JP6839846B2 - 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム - Google Patents

情報処理装置、情報処理方法及びプログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6839846B2
JP6839846B2 JP2017068587A JP2017068587A JP6839846B2 JP 6839846 B2 JP6839846 B2 JP 6839846B2 JP 2017068587 A JP2017068587 A JP 2017068587A JP 2017068587 A JP2017068587 A JP 2017068587A JP 6839846 B2 JP6839846 B2 JP 6839846B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
communication data
analysis target
analysis
information processing
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017068587A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018170719A (ja
JP2018170719A5 (ja
Inventor
中野　稔久
稔久 中野
小林　浩二
浩二 小林
若林　徹
徹 若林
藤村　一哉
一哉 藤村
正人 田邉
正人 田邉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2017068587A priority Critical patent/JP6839846B2/ja
Priority to PCT/JP2017/037438 priority patent/WO2018179536A1/ja
Priority to DE112017007350.2T priority patent/DE112017007350B4/de
Publication of JP2018170719A publication Critical patent/JP2018170719A/ja
Publication of JP2018170719A5 publication Critical patent/JP2018170719A5/ja
Priority to US16/430,375 priority patent/US11247696B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6839846B2 publication Critical patent/JP6839846B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
    • G06F13/20—Handling requests for interconnection or transfer for access to input/output bus
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/04—Processing captured monitoring data, e.g. for logfile generation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、車両における電子制御ユニットの間の通信の分析のための技術に関する。
近年、自動車には多数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が配置され、自動車の制御のために複数のＥＣＵは、車載ネットワークと称される通信ネットワークを構成する。ＥＣＵは、例えばＩＳＯ１１８９８で規定されているＣＡＮ（Controller Area Network）規格に従って、伝送路であるバスを介して通信を行う。
送信ノードとなるＥＣＵは、ＩＤ（メッセージＩＤとも称する）を付けたメッセージとしてのフレームを送信し、受信ノードとなる各ＥＣＵはＥＣＵ毎に予め定められたＩＤのフレームを受信する。
また、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）が知られている。ＡＤＡＳの機能（例えば駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能等）においては、例えば、車載ネットワークに接続されたセンサで取得された情報、つまり、車載カメラで撮影した画像、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）で取得した情報が利用され、その情報に基づいてＥＣＵにおいて自動車の周辺環境を認知して、認知結果に応じて自動車の制御がなされる。例えば、衝突回避支援機能の１つの自動操舵機能として、複数のＥＣＵが連携し、進路上に検知した障害物との衝突を回避すべく操舵装置を制御する。
また、従来、車載ネットワークのセキュリティに係る技術として、車載ネットワークのバスに接続されたモジュールが、監視するメッセージに係るデータを蓄積してハブに送信する技術が知られている（特許文献１参照）。
特開２０１５−１３６１０７号公報
ところで、ＡＤＡＳを含む自動運転技術の進展、セキュリティ確保等のために、自動車等の車両について、ＥＣＵ間の通信に係る情報を収集して、ＡＤＡＳ機能に係る制御が適切になされたか否かの検証等といった各種分析を行うことは、有用である。
しかし、ＣＡＮのバスを介してＥＣＵが授受するメッセージは多量であり、バスを流れる全てのメッセージを対象として分析のための処理を行うには、多くの計算資源、記憶容量、通信帯域等のリソースが必要となる。
そこで、本発明は、車両における通信に係る分析のための処理を効率的に行えるようにする情報処理装置を提供する。また、本発明は、その情報処理装置で用いられる情報処理方法及びプログラムを提供する。
上記課題を解決するために本発明の一態様に係る情報処理装置は、車両に対して、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能に関連する所定制御を実行する電子制御ユニットを含む複数の電子制御ユニット間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する情報処理装置であって、前記車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信部と、実行された前記所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、当該制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定部と、前記受信部により受信された通信データを、前記分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて前記分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する処理部とを備える。
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係る情報処理方法は、車両に対して、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能に関連する所定制御を実行する電子制御ユニットを含む複数の電子制御ユニット間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する、当該車両に搭載された情報処理装置において用いられる情報処理方法であって、前記車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信ステップと、実行された前記所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、当該制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定ステップと、前記受信ステップで受信された通信データを、前記分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて前記分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する処理ステップとを含む。
また、上記課題を解決するために本発明の一態様に係るプログラムは、車両に対して、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能に関連する所定制御を実行する電子制御ユニットを含む複数の電子制御ユニット間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する、当該車両に搭載されたマイクロプロセッサを備える情報処理装置に、所定情報処理を行わせるためのプログラムであって、前記所定情報処理は、前記車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信処理と、実行された前記所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、当該制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定処理と、前記受信ステップで受信された通信データを、前記分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて前記分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する実行処理とを含む。
本発明によれば、車両における通信に係る分析のための処理を効率的に行えるようになる。
実施の形態１に係る車載ネットワークシステムの全体構成を示す図である。 ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフレームのフォーマットを示す図である。 実施の形態１に係る情報処理装置の機能ブロック図である。 実施の形態１に係る情報処理装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態１に係る情報処理装置による所定情報処理の一例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る情報処理装置のバッファの内容例を示す図である。 ＡＤＡＳの機能のための所定制御の例を示す図である。 ＥＣＵにより所定制御のために送信される通信データの内容例を示す図である。 実施の形態１に係る情報処理装置が用いる分析対象時間テーブルの一例を示す図である。 実施の形態２に係る情報処理装置及び外部通信装置の機能ブロック図である。 実施の形態２に係る情報処理装置及び外部通信装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態２に係る情報処理装置による所定情報処理の一例を示すフローチャートである。
（本発明の基礎となった知見等）
車両（例えば自動車）において電子制御ユニット（ＥＣＵ）がＣＡＮプロトコルに従ってバスを介してメッセージの授受を行う車載ネットワークシステムでは、バスに多量のメッセージが流れる。このメッセージに表された車両の状態、車両の走行に係る制御内容等の情報を収集して分析することで、例えば、ＡＤＡＳの機能に関連する制御が適切に実行されたか否かの検証、改善すべき事項の把握等が可能となる。
また、メッセージに係る情報を収集して分析することで、攻撃者による不正なメッセージの送信等の攻撃の検知、攻撃か否かの判断手法の確立等が可能となる。攻撃者は、例えば、車載ネットワークへのサイバー攻撃等によりＡＤＡＳを不正に支配することで、運転者の意に反して車両をコントロールしようとする者である。
また、ＡＤＡＳを含む自動運転技術の進展、セキュリティ確保等のためには、更に、同種の複数の車両の各車載ネットワークで授受されたメッセージに係る情報を、収集して分析することも有用である。
一例として、自動運転機能を有する車両への新たな攻撃に対するセキュリティ対策の迅速な実現のために、車両製造者（車両メーカ）等により運用されるサーバ装置がメッセージの分析機能等を有する例を用いて説明する。
車両メーカで製造された各車両は、車載ネットワークで流れるメッセージの情報を速やかにサーバ装置に逐次送信する。サーバ装置では、受信した情報に基づいて各種分析を行う。分析内容としては、例えば、車載ネットワークを流れるメッセージの種類、周期、頻度等、或いは、メッセージの内容が示す車両の状態、制御内容等といった各種事項の把握等が挙げられる。この分析の結果に基づいて、車両メーカ等では、新たな攻撃への対策を講じ得る。
