JP6486008B2 - 走行駆動部用出力分岐式変速器および当該変速器の制御圧力設定方法 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の上位概念に記載した走行駆動部用出力分岐式変速器と、請求項１０の上位概念に記載した変速器を制御圧力を設定する方法に関する。

殊に移動式作業機械の、例えばホイールローダの走行駆動部用の上記のタイプの出力分岐式変速器は、固定または可変の変速比で駆動可能な機械式出力分岐部の他に、別の出力分岐部を有する。後者は、閉じられたハイドロリック回路におけるハイドロリックポンプおよびハイドロリックモータを有するハイドロリック式変速分岐部として構成される。少なくとも上記のハイドロリックポンプは、調整可能な押しのけ容積によって構成されるため、上記のハイドロリック式変速器分岐部を介して、上記の出力分岐式変速器の全変速比が無段階に変更可能である。２つの出力分岐部は、上記の変速器の加算セクションによってまとめることができ、これによって上記の変速器の出力シャフト全体に作用を及ぼすことができる。２つの出力分岐部は、駆動器入力シャフトを介して、走行駆動部の駆動機械に、例えば内燃機関に、殊にディーゼル機関に結合可能であるかまたは結合される。

従来の駆動器では、上記の押しのけ容積は、機械式のフィードバックを有する電磁操作可能な４／３比例方向切換弁によって調整され、ここでこの４／３比例方向切換弁は、上記の変速器または走行駆動部の制御装置によって電磁的に駆動制御される。走行速度の目標値設定器としては、例えば、走行駆動部の走行ペダルまたはジョイスティックが上記の制御装置に接続される。この走行速度の目標値は、４／３比例方向制御弁に渡される調整電流を決定し、ひいてはハイドロリックポンプの押しのけ容積を調整するために調整装置に供給される制御圧力媒体の量を決定する。上記の制御装置への実際の走行速度のフィードバックは、回転数センサによって行われる。冒頭の述べたタイプの出力分岐式変速器は、例えば、刊行物DE 10 2007 037 107 A1およびDE 10 2007 037 664 A1に記載されている。

上記の出力伝達がハイドロリック式出力分岐部だけを介して行われかつ上記の機械式出力分岐部がデカップリングされる純粋にハイドロリック式な走行領域は、低い速度しか必要でないが駆動トルクを広範囲にわたって調整可能でなければならない車両の作業動作に殊に適している。これに対し、出力分岐式または純粋に機械式の走行領域は主に、走行速度および牽引力の動的特性が限られているかないしはほぼ一定の動作点を有する走行動作に適している。

公知の解決手段の欠点は、上記の走行領域の相異なる要求に上記の変速器を十分にフレキシブルに適合できないことである。したがって、例えば、ホールローダがそのシャベルで重量のあるばら荷に入り込む場合、低速の走行領域において負荷が跳躍的に増大することになり得るのである。この場合、従来の電動比例体積流量制御器の調整時間は、この比較的不安定な動作点における駆動機械のエンジンストールを阻止するためには遅すぎることが多いのである。

択一的ではあるが同様に一般的な手法で上記のポンプの制御圧力を制御することにより、上記のような負荷増大に応動することは可能であるが、上記の出力分岐領域における速度の制御可能性は制限されてしまうことになる。

DE 10 2007 037 107 A1 DE 10 2007 037 664 A1

本発明の課題は、走行領域固有の要求に一層良好に適合可能な、走行駆動部用出力分岐式変速器を提供することである。さらに本発明の課題は、このような変速器用の制御方法を提供することである。

上記の変速器についての課題は、本発明の請求項１により、走行駆動部用の出力分岐式の変速器であって、この変速器の入力シャフトが、前記走行駆動部の駆動機械に結合可能であり、出力分岐式変速器が、ハイドロリック式出力分岐と、入力シャフトに結合可能な別の出力分岐と、制御弁とを有しており、上記のハイドロリック式出力分岐は、入力シャフトに結合可能でありかつ調整可能な押しのけ容積を有するハイドロリックポンプと、第１作動管路および第２作動管路を介してハイドロリックポンプに流体的に接続可能なハイドロリックモータとを有しており、上記の制御弁により、走行速度目標値に依存して、前記ハイドロリックポンプのハイドロリック式の調整装置に制御圧力媒体を供給可能であり、ハイドロリックモータの作動圧力または当該作動圧力から導出される圧力が、前記押しのけ容積を少なくする方向に作用するようにハイドロリックポンプが構成されている、出力分岐式変速器において、圧力制御装置が設けられており、この圧力制御装置を介して、制御圧力媒体の制御圧力を、変速器または走行駆動部の走行領域に依存する目標値に設定可能である、ことを特徴とする出力分岐式変速器を構成することによって解決される。

