JP6503637B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置を示す全体構成図である。
図中、符号1は、車両のステアリングホイールであり、このステアリングホイール1に運転者から作用される操舵力が入力軸2aと出力軸2bとを有するステアリングシャフト2に伝達される。このステアリングシャフト2は、入力軸2aの一端がステアリングホイールに連結され、他端は操舵トルクセンサ3を介して出力軸2bの一端に連結されている
。
尚、インターロック解除と過去トルク値による異常対処は同時に開始されなくてもよい。
すなわち、インターロック解除は過去トルク値による制御が開始され、ランプダウン処理に移行したことを確認したタイミングから入ってもよい。また、ランプダウン処理により、トルク指令値が所定の値を下回った場合にインターロックを解除してもよい。
Claims (4)
- 操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータと、
操舵トルクを検出するトルク検出部と、
前記トルク検出部で検出した操舵トルクの異常を検出するトルク異常検出部と、
前記トルク異常検出部で異常を非検出であるときに前記トルク検出部で検出した正常な操舵トルクに基づいて第1の操舵トルク代替値を演算する第1のトルク代替値演算部及び前記トルク異常検出部で異常を検出したとき、出力する操舵トルクを前記トルク検出部で検出した操舵トルクから前記第1のトルク代替値演算部で演算した第1の操舵トルク代替値に切り替える第1の入力切替部を有する過去トルク制御部と、
少なくとも前記過去トルク制御部から出力された操舵トルクに基づいて、操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算部と、
前記トルク異常検出部で異常を非検出であるときに前記過去トルク制御部から出力された操舵トルクに基づいて、第2の操舵トルク代替値を演算する第2のトルク代替値演算部及び前記トルク異常検出部で異常を検出したとき、出力する操舵トルクを前記第2のトルク代替値演算部で演算した第2の操舵トルク代替値に切り替える第2の入力切替部を有する過去トルク監視演算部と、
前記過去トルク監視演算部からの操舵トルクに応じて設定される制限値を用いて、前記操舵補助指令値演算部で演算した操舵補助指令値が許容範囲を超えないように制限するクリップ部と、
前記クリップ部で制限した後の操舵補助指令値に基づいて、前記電動モータを駆動制御するモータ制御部と、
前記トルク検出部で検出した操舵トルクと前記過去トルク監視演算部からの操舵トルクとの比較結果に基づいて、前記トルク異常検出部の異常検出時の異常検出結果が適正であるか否かを判定し、適正ではないと判定した場合には前記電動モータの駆動制御を停止し、適正であると判定した場合には前記過去トルク監視演算部からの操舵トルクを出力する異常検出結果判定部と、
前記異常検出結果判定部からの操舵トルクに基づいて、前記制限した後の操舵補助指令値が予め設定した前記電動モータの駆動禁止領域内にあるか否かを監視する監視機能を有し、前記監視機能による監視結果に応じて前記モータ制御部による前記電動モータの駆動制御を許可又は禁止するインターロック部と、を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記第2のトルク代替値演算部は、前記トルク異常検出部で異常を検出する直前の所定期間内に前記過去トルク制御部から出力した正常な操舵トルクのうち、最小の値を前記第2の操舵トルク代替値として演算することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク異常検出部で異常を検出したとき、前記クリップ部に入力される前記操舵トルクを徐々に零に向けて変更する徐変部を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記トルク異常検出部で異常を検出したとき、前記インターロック部の前記監視機能を停止する監視機能停止部を備えることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
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