しかし、車両が、車載ネットワークのバスに流れる全てのメッセージに係る情報を、分析のために迅速にサーバ装置等に送信するには、例えば１台あたり５００ｋｂｐｓ程度だが、交通量が多い場合等といった多数の車両とサーバ装置等とが通信する状況では、かなり大きな通信帯域が必要となる。このように大きな通信帯域等のリソースの確保は、容易とは限らない。
そこで、本発明者らは、車載ネットワークのバスを流れたメッセージに係る情報の分析のために必要となる通信帯域等のリソースの量を抑えるべく、送信等といった分析のための処理の対象を絞り込み、その処理を効率的に行う技術に想到した。
この技術に係る情報処理方法では、具体的には、車両でＡＤＡＳの機能に関連する制御が実行された場合におけるその実行が終了する時を含む例えば数秒、数十秒等の期間を分析対象期間として定め、分析対象期間内に受信されたメッセージに対象を限定して、メッセージの分析のための処理を行う。
車両でＡＤＡＳの機能に関連する制御がなされている際にバスを流れたメッセージに係る情報は、例えばＡＤＡＳの機能の検証或いはセキュリティ対策等の観点において重要性が高い。このため、この情報処理方法では、車両でＡＤＡＳの機能に関連する所定制御が実行されて、その実行が終了する時を、ＥＣＵ間で重要な通信がなされている時として分析対象期間の特定に利用する。ＡＤＡＳの機能に関連する所定制御は、例えば、駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能、先行車両追従支援機能等に関連した、車両が備えるアクチュエータの制御等である。
これにより、メッセージについての分析のための処理に必要なリソースの増大化を抑制し得る。この増大化が抑制され得るリソースは、例えば、車両からサーバ装置への情報の送信に用いる通信帯域、車両又はサーバ装置で情報を保持するための記憶媒体（或いは記録媒体）の容量、車両又はサーバ装置等における分析に係る各種演算処理に用いられる計算資源等である。例えば、車両にこの情報処理方法を実現する情報処理装置を搭載することで、車両における通信に係る分析のための処理を効率的に実行することが可能となる。
なお、分析の目的は、上述の例のような新たな攻撃に対するセキュリティ対策の迅速な実現以外であっても良く、ＡＤＡＳを含む自動運転技術の進展、セキュリティ確保等のための各種目的を想定可能である。従って、車載ネットワークのバスを流れたメッセージに係る情報の分析のために、車両がその情報を外部のサーバ装置等に必ず逐次送信しなければならない訳ではない。
例えば、車両はバスを流れたメッセージに係る情報の送信を行わず、その情報を車両に搭載した記録媒体に蓄積しておいても良い。この場合には、例えば、何らかのタイミングで車両に外部ツール等を接続して記録媒体から情報を読み出すこと、記録媒体を車両から取り外すこと等により、記録媒体に蓄積された情報を、車両外のコンピュータ等の装置において分析に利用することができる。また、車両内の装置において、バスを流れたメッセージに係る情報を集めて分析を行うこととしても良い。
いずれの場合であっても、上述の情報処理方法により、ＡＤＡＳの機能に関連する所定制御の実行の終了に基づいて定めた分析対象期間内にバスから受信されたメッセージに対象を限定して、送信、記録媒体への記録等といった分析のための処理を行うことは、効率的であり、分析のための処理に必要なリソース量を小さく抑制できる効果を生ずる。この情報処理方法は、例えば、車両に搭載された情報処理装置において実行され得る。
本発明の一態様に係る情報処理装置は、車両に対して、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能に関連する所定制御を実行する電子制御ユニットを含む複数の電子制御ユニット間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する情報処理装置であって、前記車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信部と、実行された前記所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、当該制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定部と、前記受信部により受信された通信データを、前記分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて前記分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する処理部とを備える。これにより、車両内のＥＣＵ間での通信に係る情報の分析のための処理に必要となるリソースの量の増大化の抑制が可能となる。なお、例えば通信データとして分析に有用な種類のデータ等を定め得る。また、所定処理は、分析対象通信データと分析対象外通信データとを区別することで行われる処理である。所定処理は、例えば、受信部により受信されて記録媒体に保持された通信データのうち分析対象外通信データのみを削除する処理であっても良いし、分析対象通信データを分析して分析対象外通信データを分析しない処理であっても良い。
また、例えば、前記特定部は、前記受信部により受信された通信データに基づいて前記制御終了時を検知し、前記制御終了時の前において所定条件が成立した時から当該制御終了時までの期間を含むように、前記分析対象期間を特定することとしても良い。例えば、受信部により受信された通信データが所定制御の終了を示すものであればその受信時が制御終了時となる。所定条件は、例えば、予め定められた所定情報を示す通信データを受信した場合に成立するものでも良いし、予め定められた所定車両状態が検出された場合に成立するものでも良いし、制御終了時から時間を遡って一定データ量分の通信データの受信がなされ始めた時に成立するものでも良い。これにより、分析における通信データの重要性に鑑みて所定制御と組み合わせて所定条件を適切に定めておけば、効率的に分析のための処理を行うことが可能となる。
また、例えば、前記特定部は、前記制御終了時を前記分析対象期間の終期とし、前記制御終了時より前において前記所定条件が成立した時を前記分析対象期間の始期とするように、前記分析対象期間を特定することとしても良い。これにより、所定制御の終了の時である制御終了時以前にＥＣＵ間でなされた通信の情報を、分析のための処理の対象とすることができ、制御終了時の後における通信の情報までその処理の対象とする場合よりも、処理に要するリソース量を小さく抑えることができる。
また、例えば、前記情報処理装置は、前記受信部により受信された通信データを格納可能なバッファを備え、前記受信部は、受信した通信データを、当該通信データの受信時を示す受信時情報を付して、前記バッファに格納し、前記特定部は、前記バッファに格納された通信データ及び受信時情報に基づいて前記所定条件が成立した時を定めることで、前記分析対象期間の特定を行い、前記処理部は、前記バッファに格納された通信データについて前記分別を行うこととしても良い。これにより、バッファに格納された通信データ及び受信時情報を利用して、所定処理の対象となる、制御終了時から時間を遡って所定条件が成立した時までに受信された通信データを、適切に抽出し得る。
また、例えば、前記特定部は、前記バッファに格納された通信データ及び受信時情報に基づいて前記所定制御が開始した時である制御開始時を検知して、当該制御開始時を前記所定条件が成立した時として定めることとしても良い。これにより、ＡＤＡＳの機能に関連する所定制御の開始から終了までの期間においてＥＣＵ間でなされた通信の情報を、分析のための処理の対象とすることができる。このため、分析のための処理の対象を、ＡＤＡＳの機能の検証或いはセキュリティ対策等の観点において比較的重要性が高いメッセージに係る情報に絞り込むことができ、効率的に分析のための処理を行うことが可能となる。
また、例えば、前記特定部は、前記バッファに格納された通信データ及び受信時情報に基づいて前記車両の乗員による前記車両に対する所定操作がなされた時である所定操作時を検知して、当該所定操作時を前記所定条件が成立した時として定めることとしても良い。所定操作は、例えば、駐車支援機能の作動を指示するための操作用インタフェースの操作等といった、ＡＤＡＳの機能に関連する所定制御の開始を指示する操作等であり、予め適切に定めておくことが有用である。これにより、所定操作がなされた時から、例えば駐車支援機能等のＡＤＡＳの機能に関連する所定制御の終了までの期間においてＥＣＵ間でなされた通信の情報を、分析のための処理の対象とすることができる。
また、例えば、前記所定制御に関連する前記ＡＤＡＳの機能は、駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能、及び、先行車両追従支援機能の１つ以上を含む複数のＡＤＡＳの機能のうちの特定の１つのＡＤＡＳの機能であり、前記所定制御は、前記車両が備えるアクチュエータの制御であり、前記特定部は、前記受信部により前記所定制御の終了を示す通信データが受信された時を、前記制御終了時として検知し、前記所定条件は、前記制御終了時より、前記複数のＡＤＡＳの機能毎に予め定められた時間のうち前記特定の１つのＡＤＡＳの機能について定められた所定時間だけ前に、成立することとしても良い。これにより、例えば、駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能、先行車両追従支援機能等といったＡＤＡＳの機能に関連して車両のアクチュエータの制御が終了した時から、その機能に対応する所定時間（例えば、数秒、数十秒等）前までの期間におけるＥＣＵ間での通信の情報が、分析のための処理の対象とされる。このため、ＡＤＡＳの機能毎に適切に所定時間を定めておくことで、比較的重要な通信データの効率的な分析が実現される。
また、例えば、前記処理部は、前記車両の外部の装置に前記分析対象通信データについての分析を行わせるために、前記所定処理として、前記分析対象外通信データを含まず前記分析対象通信データを含む分析用情報を前記車両の外部に送信する処理を行うこととしても良い。これにより、例えば分析機能等を有する外部の装置に対して送信する、通信データ等の分析用情報を、分析対象通信データに係る情報に絞り込めるので、送信に必要な通信帯域を、その絞り込みをしない場合に比べて小さく抑えることが可能となる。このため、車載ネットワークでの通信に係る情報を、効率的に、外部の装置で分析することが可能となる。
また、例えば、前記処理部は、前記所定処理として、前記分析対象通信データに基づいて前記所定制御に関連する前記ＡＤＡＳの機能が正常に動作したか否かを判定し、当該判定の結果が否定的である場合に限り当該分析対象通信データを含む前記分析用情報の前記送信を行うこととしても良い。これにより、ＥＣＵ間で送受された通信データを、ＡＤＡＳの機能が異常に動作した場合における分析対象通信データに絞り込むことができ、その分析対象通信データに係る分析用情報が送信されるので、送信に必要な通信帯域が小さく抑えられ、効率的な分析が可能となる。
また、例えば、前記処理部は、前記所定処理として、前記分析対象通信データについての分析に用いられる分析用情報を記録するための所定記録媒体に、前記分析対象外通信データを含まず前記分析対象通信データを含む分析用情報を記録する処理を行うこととしても良い。これにより、所定記録媒体に記録すべき通信データ等の分析用情報を、分析対象通信データに係る情報に絞り込めるので、記録媒体に単位時間において記録されるデータ量をその絞り込みをしない場合に比べて小さく抑えることが可能となる。このため、分析のための記録に必要な記録媒体の容量の増大化が抑制される。
また、例えば、前記複数の電子制御ユニットは、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに従ってバスを介して通信データを含むフレームの授受を行い、前記情報処理装置は、前記バスに接続され、前記受信部は、前記バスから通信データを含むフレームを逐次受信することとしても良い。これにより、車両内のＥＣＵ間でのバスを介したフレームの授受に係る情報の分析のための処理に必要となるリソースの量の抑制が可能となる。
また、例えば、前記受信部は、ＩＤフィールドの内容が特定条件を満たすデータフレームのデータフィールドの内容を前記通信データとして受信することとしても良い。例えば、車載ネットワークシステムで定められたデータの種類のうち、分析に有用な特定種類のデータに対応する特定のメッセージＩＤを、特定条件を満たすように定めておくことができる。これにより、内容が限定された通信データを、特定した分析対象期間を用いて時間的に分別して、処理対象を絞り込めるので、効率的に、分析のための処理を行うことができる。