上記の変速器用の制御方法についての課題は、本発明の請求項１０により、走行領域を求めるステップと、前記圧力制御装置により、前記求めた走行領域に依存して前記制御圧力を設定するステップを有する、上記の出力分岐式変速器の制御圧力を設定する方法によって解決される。

本発明の有利な発展形態は、従属請求項２ないし９および１１ないし１２に記載されている。

走行駆動部の出力分岐式変速器の１つの実施例における変速方式を略示する図である。 図１の変速器のハイドロリック式分岐のハイドロリック回路を詳細に示す図である。 本発明による方法の１つの実施例を示す流れ図である。 図１ないし３に記載した実施例の制御特性マップを示す線図である。 上記の実施例の制御圧力経過を走行領域に依存して示す線図である。

殊に、例えばホイールローダのような移動式作業機械の走行駆動部用の出力分岐式変速器は入力シャフトを有しており、この入力シャフトは、この走行駆動部の駆動機械に結合可能である。さらにこの出力分岐式変速器は、入力シャフトに結合可能な、殊に結合されたハイドロリックポンプを備えたハイドロリック式出力分岐路を有しており、このハイドロリックポンプは、調整可能な押しのけ容積によって構成されている。さらに上記のハイドロリック式出力分岐路は、第１および第２作動管路を介して上記のハイドロリックポンプに流体的に接続可能なハイドロリックモータを有しているため、ポンプおよびモータは、閉じたハイドロリック回路において動作可能である。上ですでに述べたように上記のハイドロリック式出力分岐路を介して、上記の出力分岐式変速器の全体的な変速比を無段階に変化させることができる。この変速器はさらに別の、例えば機械式出力分岐路を有しており、この機械式出力分岐も同様に上記の入力シャフトに結合可能であり、殊にこれに結合されている。殊に上記の変速器の比例式制御弁により、殊に有利には電気比例式制御弁により、上記のハイドロリックポンプの押しのけ容積を調整するため、走行速度目標値に依存して、このハイドロリックポンプのハイドロリック式調整装置に制御圧力媒体を供給することができる。ここでは、上記のハイドロリックポンプを構成して、上記のハイドロリックモータの作動圧力またはここから導出した圧力が上記の押しのけ容積を少なくする方向に作用するようにする。本発明において上記の変速器は、圧力制御装置を有しており、この圧力制御装置を介し、上記の制御圧力媒体の制御圧力が、殊に上記の変速器または走行駆動部の制御装置を駆動制御することにより、変速器または走行駆動部の走行領域に依存する目標値に調整可能ないしは制御可能である。

走行領域は、殊に要求される回転トルクおよび上記の押しのけ容積の要求される調整動的特性によって定められ、ひいては上記の変速比によって定められ、また２つの量は、実質的に上記の調整装置によって供給される制御圧力に依存するため、上記の制御圧力を本発明にしたがって設定することにより、装置技術的に簡単に走行領域固有の要求に適合可能な変速器が得られる。

上記の流体静力学的出力路および機械式出力路に分岐可能な入力パワーは、有利には加算セクションを介して、上記の変速器の１つの出力パワーに加算することができる。この変速器は有利には入力結合形に実施され、上記の分岐は歯車段によって、また上記の加算セクションはプラネタリギアボックスによって構成される。この場合、上記の分岐部に固定のトルク比が得られ、上記の加算部に固定の回転数比が得られる。これとは択一的に上記の変速器を出力結合形に実施し、この際には上記の分岐部はプラネタリギアボックスにより、または加算セクションは歯車段によって構成される。この場合、上記の分岐部において固定のトルク比が生じ、上記の加算部には固定の回転数比が生じる。これとは択一的に上記の変速器は、上記の２つのコンセプトに基づき、混合形のアーキテクチャを有することが可能である。

上記の変速器は有利には外部式の出力分岐部を有する。

上記の変速器は有利には、実質的に供給圧力一定の制御圧力媒体源に接続可能であり、殊に供給ポンプに接続可能な減圧弁の圧力媒体出口部に接続可能である。この減圧弁とは択一的にまたはこれに補足的に、上記の供給圧力を圧力制限弁によって設定することが可能である。この供給圧力は有利には２５バーより大である。

