359430A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur adaptiven gleitschutzsteuerung
DE60018150T2 (de) Blockierschutz-Bremsregelsystem für Kraftfahrzeuge
DE19834126A1 (de) Verfahren und Einrichtung zum Betrieb einer Bremseinrichtung bei Kraftfahrzeugen
DE68906510T2 (de) Blockierschutzregelsystem.
DE19940080A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Warnen eines nachfolgenden Fahrzeugs beim Bremsen
DE102009039028B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung der Lenkradaktivität eines Fahrers
DE19729251B4 (de) Verfahren zur Erkennung einer spontanen Dynamikanforderung eines Führers eines Kraftfahrzeuges
EP1294599B1 (de) Verfahren zur verbesserung des regelverhaltens eines abs
DE60214947T2 (de) Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage
EP1240037B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung eines druckverlustes von reifen in kraftfahrzeugen
EP1167143B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Panikbremsung
WO2010020299A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrdynamischen regelung eines fahrzeugs
DE10151066C1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur verbesserten Überwachung eines Querbeschleunigungssensors
EP0761499A1 (de) Warnblinklicht-Einrichtung an Kraftfahrzeugen mit selektiv-angepasster automatischer Auslösung vorwiegend zur Selektion einer Panikbremsung
DE10238754B4 (de) Reduzierung der ASR-Regelfrequenz bei Kurvenfahrt auf einer Fahrbahn mit niedrigem Reibwert

Legal Events

Date Code Title Description
OR8 Request for search as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8105 Search report available
8110 Request for examination paragraph 44
8130 Withdrawal