また、本発明の一態様に係る情報処理方法は、車両に対して、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能に関連する所定制御を実行する電子制御ユニットを含む複数の電子制御ユニット間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する、当該車両に搭載された情報処理装置において用いられる情報処理方法であって、前記車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信ステップと、実行された前記所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、当該制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定ステップと、前記受信ステップで受信された通信データを、前記分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて前記分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する処理ステップとを含む。これにより、車両内のＥＣＵ間での通信に係る情報の分析のための処理に必要となるリソースの量の増大化の抑制が可能となる。
また、本発明の一態様に係るプログラムは、車両に対して、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）の機能に関連する所定制御を実行する電子制御ユニットを含む複数の電子制御ユニット間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する、当該車両に搭載されたマイクロプロセッサを備える情報処理装置に、所定情報処理を行わせるためのプログラムであって、前記所定情報処理は、前記車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信処理と、実行された前記所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、当該制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定処理と、前記受信ステップで受信された通信データを、前記分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて前記分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する実行処理とを含む。このプログラムを、情報処理装置にインストールすることにより、その情報処理装置のマイクロプロセッサがプログラムを実行することで、所定情報処理が実行される。これにより、車両内のＥＣＵ間での通信に係る情報の分析のための処理に必要となるリソースの量の増大化の抑制が可能となる。
なお、これらの全般的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されても良く、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されても良い。
以下、実施の形態に係る情報処理方法を用いる情報処理装置を含む車載ネットワークシステムについて、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、並びに、ステップ（工程）及びステップの順序等は、一例であって本発明を限定するものではない。以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意に付加可能な構成要素である。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
（実施の形態１）
［１．１ 車載ネットワークシステム１０の全体構成］
図１は、実施の形態１に係る車載ネットワークシステム１０の全体構成を示す図である。
車載ネットワークシステム１０は、ＣＡＮプロトコルに従って通信するネットワーク通信システムの一例であり、車両における車載ネットワークを含む。車両は、例えば自動車であり、アクチュエータ、制御装置、センサ等の各種機器が搭載されている。
車載ネットワークシステム１０は、バス４０と、情報処理装置１００と、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｆと、エンジン３１と、制動装置３２と、操舵装置３３と、警報装置３４とを含んで構成される。図１では省略しているものの、車載ネットワークシステム１０にはＥＣＵ２０ａ〜２０ｆ以外にもいくつものＥＣＵが含まれ得るが、ここでは説明の便宜上、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｆに注目して説明を行う。
各ＥＣＵは、ハードウェア面において、例えば、プロセッサ（つまりマイクロプロセッサ）、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置である。メモリは、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサにより実行されるプログラム（つまりコンピュータプログラム）を記憶することができる。各ＥＣＵは、例えばプロセッサがプログラムに従って動作することにより、車両の制御等のための各種機能を実現する。プログラムは、所定の機能を達成するために、プロセッサに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
各ＥＣＵは、バス４０に接続されて車載ネットワークを構成する。また、各ＥＣＵは、アクチュエータ、制御装置、センサ等の機器と接続され得る。図１の例では、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｄはそれぞれ、エンジン３１、制動装置３２、操舵装置３３、警報装置３４と接続されている。
エンジン３１は、例えばアクセルペダルの操作等に応じてスロットルバルブの開閉等でエンジンの回転数を制御する。制動装置３２は、例えばブレーキペダルの操作等に応じてブレーキアクチュエータを制御して車両の速度を抑制する。操舵装置３３は、例えばステアリングホイールの操作等に応じて、操舵角アクチュエータ等を制御し、車両の進行方向、つまり移動方向を、変更する。警報装置３４は、例えば、車両外部へ報知を行うために非常点滅表示灯を点灯する制御を行う装置であり、警笛を鳴らす制御を行う装置であっても良い。
各ＥＣＵは、ＣＡＮプロトコルに従ってバス４０を介してメッセージの授受を行う。例えば、センサに接続されたＥＣＵから、センサで取得された情報に基づくデータを含むメッセージが周期的にバス４０に送信される。メッセージの送信周期は例えば数百ミリ秒等である。また、車両内のアクチュエータに接続されたＥＣＵでは、バス４０から受信したメッセージに基づいてアクチュエータの制御内容を決定して制御する。
ＥＣＵ２０ｅ及びＥＣＵ２０ｆは、ＡＤＡＳの機能に関連する制御を担うＥＣＵであり、例えば、ＥＣＵ２０ｅが例えば駐車支援機能のための制御を行い、ＥＣＵ２０ｆが例えば車線維持支援機能のための自動操舵制御等を実現する。ＥＣＵ２０ｅは、例えば、車両の乗員により駐車支援機能の作動を指示する操作がなされたことを検知して、駐車支援機能を作動させ、車両状態に応じて駐車支援機能のための制御内容を決定して制御を指示する各種メッセージをバス４０に送信する。
ＥＣＵ２０ｆは、例えば、センサで取得された情報等を含むメッセージをバス４０から受信し、その情報に基づいて、例えば路面に表示された白、黄色等の線と車両の進行方向とのなす角度等を検知し、その角度に応じて自動操舵のための操舵角等の指示情報を決定し、操舵角等の指示情報を示すメッセージをバス４０に送信する。この指示情報を示すメッセージは、ＥＣＵ２０ｃが受信してその指示情報に従って操舵装置３３を制御するように、予め定められたメッセージＩＤを有する。ＡＤＡＳの各種機能を実現するための制御を行うＥＣＵは、ＥＣＵ２０ｅ、２０ｆ以外にいくつか存在しても良く、例えば、衝突回避支援機能のための制御を行うＥＣＵ、先行車両追従支援機能のための制御を行うＥＣＵ等が、バス４０に接続されていても良い。
情報処理装置１００は、ＥＣＵ２０ａ〜２０ｆが送受信する通信データに係る情報を収集して分析のための処理を行う装置である。情報処理装置１００は、例えばＥＣＵ２０ａ〜２０ｆ等と同様のハードウェアを含んで構成され、ＣＡＮプロトコルに従ってバス４０からメッセージを受信する。情報処理装置１００は、バス４０から受信したメッセージに含まれる通信データを、分析処理の対象となる通信データとそれ以外の通信データとに分別することで、処理対象を絞り込む機能を有する。
また、情報処理装置１００は、車両外の装置と、インターネット等といった広域ネットワークを介して通信する外部通信機能を有する。情報処理装置１００は、分析機能を有する車両外のサーバ装置に対して、バス４０から受信した通信データから処理対象として絞り込まれた通信データに基づく情報を送信する。サーバ装置は、例えば、同種の複数の車両の各車載ネットワークで授受されたメッセージに係る情報を、各車両から受信して収集し、分析するコンピュータ等である。
車載ネットワークシステム１０では、ＣＡＮプロトコルに従って各ＥＣＵがメッセージとしてのデータフレーム等といったフレームの授受を行う。ＣＡＮプロトコルにおけるフレームには、データフレーム、リモートフレーム、オーバーロードフレーム及びエラーフレームがある。ここでは、通信データを含むメッセージとしてのデータフレームに着目して説明を行う。
［１．２ データフレームフォーマット］
以下、ＣＡＮプロトコルに従ったネットワークで用いられるフレームの１つであるデータフレームについて説明する。
図２は、ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフレームのフォーマットを示す図である。同図には、ＣＡＮプロトコルで規定される標準ＩＤフォーマットにおけるデータフレームを示している。データフレームは、ＳＯＦ（Start Of Frame）、ＩＤフィールド、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）、ＩＤＥ（Identifier Extension）、予約ビット「ｒ」、ＤＬＣ（Data Length Code）、データフィールド、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンス、ＣＲＣデリミタ「ＤＥＬ」、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロット、ＡＣＫデリミタ「ＤＥＬ」、及び、ＥＯＦ（End Of Frame）の各フィールドで構成される。
ＩＤフィールドは、１１ｂｉｔで構成される、データの種類を示す値であるＩＤ（メッセージＩＤとも称する）を格納するフィールドである。複数のノードが同時に送信を開始した場合、このＩＤフィールドで通信調停を行うために、ＩＤが小さい値を持つフレームが高い優先度となるよう設計されている。
データフィールドは、最大６４ｂｉｔで構成され、データを格納するフィールドである。
メッセージを送信する各ＥＣＵは、車載ネットワークシステム１０の仕様として予め定められた種類のデータをデータフィールドに格納し、その種類のデータに対応して予め定められたメッセージＩＤをＩＤフィールドに格納することでデータフレームを構築して送信することになる。車両メーカ等により、車載ネットワークシステム１０の仕様として、メッセージに用いられるメッセージＩＤと、対応するデータの構成等とが、予め定められている。
［１．３ 情報処理装置１００の構成］
図３は、情報処理装置１００の構成を示す機能ブロック図である。情報処理装置１００は、図３に示すように、受信部１１０と、バッファ１２０と、特定部１３０と、処理部１４０と、記録媒体１５０とを含んで構成される。処理部１４０は、外部通信部１４１を含む。
情報処理装置１００は、ハードウェア面において、ＥＣＵのハードウェア構成に加えて、例えば、記録媒体１５０及び車両の外に所在する外部装置と通信するための通信回路を備える。図４に、情報処理装置１００のハードウェア構成の一例を示す。図４の例では、情報処理装置１００は、ハードウェア面において、プロセッサ（マイクロプロセッサ）１０１、メモリ１０２、ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ（インタフェース）１０３、外部通信Ｉ／Ｆ１０４、及び、記録媒体１５０を備える。
メモリ１０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等であり、プロセッサ１０１により実行されるプログラムを記憶することができる。メモリ１０２は、不揮発性メモリを含んでも良い。例えばプロセッサ１０１が、メモリ１０２に記憶された、所定情報処理等のためのプログラムに従って動作することにより、情報処理装置１００は各種機能を実現することになる。ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ１０３は、ＣＡＮプロトコルに従って通信を行うためのＣＡＮコントローラ等の通信回路である。外部通信Ｉ／Ｆ１０４は、車両外のネットワークと通信するための無線通信回路等である。記録媒体１５０は、例えば、メモリカード等の不揮発性メモリ、ハードディスク等である。