有利には上記の圧力制御装置を圧力媒体流路に配置し、この圧力媒体流路を介して上記の制御圧力媒体源は、殊に減圧弁は、上記のハイドロリックポンプのハイドロリック式調整装置に接続可能である。

有利には上記の圧力制御装置は、流体的に直列に上記の制御弁の前置接続されるため、制御弁を介して上記の制御装置に制御圧力媒体が送出される前に、上記の制御圧力はまず上記の走行領域に依存する目標値に設定される。例えば走行速度が高く、これに伴って上記のハイドロリックモータを駆動するハイドロリックポンプの大きな押しのけ容積が要求される場合に制御弁が完全に開いているケースを除き、上記の圧力制御装置から出る制御圧力媒体体積流は、これが上記の調整装置に到達する前に、上記の制御弁によって再度絞られる。択一的には、上記の直列接続を逆にすることも考えられる。

上記の作動圧力は有利には、対応する走行領域において上記のハイドロリックポンプからハイドロリックモータへの供給フローが形成される作動管路における圧力に相応する。

有利には上記のハイドロリックポンプを構成して、このハイドロリックポンプが上記のハイドロリックモータを２つの走行方向に駆動できるようにし、これによって上記の各作動管路が走行方向に応じて供給フローまたはリターンフローを構成するようにする。

上記の制御圧力の目標値は有利には、つぎの複数の条件、すなわち、
上記のハイドロリック式出力分岐の最大許容出力受容量、
殊に上記の駆動機械の停止ないしはストールを回避するための上記の駆動機械の回転数の最大許容低下速度、
殊に変速器または走行駆動部の損傷を回避するための最大許容回転トルク、または
殊にスムーズかつ穏やかな走行動作を保証するための車両または駆動シャフトの最大許容加速度
のうちの少なくとも１つに依存して求められる。これらの条件によってよくわかるのは、走行領域に適合させるための本発明による制御圧の調整の能力が高いことである。上記の算出は、有利にはすでに述べた変速器または走行駆動部の制御装置によって行われる。

上記の説明によれば、上記の作動圧力により、上記の押しのけ容積を少なくすると意味での、瞬時に作用する駆動負荷の直接的なハイドロリックフィードバックが行われる。上記の制御圧力媒体が加えられる調整装置は、上記の押しのけ容積を多くすると意味でこれに対抗する。上記の制御圧力と、これに対抗する作動圧力とが調整トルクにおいてゼロになる平衡状態において、上記の押しのけ容積は一定のままになる。したがって作動圧力に対抗する制御圧力は、どの作動圧力以上から上記のハイドロリックポンプの押しのけ容積を少なくするかについての尺度になるのである。言い換えると、上記の制御圧力の調整によって、作動圧力を制限でき、ひいては回転トルクを制限でき、ひいては与えられた回転数において出力も制限できるのである。

上記の目標値ないしはこれにしたがって設定される制御圧力が小さければ小さいほど、負荷ピーク時の上記の押しのけ容積をより迅速に少なくすることができる。この際に達成可能な制御速度は、従来の電気比例体積流制御を上回るため、上で述べた条件を高い信頼性で満たすことができるのである。

したがって本発明による圧力制御装置によれば、例えば、調整動的特性が大きい際に速度制御を要求される走行領域において、上記の最大供給圧力を制御圧力として供給することができる。例えば作業走行中に、例えば低い速度しか要求されないが急激に大きな走行抵抗が発生し得る別の走行領域において、上記の制御圧力を低いレベルに設定することかできる。したがってこの低いレベルと、上記の作動圧力が上記の調整に直接的にハイドロリックにフィードバックされることとにより、エンジンストールに対し、上記の走行駆動部の駆動機械を一層良好に保護することができる。なぜならば、従来技術に比べて、上記の押しのけ容積を、またはこの押しのけ容積によれば上記の入力シャフトの回転トルクをより迅速に小さくすることができるからである。

上記の走行領域は有利には、上記の変速器の被駆動側回転数と、この変速器の入力シャフトの回転数との変速比の間隔によって定められ、ここでこれは、上記の走行駆動部の速度の間隔に相応する。この走行領域では、ちょうど１つの出力分岐または複数の出力分岐が、上記の変速器の被駆動側出力に寄与することができる。最初に述べたケースでは、上記の走行領域は分岐しないと称され、最後に述べたケースでは出力分岐すると称される。複数の間隔は、互いに重なるかまたは互いにわかれていることが可能である。