受信部１１０は、ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ１０３、プログラムを実行するプロセッサ１０１等により実現される。受信部１１０は、ＥＣＵ間での通信に係る通信データを、バス４０から逐次受信し、バッファ１２０に格納する。受信部１１０が、受信する通信データは、バス４０を流れるメッセージつまりデータフレームに含まれる。ここで、通信データは、例えば、データフレームのデータフィールドの内容であり、更にメッセージＩＤ等のデータフレーム内の他の情報を含むこととしても良い。
また、受信部１１０は、バス４０上に現れた全てのメッセージを受信することとしても良いし、特定のメッセージＩＤを有するメッセージのみ、つまり、ＩＤフィールドの内容が特定条件を満たすメッセージのみを受信することとしても良い。ＩＤフィールドの内容が特定条件を満たすメッセージは、例えば、受信ＩＤリストに含まれるメッセージＩＤを有するメッセージである。例えば、受信部１１０は、受信ＩＤリストを用いて、特定のメッセージＩＤに対応する種類の通信データをデータフィールド内に含む、複数のメッセージを受信対象とする。
受信ＩＤリストには、分析対象として有用な種類の通信データをデータフィールドの内容として含むメッセージのメッセージＩＤを列挙している。分析対象として有用な種類の通信データは、例えば、車速、変速ギアの位置、推定ギア、車軸の角速度、アクセルペダルの位置、エンジンの回転速度、ドライバ要求トルク、エンジンの最大トルク、燃料消費率、スロットルバルブの位置、制動レベル、操舵角、横加速度、ヨーレート等である。
バッファ１２０は、記憶媒体で構成され、例えばメモリ１０２の一領域等で構成される。バッファ１２０には、受信部１１０により受信された通信データが、少なくとも一時的に、格納される。例えば、受信部１１０は、バス４０から通信データを含むメッセージを受信する度に、受信した通信データをバッファ１２０への格納対象とし、バッファ１２０に空き領域があればその格納対象の通信データをバッファ１２０に格納する。バッファ１２０に空き領域が無い場合には、受信部１１０は、例えば、最も早くバッファ１２０に格納されていた通信データから順に上書き対象として、その格納対象の通信データで上書きする。受信部１１０は、受信した通信データを、その通信データの受信時を示す受信時情報を付して、バッファ１２０に格納する。
特定部１３０は、プログラムを実行するプロセッサ１０１等により実現される。特定部１３０は、ＥＣＵ２０ｅ、２０ｆ等といった、ＡＤＡＳ機能に関連する所定制御を行うＥＣＵにより実行された所定制御の終了の時である制御終了時を検知して、その制御終了時を含む分析対象期間を特定する。所定制御は、例えばＡＤＡＳ機能の実行に関わる１つ又は複数のアクチュエータについての制御である。所定制御は、車両に搭載された操舵角アクチュエータの制御であっても良いし、ブレーキアクチュエータの制御であっても良い。
所定制御に係る制御終了時の特定部１３０による検知は、いかなる方法で行われても良いが、例えば、バス４０から受信された通信データを参照することで行われる。例えば、所定制御の終了を示す通信データを含むメッセージが、ＡＤＡＳの機能に関連して車両の制御を行うＥＣＵにより送信される。そして、特定部１３０は、バッファ１２０の内容の確認を繰り返し、所定制御の終了を示す通信データがバッファ１２０に格納されていることを確認するとその確認時、或いは、その通信データが受信部１１０により受信された時を、制御終了時として扱う。
特定部１３０は、例えば、受信部１１０により受信された通信データに基づいて所定制御に係る制御終了時を検知し、制御終了時の前において所定条件が成立した時からその制御終了時までの期間を含むように、分析対象期間を特定する。
特定部１３０は、この分析対象期間の特定を、例えば、バッファ１２０に格納された通信データ及び受信時情報に基づいて所定条件が成立した時を定めることにより行う。所定条件は、例えば、ＡＤＡＳの各種機能のうちの特定の機能についての所定制御の終了の時である制御終了時の所定時間（例えば、数秒等）前に成立する。この所定時間は、ＡＤＡＳの各種機能毎について予め定められた時間のうち、その特定の機能に対応して選定された時間であっても良い。
また、所定条件は、例えば、制御終了時から時間を遡って一定データ量の通信データがバス４０から受信され始めた時に成立することとしても良い。また、所定条件は、制御終了時の直前において車両が停止した時に成立することとしても良い。また、所定条件は、制御終了時の直前においてバス４０から予め定められた所定情報を示すメッセージを受信した時に成立することとしても良い。具体的な例としては、特定部１３０は、所定制御に係る制御終了時を分析対象期間の終期とし、その制御終了時より前において所定条件が成立した時を分析対象期間の始期とするように、分析対象期間を特定する。
また、特定部１３０は、バッファ１２０に格納された通信データ及び受信時情報に基づいて、所定制御が開始した時である制御開始時を検知して、その制御開始時を所定条件が成立した時として定めることとしても良い。また、特定部１３０は、バッファ１２０に格納された通信データ及び受信時情報に基づいて、車両の乗員による車両に対する所定操作がなされた時である所定操作時を検知して、その所定操作時を所定条件が成立した時として定めることとしても良い。
例えば、所定制御を、駐車支援機能のためのアクチュエータの制御とした場合においては、所定操作は、駐車支援機能の作動を指示するための操作用インタフェースの操作（例えば自動駐車開始ボタンの押下）等としても良い。所定操作がなされると、車両は所定操作に応じた動作を行う。所定操作は、例えば、ブレーキペダルを踏み込む等といった制動装置３２の操作であっても良いし、ステアリングホイールを回す等といった操舵装置３３の操作であっても良い。また、所定操作は、警報装置３４等の操作用インタフェースの操作、例えば非常点滅表示灯を点灯させるための操作用インタフェース或いは警笛を鳴らすための操作用インタフェースの操作等であっても良い。
特定部１３０により特定された分析対象期間は、処理部１４０において、分析のための処理の対象とする通信データと、分析のための処理の対象としない通信データを分別するために用いられる。
処理部１４０は、車両外の、外部装置であるサーバ装置等と通信する外部通信部１４１を含む。処理部１４０は、プログラムを実行するプロセッサ１０１、外部通信Ｉ／Ｆ１０４等により実現される。
処理部１４０は、受信部１１０により受信されてバッファ１２０に格納された通信データを、特定部１３０で特定された分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する。分析対象期間の始期及び終期は分析対象期間に含まれる。分析のための所定処理は、分析処理、或いは、分析のために有用な処理であり、分析対象通信データと分析対象外通信データとを区別して行われる、予め定められた処理である。
処理部１４０は、分析のための所定処理として、例えば、車両外のサーバ装置に分析対象通信データについての分析を行わせるために、受信部１１０に受信されてバッファ１２０に格納された通信データのうち、分析対象外通信データを含まず分析対象通信データを含む分析用情報を、外部通信部１４１により、そのサーバ装置に送信する処理を行う。
分析用情報は、分析対象通信データについての分析に用いられる情報であり、例えば所謂通信ログである。分析用情報は、分析対象通信データの内容を含む他、更に、例えば、受信部１１０による分析対象通信データの受信時を示す受信時情報、分析対象通信データの受信頻度を示す情報等を含んでも良い。また、分析用情報は、受信部１１０に受信された、分析対象通信データを含むメッセージが有するメッセージＩＤ等の情報を含んでも良い。例えば、受信部１１０が、通信データを含むメッセージをバス４０から受信する毎に、その通信データに、受信時情報の他に、受信頻度、メッセージＩＤ等の情報を付してバッファ１２０に格納しておけば、処理部１４０はその情報をバッファ１２０から取得できる。また、分析用情報は、車両の識別情報等に基づくデジタル署名を含んでも良い。分析用情報において分析対象通信データ等に対して圧縮、暗号化等のデータ変換を行っていても良い。
外部通信部１４１による分析用情報のサーバ装置への送信は、いかなる通信方式を用いて行われても良く、例えば、車載ネットワークシステム１０において送信単位、送信タイミング等を任意に定め得る。例えば、外部通信部１４１は、１つの通信データとその通信データの受信時を示す受信時情報等を分析用情報の１つの送信単位として、１つ或いは予め定められた数の送信単位毎に、逐次送信を行うこととしても良い。
サーバ装置は、分析用情報を逐次受信して収集し、分析用情報に基づいて、例えば、統計処理、多変量解析等により分析を行う。この分析により、例えば、車両において適切にＡＤＡＳの機能が実行されたか否かの検証、車載ネットワークのセキュリティ上の問題の検出、セキュリティ対策の策定等が可能となり得る。
また、処理部１４０は、分析のための所定処理として、例えば、分析用情報を記録するための記録媒体１５０に、分析対象外通信データを含まず分析対象通信データを含む分析用情報を記録する処理を行っても良い。分析のための所定処理は、この他の処理であっても良い。分析のための所定処理の他の具体例としては、次のような処理が挙げられる。例えば、処理部１４０が、受信部１１０により受信された通信データを全て一旦、記録媒体に格納し、その記録媒体から分析対象外通信データのみを削除する処理である。
また、例えば、処理部１４０が、受信部１１０により受信された通信データのうち分析対象通信データのみを対象として、予め定められた分析用の演算等の情報処理を行うことで分析し、その分析結果を出力する処理である。また、例えば、処理部１４０が、受信部１１０により受信された通信データのうち分析対象通信データのみを分析することで、各分析対象通信データが異常な状態であるか否かの判定を行い、判定結果が異常となった分析対象通信データに係る分析用情報を、外部通信部１４１により、車両外のサーバ装置に送信する処理である。
また、処理部１４０は、受信されたバッファ１２０に格納された通信データのうち分析対象期間内に受信された分析対象通信データに基づいて、分析対象期間の特定の基礎となった所定制御に関連するＡＤＡＳの機能が正常に動作したか否かを判定し、その判定の結果が否定的である場合に限りその分析対象通信データを含む分析用情報を、車両外のサーバ装置へ送信する、或いは、記録媒体１５０に記録することで所定処理を行っても良い。
ＡＤＡＳの機能が正常に動作したか否かは、例えば、分析対象通信データから予め定められたアルゴリズムにより特徴量を算出し、正常な場合における過去の通信データを分析して予め特定されている正解データと、その算出した特徴量とを比較する類否判断等により行われる。
［１．４ 情報処理装置１００の動作］
図５は、情報処理装置１００における所定情報処理の一例を示すフローチャートである。情報処理装置１００は、図５に示す所定情報処理を行う。以下、図５に即して、情報処理装置１００の動作例を説明する。ここでは、受信部１１０が、バス４０上に現れた全てのメッセージを受信する例を用いて説明する。
情報処理装置１００は、受信部１１０により、メッセージがバス４０に現れるとそのメッセージを受信する（ステップＳ１１）。受信部１１０は、受信したメッセージに係る通信データ（例えばデータフィールドの内容とメッセージＩＤ）を、受信時を示す受信時情報等を付して、バッファ１２０に格納する（ステップＳ１２）。図６に、バッファ１２０に格納されている通信データを受信時順に並べた例を示す。
また、情報処理装置１００は、特定部１３０により、バッファ１２０の内容を繰り返し参照して、ＡＤＡＳの機能のための所定制御の終了を示す通信データが格納されているかを確認し、格納されていた場合に受信時情報によってその通信データを含むメッセージが受信された時を検知して、所定制御の終了の時である制御終了時と見做す（ステップＳ１３）。
図７に、ＡＤＡＳの機能のための所定制御の例を示し、図８に、所定制御のためにいずれかのＥＣＵによってバス４０に送信されるメッセージに含まれる通信データの内容例を示す。
図７の例に示す車線維持支援機能では、路面の白線等と車両の進行方向とのなす角度が大きくなる等により白線逸脱と判断がなされると、警報音等を発し、所定制御としての自動操舵制御がなされる。自動操舵制御は、ＥＣＵ２０ｆが、例えば「０ｘ０１１」というメッセージＩＤを有し操舵角のデータを含むメッセージをバス４０に送信することで実行される。ＥＣＵ２０ｆは、自動操舵制御のために、操舵角のデータの値が０ｘＦＦＦＦ以外であるメッセージを１つ以上送信し、自動操舵制御の必要がなくなった場合からは、操舵角のデータの値が０ｘＦＦＦＦであるメッセージを送信する。
このため、情報処理装置１００は、バッファ１２０の通信データ及び受信時情報を参照して、「０ｘ０１１」というメッセージＩＤに対応する操舵角のデータが０ｘＦＦＦＦ以外から０ｘＦＦＦＦに変化している時を検知することで、車線維持支援機能に関連する自動操舵制御の制御終了時の検知を行うことができる。なお、車線維持支援機能に関連する自動操舵制御の制御開始時の検知は、例えば、「０ｘ０１１」というメッセージＩＤに対応する操舵角のデータが０ｘＦＦＦＦから０ｘＦＦＦＦ以外に変化している時の検知により実現され得る。