有利には上記のハイドロリックポンプは、調整可能な斜板式アキシャルピストンポンプとして構成される。このハイドロリックポンプは、ドライブシャフトと共に回転する複数の作動ピストンを有しており、これらの作動ピストンは、旋回軸の周りに旋回可能な斜板に支持されている。上記のドライブシャフトは、有利には変速器の入力シャフトに機械的に結合可能であり、殊に結合されている。有利には上記の斜板は、上記の調整装置により、上記の旋回軸に対して所定の間隔で結合されている。少なくとも２つの腎臓形圧力部材が貫通している制御板を介し、上記の作動ピストンによって閉じられた、アキシャルポンプの複数のハイドロリック作動室は交互に、その低圧接続部および高圧接続部と、またこれらを介して前に説明した複数の作動管路と圧力媒体接続させることができる。

すでに述べたように上記のハイドロリックモータを２つの走行方向に駆動できるようにするため、上記の調整可能なアキシャルピストンポンプは有利には、旋回可能に構成されている。上記の作動圧力またはここから導出した圧力がすでに述べたように上記の押しのけ容積を少なくする方向に作用することは、この構造形態において、装置技術的に有利にはつぎのようにすることよって達成される。すなわち、上記の複数の腎臓形圧力部材のうちの少なくとも１つの断面積が、上記の回転軸と旋回軸とによって構成される面の２つの側に不均等に分散されて配置されることによって達成されるのである。最も簡単には、これを、上記の長手軸の周りにひねって配置した制御板によって実現される。これにより、上記の斜板に接触する上記の作動ピストンの支持力は、上記の面についてないしは上記の旋回軸に関してもはや均一にはならずにこれを弱めさせる旋回トルクになるため、結果的に得られる作動ピストンの支持力は、上記の押しのけ容積を少なくする方向に作用するのである。上記のひねりが強ければ強いほど、上記の弱めさせるトルクは大きくなる。

上記の調整装置は有利には、ピストンによって分離されかつ逆に作用する２つの作動室を有する複動式のダブルロッドシリンダとして構成される。有利にはこのピストンは、２つのばねにより、ハイドロリックポンプの中立位置に相応する中立位置にプリロードされる。このダブルロッドシリンダは有利には、位置調整時に２つのばねのうちの１つだけがつねに作用を及ぼすように構成されている。

ダブルロッドシリンダのピストンは、設定した押しのけ容積のフィードバックのため、殊に上記の斜板の位置をフィードバックするため、有利にはカップリング装置を介し、殊にカップリングロッドまたはカップリングばねを介して上記の制御弁の弁体に結合可能であり、殊にこれに結合される。

上記の変速器の発展形態において、ハイドロリックポンプおよびハイドロリックモータを構成して、これらがポンプ動作でもモータ動作でも動作できるようにする場合にこの変速器は殊にフレキシブル構成される。

上記の変速器の入力シャフトの回転数は、上記の駆動機械の動作点の安定性についての重要な指標であるため、有利な実施形態において、入力シャフトの回転数またはここから導出可能な回転数、例えば上記の駆動機械の回転数に依存して、上記の圧力制御装置によって上記の制御圧力を設定することができる。これは有利には上記の制御装置によって行われる。

このために上記の変速器は有利には、回転数検出ユニットを有しており、この回転数検出ユニットによって上記の入力シャフトの回転数またはここから導出した回転数を検出することができる。

上記の変速器を上記の走行領域の要求にさらに一層良好に適合できるようにするため、有利な１つの発展形態では付加的に、上記の作動圧力またはここから導出した圧力に依存し、上記の圧力制御装置によって上記の制御圧力を設定することができる。これは有利には上記の制御装置を介して行われる。

これとは択一的な変形実施形態では、上記の走行領域および作動圧力またはここから導出した圧力にだけに依存して、上記の圧力制御装置によって制御圧力を設定することができるため、結果的に上記の回転数の目標値は考慮されないままになる。

上記の作動圧力または上記の導出した圧力を検出するため、上記の変速器は有利には少なくとも１つの圧力検出ユニットを有する。

有利な発展形態において、上記の走行領域は、純粋に流体静力学的であるか、または出力式でありかつ上記のハイドロリックポンプがポンプ動作で動作し、ここではこの走行領域に依存して本発明による上記の設定が行われる。

上記の入力シャフトの回転数領域は有利には、上記の走行駆動部の意図した動作走行の流体静力学な走行領域または主に流体静力学的な走行領域内にある。ここでこの動作走行は、走行速度が低いこと、および／または、変速器の変速比が小さいこと、および／または上記の走行駆動部を有する車両の作業装置の起動によって特徴付けられる。殊に作業装置を使用する際には、走行動作時に外部負荷が跳躍的に増大し、ひいては作動圧力が跳躍的に増大する。この場合には上記の制御圧力は、有利にも小さい目標値に設定可能であるため、駆動機械のエンジンストールが阻止されるのである。

上記の圧力制御装置は有利には圧力媒体入口部および圧力媒体出口部を有しており、この圧力媒体入口部は、制御圧力媒体源に、殊に供給ポンプに接続された減圧弁の圧力媒体出口部に接続可能であり、また上記の圧力媒体出口部は、上記の制御弁の圧力媒体入口部に接続可能であり、殊にこれに接続されている。

殊に有利な発展形態において、上記の圧力制御装置は、殊に減圧弁のような圧力制御弁によって構成されているかまたはこれを有する。この圧力制御弁または減圧弁は、有利にも装置技術的に簡単な構造を有し、安定かつ高速の制御特性を有する。圧力制御弁は、有利には比例、殊に電磁比例であり、殊に上記の制御装置によって操作可能である。

有利な発展形態において上記の圧力制御弁の弁体は、殊にばねによって遮断位置にプリロード可能であるため、制御エネルギ供給部が故障した際にはこの圧力制御弁を介して制御圧力媒体はもはや供給されず、上記の押しのけ容積は、リセット可能な有効作動圧力からゼロまで低減可能である。これにより、上記のハイドロリック式出力分岐の駆動回転数は、制御エネルギが故障した際にゼロであり、上記の駆動部は、少なくとも純粋にハイドロリック式走行領域になる。これに対して開放方向においては、上記の弁体に上記の目標値に相応する圧力等価値および圧力媒体出口部に加わっている制御圧力の実際値を供給することができる。このようにして構成された圧力制御弁により、純粋にハイドロック式の高速かつ安全な制御圧力の制御が行われる。この圧力制御弁が電磁石によって操作可能である場合、圧力制御弁の電磁石の調整電流の形態をした目標値信号が、上記の目標値に相応する。

殊に有利な発展形態において上記の変速器は制御装置を有しており、この制御装置は、この制御装置によって上記の目標値を求めることができ、また圧力制御装置を目標値信号で駆動制御できるように構成されている。ここで有利には上記の目標値は、すでに列挙した４つの条件のうちの少なくとも１つに依存して求めることができる。

上記の制御装置は有利には制御弁および圧力制御装置に信号をやりとりするように接続可能であり、殊に信号をやりとりするように接続されているため、この制御装置により、制御弁の制御も、制御圧力の設定も共に行うことができる。

上記の変速器に殊に有利な発展形態において、上記の制御装置は、この制御装置により、殊に上記の目標値にしたがった圧力制御装置の駆動制御を介し、また走行速度目標値にしたがった制御弁の駆動制御を介して、上記のハイドロリックポンプの回転トルクおよび／またはハイドロリックポンプの出力を制限することができるように構成されている。

上記の制御装置によって目標値を設定するため、殊に有利な実施形態において、この制御装置には特性マップが格納されており、この特性マップには、上記の走行領域に依存して、および／または、上記の入力シャフトの回転数またはここから導出される回転数に依存して、および／または、上記の作動圧力に依存して上記の目標値が記憶されている。

上記の制御装置は有利には、この制御装置により、少なくとも上記のハイドロリック式または主にハイドロリック式の走行領域とは異なる走行領域において、殊に制御されていない流れ位置において、上記の圧力制御装置が実質的に一定の開放断面で調整可能であるように構成されている。

上記の制御装置は有利には、走行速度設定器と信号をやりとりするように接続可能である。この制御装置は、例えば上記の走行駆動部または車両の制御装置を介して走行速度設定器に直接的にまたは間接的に接続可能である。この走行速度設定器は、例えば、走行駆動部または車両のアクセルペダルまたはジョイスティックである。

上記の制御弁が、ばねによってセンタリングされる中間遮断位置と、第１の供給位置および第２の供給位置とを有する常時調整可能な４／３ポート弁として構成されると有利である。