ステップＳ１３で、所定制御の制御終了時を検知した場合には、特定部１３０は、その制御終了時を分析対象期間の終期として特定する（ステップＳ１４）。なお、特定部１３０は、例えば制御終了時より一定時間（例えば数秒）後等を分析対象期間の終期としても良い。
そして、特定部１３０は、所定条件の成立時である分析対象期間の始期を特定する（ステップＳ１５）。ここでは、特定部１３０は、予め定められた分析対象時間テーブルから所定時間を特定し、検知された所定制御の制御終了時よりその所定時間前に所定条件が成立するとして、分析対象期間の始期の特定を行うものとする。
図９は、分析対象時間テーブルの一例を示す。分析対象時間テーブルは、ＡＤＡＳの各種機能毎について分析対象時間を規定している。分析対象時間テーブルにおいて各分析対象時間を、ＡＤＡＳの機能毎に対応して分析上の重要性に鑑みて規定しておくことが有用である。特定部１３０は、ＡＤＡＳの各機能に対する分析対象時間のうち、ステップＳ１３で検知した制御終了時に係る所定制御に該当する機能に対応する分析対象時間を上述の所定時間として特定する。
また、情報処理装置１００の処理部１４０は、バッファ１２０内に、分析対象期間内に受信部１１０に受信された、記録媒体１５０へ未だ記録していない通信データが、格納されているか否かを判定し（ステップＳ１６）、肯定的に判定した場合に、その分析対象期間内に受信された通信データ、つまり分析対象通信データを含む分析用情報を記録媒体１５０に記録する（ステップＳ１７）。
また、処理部１４０は、バッファ１２０内に、分析対象期間内に受信部１１０に受信された、未だ送信していない通信データが格納されているか否かを判定し（ステップＳ１８）、肯定的に判定した場合に、その分析対象期間内に受信された通信データ、つまり分析対象通信データを含む分析用情報を外部通信部１４１によりサーバ装置へと送信する（ステップＳ１９）。
所定情報処理では、図５に示すように、ステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１６、Ｓ１８での判断処理が繰り返し行われることになる。ステップＳ１６及びステップＳ１８では、判定の際に、既にステップＳ１４、Ｓ１５で分析対象期間の始期及び終期が特定されていなければ、否定的な判定がなされる。
また、処理部１４０は、ステップＳ１６及びステップＳ１８での判定の際に、既にステップＳ１４で分析対象期間の終期が特定されていれば、その終期までに受信された通信データを、分析対象期間内に受信された通信データと取り扱い、その終期より後に受信された通信データを、分析対象期間内に受信された通信データではないと取り扱う。
また、処理部１４０は、ステップＳ１７で、記録媒体１５０に記録した分析対象通信データを含む分析用情報を更に外部通信部１４１によってサーバ装置に送信させ、ステップＳ１８及びステップＳ１９を省略しても良い。
また、バッファ１２０には、通信データ毎に、記録済みか否か、或いは、送信済みか否かを示すフラグを付し、処理部１４０がそのフラグを確認し更新しても良い。
また、処理部１４０は、例えば、通信データに対応する分析用情報のサーバ装置への送信等がなされた際、或いはその送信等のために通信データをバッファ１２０から読み出した際に、バッファ１２０からその通信データを削除することとしても良い。
［１．５ 実施の形態１の効果］
車載ネットワークシステム１０では、車両においてＥＣＵ２０ａ〜２０ｆがバス４０を介して授受するメッセージに係る通信データのうち、ＡＤＡＳの機能に関連する所定制御の実行の終了に関連して分別された分析対象通信データのみを、分析のための処理の処理対象とする。これにより、効率的に分析のための処理を行うことが可能となる。
情報処理装置１００は、ＥＣＵ間の通信に係る分析のための処理として、外部の分析機能を有するサーバ装置へ、通信データに係る分析用情報の送信を行う。この場合に、通信データは、バス４０を流れた通信データのうち、ＡＤＡＳの機能のための所定制御の終了時等を終期とする分析対象期間内にバス４０から受信された分析対象通信データに絞り込まれる。分析対象期間の始期は例えば、実行されたＡＤＡＳの機能毎に対応して定められた分析対象時間により特定される。この絞り込みにより、車両での通信の分析のために、サーバ装置へ送信される分析用情報のデータ量は比較的小さく抑えられるので、分析用情報の送信に必要な通信帯域は比較的小さく抑えられる。
また、後に分析を可能とするために、情報処理装置１００は、通信データのうち分析対象通信データに係る分析用情報を、記録媒体１５０に記録する。これにより、記録媒体１５０に記録される分析用情報のデータ量は、バス４０を流れた全ての通信データに係る分析用情報を記録する場合より小さく抑えられる。
なお、処理部１４０が、受信部１１０により受信された通信データのうち分析対象通信データのみを対象として、分析用の演算等の情報処理を行うことで分析する場合においても、全ての通信データを対象とする場合に比べて、必要な演算量等といった計算資源は、小さく抑えられる。
（実施の形態２）
本実施の形態では、実施の形態１で示した車載ネットワークシステム１０を部分的に変形して、情報処理装置１００の代わりに、情報処理装置と外部通信装置とを有するようにした車載ネットワークシステムについて説明する。
実施の形態１では、バス４０に接続された情報処理装置１００が、車両の外部の装置と通信する外部通信Ｉ／Ｆ１０４等で実現される外部通信部１４１を有する例を示した。これに対して、本実施の形態では、情報処理装置１００を部分的に変形したものである情報処理装置が外部通信Ｉ／Ｆ１０４を有さず、バス４０に接続されて外部通信Ｉ／Ｆ１０４と同様の外部通信Ｉ／Ｆを有する外部通信装置と連携する例を示す。
［２．１ 情報処理装置１００ａ及び外部通信装置２００の構成］
本実施の形態に係る車載ネットワークシステムは、バス４０に接続された情報処理装置１００ａ及び外部通信装置２００を備える。本実施の形態に係る車載ネットワークシステムは、ここで特に説明しない点については実施の形態１で示した車載ネットワークシステム１０（図１参照）と同様である。
図１０は、情報処理装置１００ａ及び外部通信装置２００の構成を示す機能ブロック図である。また、図１１は、本実施の形態に係る情報処理装置１００ａ及び外部通信装置２００のハードウェア構成の一例を示す。図１１に示すように、情報処理装置１００ａは、実施の形態１で示した情報処理装置１００から外部通信Ｉ／Ｆ１０４を除いた構成を有する。情報処理装置１００ａの構成要素は、実施の形態１の情報処理装置１００の構成要素と概ね同様なので、同じ符号を用いて説明する。なお、情報処理装置１００ａは、ここで特に説明しない点については実施の形態１で示した情報処理装置１００と同様である。
外部通信装置２００は、ＥＣＵのハードウェア構成に加えて、車両の外部に所在するサーバ装置等の外部装置と通信するための通信回路を備える。図１１の例では、外部通信装置２００は、プロセッサ２０１、メモリ２０２、ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ２０３、及び、外部通信Ｉ／Ｆ２０４を備える。例えばプロセッサ２０１が、メモリ２０２に記憶されたプログラムに従って動作することにより、外部通信装置２００は各種機能を実現することになる。外部通信装置２００は、機能面では、図１０に示すように、受信部２１０と、外部送信部２４１とを含んで構成される。受信部２１０は、ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ２０３等で実現され、予め定められたメッセージＩＤを有し、分析用情報等を含むメッセージを受信してメッセージの内容を外部送信部２４１に伝える。外部送信部２４１は、外部通信Ｉ／Ｆ２０４等で実現され、車両外のサーバ装置に、分析用情報を送信する。
情報処理装置１００ａは、機能面では、図１０に示すように、受信部１１０と、バッファ１２０と、特定部１３０と、処理部１４０と、記録媒体１５０と、送信部１６０とを含んで構成される。但し、処理部１４０は、実施の形態１とは多少相違し、外部通信部１４１を含まず、分析対象通信データに係る分析用情報を車両外には送信しない。送信部１６０は、ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ１０３、プログラムを実行するプロセッサ１０１等により実現され、処理部１４０の制御下で、予め定められたメッセージＩＤを有し、分析用情報等を含むメッセージをバス４０に送信する。
情報処理装置１００ａにおける処理部１４０は、受信部１１０により受信された通信データを、特定部１３０で特定された分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する。
処理部１４０は、分析のための所定処理として、記録媒体１５０に、分析対象外通信データを含まず分析対象通信データを含む分析用情報を記録する処理を行う。また、処理部１４０は、分析のための所定処理として、外部通信装置２００と連携して車両外のサーバ装置に分析対象通信データについての分析を行わせるために、バッファ１２０に格納された通信データのうち、分析対象外通信データを含まず分析対象通信データを含む分析用情報を、外部通信装置２００が受信するように予め定められたメッセージＩＤを有するメッセージに含ませてバス４０に逐次送信させるように送信部１６０を制御する。送信部１６０は、例えば、記録媒体１５０に記録された分析用情報をそのメッセージに含ませることとしてもよい。なお、外部通信装置２００は、受信部２１０でその分析用情報を含むメッセージを逐次受信し、その分析用情報を、外部送信部２４１により、車両外のサーバ装置に送信する。
また、処理部１４０は、分析のための所定処理として、バッファ１２０に格納された通信データのうち、分析対象通信データのみに基づいて、分析用の演算等の情報処理を行うことで分析して、その分析対象通信データ及び分析の結果を、記録媒体１５０に記録し、更に、送信部１６０に、外部通信装置２００が受信するように予め定められたメッセージＩＤを有するメッセージに含ませてバス４０に逐次送信させても良い。この場合には、外部通信装置２００は、その分析の結果等を含むメッセージを逐次受信し、例えば、その分析の結果が異常となった分析対象通信データを示す分析用情報を、外部通信Ｉ／Ｆ２０４により、車両外のサーバ装置に送信する。
また、処理部１４０は、受信されたバッファ１２０に格納された通信データのうち分析対象期間内に受信された分析対象通信データに基づいて一次分析を行うことで、分析対象期間の特定の基礎となった所定制御に関連するＡＤＡＳの機能が正常に動作したか否かを判定し、その判定の結果が否定的である場合に限りその分析対象通信データを含む分析用情報を、送信部１６０に、外部通信装置２００が受信するように予め定められたメッセージＩＤを有するメッセージに含ませてバス４０に逐次送信させても良い。
この場合には、外部通信装置２００は、その分析用情報を含むメッセージを逐次受信し、その分析用情報を、外部通信Ｉ／Ｆ２０４により、車両外のサーバ装置に送信する。バッファ１２０には、通信データ毎に、一次分析済みか否かを示すフラグを付し、処理部１４０がそのフラグを確認し更新しても良い。また、処理部１４０は、例えば、通信データに対応する一次分析を行う際にバッファ１２０からその通信データを削除することとしても良い。なお、情報処理装置１００ａでの分析を一次分析とも称する。
なお、分析用情報のサーバ装置への送信の面においては、本実施の形態における情報処理装置１００ａと外部通信装置２００とは、組み合わせることで、実施の形態１における情報処理装置１００に相当する１つの情報処理装置として機能する。
その情報処理装置１００ａと外部通信装置２００との間での処理の分担を、変更しても良い。例えば、情報処理装置１００ａは、特定部１３０が特定した分析対象期間を示す情報を、外部通信装置２００が受信するように予め定められたメッセージＩＤを有するメッセージに含ませてバス４０に送信しても良い。この場合には、外部通信装置２００は、そのメッセージの受信により分析対象期間を把握して、バス４０から受信したメッセージに係る通信データを分析対象期間内の分析対象通信データと、分析対象期間外の分析対象外通信データとに分別し、分析対象通信データについての分析用情報をサーバ装置に送信し得る。
この場合に、外部通信装置２００が、予め定められた基準に照らして分析対象通信データを、ＡＤＡＳの機能が正常に動作していない異常状態を表すものか否かを区別して、異常状態を表す分析対象通信データと、対応する受信時情報等を含む分析用情報を、サーバ装置に送信することとしても良い。
［２．２ 情報処理装置１００ａの動作］
図１２は、情報処理装置１００ａにおける所定情報処理の一例を示すフローチャートである。同図において、図５で示した所定情報処理と同じステップは、図５と同じ符号を付しており、ここでの説明を適宜省略する。情報処理装置１００ａは、図１２に示す所定情報処理を行う。以下、図１２に即して、情報処理装置１００ａの動作例を説明する。
ここでは、受信部１１０が、バス４０上に現れたメッセージのうち、特定条件を満たすメッセージＩＤを有するメッセージのみを受信する例を用いて説明する。受信部１１０は、受信されるべき通信データを含むメッセージのメッセージＩＤを列挙した受信ＩＤリストを用いる。
情報処理装置１００ａは、受信部１１０により、受信ＩＤリストに示されたメッセージＩＤを有するメッセージがバス４０に現れるとその通信データを含むメッセージを受信する（ステップＳ３１）。受信部１１０は、受信したメッセージに係る通信データ、例えばデータフィールドの内容及びメッセージＩＤを、受信時を示す受信時情報等を付して、バッファ１２０に格納する（ステップＳ３２）。
また、情報処理装置１００ａは、特定部１３０により、バッファ１２０に、ＡＤＡＳの機能のための所定制御の終了を示す通信データが格納されている場合にその通信データを含むメッセージが受信された時を検知して制御終了時と見做し（ステップＳ１３）、その制御終了時を分析対象期間の終期として特定する（ステップＳ１４）。
ここでは、図８の例に示す駐車支援機能の自動駐車制御が行われ、ＥＣＵ２０ｅが、例えば「０ｘ０４１」というメッセージＩＤを有し操舵角のデータを含むメッセージをバス４０に送信した後にそのデータ値が０ｘＦＦＦＦであるメッセージを送信しているとする。特定部１３０は、そのＥＣＵ２０ｅが送信した自動駐車制御のメッセージにおけるデータ値の変化から、自動駐車制御の終了の時である制御終了時を検知して、分析対象期間の終期として特定する。
続いて特定部１３０は、所定条件の成立時である分析対象期間の始期を特定する（ステップＳ１５）。ここでは、所定条件は、駐車支援機能の作動を指示するための操作用インタフェースの操作（例えば自動駐車開始ボタンの押下）である所定操作がなされた時に成立するものとする。特定部１３０は、例えば、自動駐車開始ボタンの押下に対応してＥＣＵ２０ｅが送信した、「０ｘ０４１」というメッセージＩＤを有し有効な操舵角のデータを含むメッセージをバッファ１２０から検知することで、そのメッセージの受信時を所定操作時と見做して、分析対象期間の始期として特定する。
また、情報処理装置１００ａの処理部１４０は、バッファ１２０内に、分析対象期間内に受信部１１０に受信された、未だ分析していない通信データが、格納されているか否かを判定し（ステップＳ３３）、肯定的に判定した場合に、その分析対象期間内に受信された通信データ、つまり分析対象通信データを一次分析する（ステップＳ３４）。
処理部１４０は、一次分析を、いかなる演算により実行しても良く、例えば、予め定められた異常か否かの判定の基準に基づいて判定を行い、異常か否かを示す情報を分析結果として生成する。ここでは、一次分析として、ＡＤＡＳの機能が正常に行われたか否かを判定するものとして説明する。
続いて、処理部１４０は、一次分析によりＡＤＡＳの機能が正常に行われていない、つまり異常であると判定した場合に（ステップＳ３５）、分析対象通信データを含む分析用情報を、記録媒体１５０に記録し（ステップＳ１７）、送信部１６０を制御することで、分析対象通信データを含む分析用情報を示す１つ又は複数のメッセージをＣＡＮプロトコルに従ってバス４０に送信する（ステップＳ３６）。
これにより、例えば、外部通信装置２００は、そのメッセージを受信部２１０で受信し、分析用情報を、車両外のサーバ装置に送信する。ステップＳ３５で、ＡＤＡＳの機能が正常に行われていると判定した場合には、処理部１４０は、ステップＳ１７、Ｓ３６での処理をスキップする。また、ステップＳ３３で、否定的な判定をした場合には、処理部１４０は、ステップＳ３４〜Ｓ３６での処理をスキップする。
所定情報処理では、図１２に示すように、ステップＳ３１、Ｓ１３、Ｓ３３での判断処理が繰り返し行われることになる。ステップＳ３３では、判定の際に、既にステップＳ１４、Ｓ１５で分析対象期間の始期及び終期が特定されていなければ、否定的な判定がなされる。
また、処理部１４０は、ステップＳ３３での判定の際に、既にステップＳ１４で分析対象期間の終期が特定されていれば、その終期までに受信された通信データを、分析対象期間内に受信された通信データと取り扱い、その終期より後に受信された通信データを、分析対象期間内に受信された通信データではないと取り扱う。
［２．３ 実施の形態２の効果］
本実施の形態に係る車載ネットワークシステム１０では、ＡＤＡＳの機能に関連する所定制御を行うＥＣＵ２０ｅ等を含む車両においてＥＣＵ２０ａ〜２０ｆがバス４０を介して授受するメッセージに係る通信データのうち、所定制御の終了に関連して分別された分析対象通信データのみを、分析のための処理の処理対象とする。図１２に示す所定情報処理により、情報処理装置１００ａは、受信ＩＤリストにより特定のメッセージＩＤを有するメッセージに含まれる通信データをバス４０から逐次取得するが、その通信データのうち、分析対象期間内の通信データについてのみ一次分析等の対象とする。そして、一次分析の結果として、分析対象通信データを異常に係るものに限定してその分析用情報を、記録媒体１５０に記録し、送信対象とする。これは、ＡＤＡＳの機能の異常に関連する情報は、ＡＤＡＳを含む自動運転技術の進展、セキュリティ確保等を目的とする分析の対象として比較的重要な情報となり得るからである。従って、情報処理装置１００ａは、所定情報処理により、重要な情報に係る通信データに対して、効率的に、分析のための処理を行うことができる。
（他の実施の形態等）
以上のように、本発明に係る技術の例示として実施の形態１、２を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態にも適用可能である。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施態様に含まれる。
（１）上記実施の形態では、情報処理装置が正解データに基づいて、ＡＤＡＳの機能が正常に動作したか否かを判定することを示した。この正解データは、比較すべき通信データに係るメッセージＩＤ、比較すべき通信データの受信時の時間範囲、類否判断方式等といった比較の処理内容を特定する情報が付加されたものであっても良い。この場合には、その正解データに付加された情報により特定された処理内容に従って、分析対象通信データの特徴量と正解データとを比較することで、ＡＤＡＳの機能が正常に動作したか否かの判定がなされ得る。
（２）上記実施の形態では、ＣＡＮプロトコルにおけるデータフレームについてのフォーマットとして、標準ＩＤフォーマット（図２参照）を示したが、拡張ＩＤフォーマットであっても良く、データフレームのＩＤ（つまりメッセージＩＤ）は、拡張ＩＤフォーマットでの拡張ＩＤ等であっても良い。
また、上記実施の形態で示したＣＡＮプロトコルは、ＴＴＣＡＮ（Time-Triggered CAN）、ＣＡＮＦＤ（CAN with Flexible Data Rate）等の派生的なプロトコルも包含する広義の意味のものとしても良い。また、車両でＥＣＵ間の通信に用いられるネットワークは、ＣＡＮプロトコルに従ったネットワークに限られず、他のネットワークでも良い。ＥＣＵが通信データの授受を行うためのネットワークで用いられる、ＣＡＮ以外のプロトコルとして、例えば、Ｅｔｈｅｎｅｔ（登録商標）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（登録商標）（Media Oriented Systems Transport）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ブローダーリーチプロトコル等が挙げられる。
（３）上記実施の形態における各ＥＣＵは、例えば、プロセッサ、メモリ等のデジタル回路、アナログ回路、通信回路等を含む装置であることとしたが、ハードディスク装置、ディスプレイその他のハードウェア構成要素を含んでいても良い。また、上記実施の形態で示した各装置は、メモリに記憶されたプログラムがプロセッサにより実行されてソフトウェア的に機能を実現する代わりに、専用のハードウェア（デジタル回路等）によりその機能を実現することとしても良い。
（４）上記実施の形態で示した情報処理装置１００、１００ａの機能的な構成要素間の機能分担は一例に過ぎず、任意に分担を変更しても良い。
（５）上記実施の形態で示した各種処理の手順（例えば図５、図１２に示した手順等）の実行順序は、必ずしも、上述した通りの順序に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えたり、複数の手順を並列に行ったり、その手順の一部を省略したりすることができる。
（６）上記実施の形態における各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしても良い。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータシステムである。前記ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記録されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
また、上記各装置を構成する構成要素の各部は、個別に１チップ化されていても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。また、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現しても良い。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。更には、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行っても良い。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。
（７）上記各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
（８）本発明の一態様としては、例えば図５、図１２等に示す処理手順の全部又は一部を含む情報処理方法であるとしても良い。例えば、情報処理方法は、車両に対してＡＤＡＳの機能に関連する所定制御を実行するＥＣＵを含む複数のＥＣＵ間の車載ネットワークでの通信についての分析用の情報を収集する、その車両に搭載された情報処理装置において用いられる情報処理方法であって、車載ネットワークで逐次送信された複数の通信データを受信する受信ステップ（例えばステップＳ１１、Ｓ３１）と、実行された所定制御の終了の時である制御終了時を検知してその制御終了時を含む分析対象期間を特定する特定ステップ（例えばステップＳ１３〜Ｓ１５）と、受信ステップで受信された通信データを、分析対象期間内に受信された通信データである分析対象通信データと、分析対象期間外に受信された通信データである分析対象外通信データとに分別し、分別の結果に基づいて分析対象通信データについての分析のための所定処理を実行する処理ステップ（例えばステップＳ１７、Ｓ１９、Ｓ３４、Ｓ３６）とを含む。
また、本発明の一態様としては、この情報処理方法に係る所定情報処理をコンピュータにより実現するためのプログラム（コンピュータプログラム）であるとしても良いし、前記プログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。
また、本発明の一態様としては、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータで読み取り可能な記録媒体、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリ等に記録したものとしても良い。
また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本発明の一態様としては、前記プログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。
また、本発明の一態様としては、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記プログラムを記録しており、前記マイクロプロセッサは、前記プログラムに従って動作するとしても良い。また、前記プログラム若しくは前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は、前記プログラム若しくは前記デジタル信号を、前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。
（９）上記実施の形態及び上記変形例で示した各構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明の範囲に含まれる。
本発明は、ＡＤＡＳの機能を有する車両の車載ネットワークシステム等において利用可能である。
１０ 車載ネットワークシステム
２０ａ〜２０ｆ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）
３１ エンジン
３２ 制動装置
３３ 操舵装置
３４ 警報装置
４０ バス
１００、１００ａ 情報処理装置
１０１、２０１ プロセッサ（マイクロプロセッサ）
１０２、２０２ メモリ
１０３、２０３ ＣＡＮ通信Ｉ／Ｆ
１０４、２０４ 外部通信Ｉ／Ｆ
１１０、２１０ 受信部
１２０ バッファ
１３０ 特定部
１４０ 処理部
１４１ 外部通信部
１５０ 記録媒体
１６０ 送信部
２００ 外部通信装置
２４１ 外部送信部

Claims (11)

  1. 車両に対して複数の自動運転機能に関連する制御を実行する複数の電子制御ユニットが接続された車載ネットワークから、複数の通信データを受信する受信部と、
    前記複数の自動運転機能のうち実行された機能に関連する制御の終了時を検知して、前記制御の終了時によって定められた終期から前記実行された機能に対応して定められた所定時間だけ前の始期までの期間を分析対象期間として特定する特定部と、
    前記受信された複数の通信データを、前記分析対象期間内に受信された分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された分析対象外通信データとに分別し、前記分析対象通信データに対して所定処理を実行する処理部と、を備えた、
    情報処理装置。
  2. 前記受信部により受信された前記複数の通信データを格納可能なバッファをさらに備え、
    前記受信部は、受信した前記複数の通信データのそれぞれの受信時を示す受信時情報を前記複数の通信データに付した後、前記複数の通信データを前記バッファに格納し、
    前記特定部は、前記バッファに格納された前記複数の通信データと前記受信時情報とに基づいて前記分析対象期間を特定し、
    前記処理部は、前記バッファに格納された前記複数の通信データを、前記分析対象期間内に受信された分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された分析対象外通信データとに分別する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記自動運転機能は、駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能、先行車両追従支援機能の１つ以上を含み、
    前記制御は、前記車両に設けられたアクチュエータの制御であり、
    前記特定部は、前記受信部が受信した前記複数の通信データの１つが前記制御の終了を示す場合、前記複数の通信データの前記１つを受信した時を、前記制御の終了時として検知する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 前記処理部は、前記所定処理として、前記分析対象外通信データを含まず前記分析対象通信データを含む分析用情報を前記車両の外部に送信する、
    請求項１〜３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  5. 前記処理部は、前記分析対象通信データに基づいて前記実行された機能が正常に動作したか否かを判定し、前記判定の結果が否定的である場合に前記分析用情報を送信する、
    請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 前記処理部は、前記所定処理として、前記分析対象通信データについての分析に用いられる分析用情報を記録するための所定記録媒体に、前記分析対象外通信データを含まず前記分析対象通信データを含む分析用情報を記録する、
    請求項１〜４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  7. 前記処理部は、前記分析対象通信データに基づいて前記実行された機能が正常に動作したか否かを判定し、前記判定の結果が否定的である場合に前記分析用情報を記録する、
    請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 前記情報処理装置は、前記複数の電子制御ユニットが、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋプロトコルに従って前記複数の通信データを含むフレームの授受を行うバスに接続され、
    前記受信部は、前記バスから通信データを含むフレームを受信する、
    請求項１〜７のいずれか一項に記載の情報処理装置。
  9. 前記受信部は、ＩＤフィールドの内容が特定条件を満たす複数のデータフレームに含まれるデータフィールドの内容を、前記複数の通信データとして受信する、
    請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 情報処理装置によって行われる情報処理方法であって、
    車両に対して複数の自動運転機能に関連する制御を実行する複数の電子制御ユニットが接続された車載ネットワークから、複数の通信データを受信し、
    前記複数の自動運転機能のうち実行された機能に関連する制御の終了時を検知して、前記制御の終了時によって定められた終期から前記実行された機能に対応して定められた所定時間だけ前の始期までの期間である分析対象期間を特定し、
    前記受信された複数の通信データを、前記分析対象期間内に受信された分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された分析対象外通信データとに分別し、
    前記分析対象通信データに対して所定処理を実行する、
    情報処理方法。
  11. 車両に搭載されたマイクロプロセッサを備える情報処理装置に情報処理を行わせるためのプログラムであって、
    前記情報処理は、
    前記車両に対して複数の自動運転機能に関連する制御を実行する複数の電子制御ユニットが接続された車載ネットワークから、複数の通信データを受信する処理と、
    前記複数の自動運転機能のうち実行された機能に関連する制御の終了時を検知して、前記制御の終了時によって定められた終期から前記実行された機能に対応して定められた所定時間だけ前の始期までの期間である分析対象期間を特定する処理と、
    前記受信された複数の通信データを、前記分析対象期間内に受信された分析対象通信データと、前記分析対象期間外に受信された分析対象外通信データとに分別する処理と、
    前記分析対象通信データに対して所定処理を実行する処理と、を含む、
    プログラム。
JP2017068587A 2017-03-30 2017-03-30 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム Active JP6839846B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017068587A JP6839846B2 (ja) 2017-03-30 2017-03-30 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
PCT/JP2017/037438 WO2018179536A1 (ja) 2017-03-30 2017-10-17 情報処理装置、情報処理方法、プログラムとそれを記憶した記録媒体
DE112017007350.2T DE112017007350B4 (de) 2017-03-30 2017-10-17 Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren, und Speichermedium, auf dem das Programm gespeichert ist
US16/430,375 US11247696B2 (en) 2017-03-30 2019-06-03 Information processing device, information processing method, and recording medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017068587A JP6839846B2 (ja) 2017-03-30 2017-03-30 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2018170719A JP2018170719A (ja) 2018-11-01
JP2018170719A5 JP2018170719A5 (ja) 2019-03-28
JP6839846B2 true JP6839846B2 (ja) 2021-03-10

Family

ID=63674796

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017068587A Active JP6839846B2 (ja) 2017-03-30 2017-03-30 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11247696B2 (ja)
JP (1) JP6839846B2 (ja)
DE (1) DE112017007350B4 (ja)
WO (1) WO2018179536A1 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112019006487B4 (de) 2018-12-28 2023-12-28 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Elektronische Steuereinheit, elektronisches Steuersystem und Programm
CN111923849A (zh) * 2019-05-13 2020-11-13 华为技术有限公司 一种车载控制装置及车内通信***
CN111541770B (zh) * 2020-04-24 2023-08-15 深圳市元征科技股份有限公司 一种车辆数据分拣方法和相关产品
CN111800314B (zh) * 2020-07-06 2021-04-27 地上铁租车（深圳）有限公司 自动驾驶故障监测***
CN112731875B (zh) * 2020-12-21 2022-09-13 珠海格力电器股份有限公司 目标设备控制方法及装置、非易失性存储介质和处理器

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007043398A (ja) * 2005-08-02 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 通信システム及びその制御方法
JP5064257B2 (ja) * 2008-01-31 2012-10-31 矢崎総業株式会社 車両用周辺状況記録装置
US10369942B2 (en) 2014-01-06 2019-08-06 Argus Cyber Security Ltd. Hosted watchman
JP6503637B2 (ja) * 2014-05-15 2019-04-24 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
JP2016037149A (ja) 2014-08-07 2016-03-22 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム、およびこれを備えた行動計画システム
EP3032454B1 (en) * 2014-12-10 2018-09-26 Honda Research Institute Europe GmbH Method and system for adaptive ray based scene analysis of semantic traffic spaces and vehicle equipped with such system
US10708293B2 (en) 2015-06-29 2020-07-07 Argus Cyber Security Ltd. System and method for time based anomaly detection in an in-vehicle communication network

Also Published As

Publication number Publication date
DE112017007350T5 (de) 2019-12-12
JP2018170719A (ja) 2018-11-01
WO2018179536A1 (ja) 2018-10-04
DE112017007350B4 (de) 2023-02-02
US20190300011A1 (en) 2019-10-03
US11247696B2 (en) 2022-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6839846B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
US11539727B2 (en) Abnormality detection apparatus and abnormality detection method
WO2019142458A1 (ja) 車両監視装置、不正検知サーバ、および、制御方法
US11570184B2 (en) In-vehicle network system, fraud-detection electronic control unit, and fraud-detection method
US11546298B2 (en) Information processing method, information processing system, and non-transitory computer-readable recording medium storing a program
CN107925600B (zh) 安全处理方法以及服务器
US11425128B2 (en) Unauthorized control suppression method, unauthorized control suppression device, and onboard network system
US11665178B2 (en) Methods and arrangements for message time series intrusion detection for in-vehicle network security
US10440120B2 (en) System and method for anomaly detection in diagnostic sessions in an in-vehicle communication network
US10798114B2 (en) System and method for consistency based anomaly detection in an in-vehicle communication network
CN111052681B (zh) 异常检测电子控制单元、车载网络***及异常检测方法
CN108028784B (zh) 不正常检测方法、监视电子控制单元以及车载网络***
US11165851B2 (en) System and method for providing security to a communication network
CN109076001B (zh) 帧传送阻止装置、帧传送阻止方法及车载网络***
CN112437056B (zh) 安全处理方法以及服务器
US20210273966A1 (en) Anomaly detection method and anomaly detection device
JP2022542251A (ja) ブロードキャストネットワークをセキュアにするための多状態メッセージング異常検出
JP2019146145A (ja) 通信装置、通信方法及びプログラム
CN114430896A (zh) 异常检测装置、异常检测***及异常检测方法
WO2018179630A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
WO2021019636A1 (ja) セキュリティ装置、インシデント対応処理方法、プログラム、及び記憶媒体
WO2018020833A1 (ja) フレーム伝送阻止装置、フレーム伝送阻止方法及び車載ネットワークシステム
JP2019146144A (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190214

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191211

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201104

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20201224

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210112

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210201

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6839846

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

SZ03 Written request for cancellation of trust registration

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03