上記の圧力制御弁の圧力媒体出口部は有利には、第１の供給位置を介して上記の調整装置の第１の作動室に、また第２の供給位置を介して第２の作動室に接続可能であり、殊にこれらに接続されている。タンクまたは媒体溜めは有利には第１供給位置を介して上記の調整装置の第２作動室に、また第２供給位置を介して上記の調整装置の第１作動室に接続可能であり、殊にこれに接続されている。上記の中間遮断位置により、安全上の理由から、有利には上記の調整装置の２つの作動室を絞りによってタンクに接続することができ、殊にこれに接続されている。

有利な発展形態において上記の制御装置を構成して、この制御装置により、少なくとも、純粋に流体静力学的または主に流体静力学的な走行領域とは異なる走行領域において、圧力制御装置が、制御されていない流れ位置に調整可能であるように、殊に調整されているようにする。これにより、ハイドロリックポンプの調整装置のこの別の走行領域において、少なくとも制御弁の供給位置が完全に開放されている場合に、上記の押しのけ容積を調整するために最大の制御圧力が得られ、ひいてはフルの動的特性が得られる。

有利な実施形態において、さらに上記の制御装置は、走行駆動部または車両の走行方向検出器と信号をやりとりするように接続可能である。この走行方向検出器は、有利には前進、後退およびアイドリングのポジションを有する。

別の有利な発展形態において、さらに上記の目標値は、上記の圧力制御装置より、上記の走行方向検出器のポジションに依存して設定可能である。

上の説明にしたがって構成される出力分岐式変速器の制御圧力を設定する方法は、本発明による「走行領域を求める」ステップおよび「圧力制御装置により、求めたこの走行領域に依存して制御圧力を設定する」のステップを有する。

この方法は、上記の変速器、走行駆動部および車両に対し、すでに詳しく説明した利点を有しており、ここでは新たに利点を挙げることは省略する。

この方法の有利な発展形態において、「圧力制御装置により、求めたこの走行領域に依存して制御圧力を設定する」上記のステップには、「回転数検出ユニットにより、入力シャフトの回転数またはここから導出可能な回転数を検出する」ステップと、「この回転数に依存して制御圧力の目標値を求める」ステップと、「圧力制御装置を目標値信号によって駆動制御する」ステップとが含まれている。

この方法の簡単な発展形態において、上記の「回転数に依存して目標値を求める」ステップは、「特性マップから目標値を求める」ステップによって行われる。この後、すでに述べた「制御装置の目標値信号を圧力制御装置にわたす」ステップを実行する。

上記の制御圧力の低減は、すでに述べたように、すでに説明した調整装置の調整動的特特性における損失および走行動的特性の損失を伴うため、上記の特性マップから求めた目標値を補正することは有利になり得る。実際の走行状態に対してこの補正が有利であるか否かの有利な判定基準は、目下の作動圧力またはここから導出した圧力である。したがってこの方法の有利な発展形態は、「圧力検出ユニットによって上記の作動圧力を検出する」というステップを有する。このステップは、有利には、上記の「入力シャフトの回転数またはここから導出可能な回転数を回転数検出ユニットによって検出する」というステップを含む十分に短い時間区間内で実行される。この発展形態では、この場合に「特性マップから目標値を求める」というステップに続いて「特性マップから得られる回転数に依存して境界圧力を求める」というステップと、「この境界作動圧力からの上記の作動圧力の偏差を求める」というステップと、「この偏差に依存して上記の目標値を補正する」というステップとが実行される。この後、すでに述べた「目標値信号によって圧力制御装置を駆動制御する」というステップが実行される。

上記のステップ「求める」ステップおよび「駆動制御する」ステップは有利には、前に説明した上記の変速器の制御装置によって実行される。

この制御装置は有利には記憶ユニットおよびプロセッサユニットを有しており、この記憶ユニットには、上の説明にしたがって構成されている方法が実行のために記憶されており、また上記のプロセッサユニットを介して上記の方法を実施することができる。

以下では、５つの図面に基づき、本発明による変速器および方法の１つずつの実施例を詳しく説明する。

より一層わかりやすくするため、以下では、複数の図にわたって同じコンポーネントには同じ参照符号を使用する。

図１では、例えばホイールローダのような車両の走行駆動部１において、入力結合形の出力分岐式変速器２が設けられている。この変速器２は、駆動機械ないしは駆動機械６に接続されている入力シャフト４を有する。この駆動機械は、有利には内燃機関として、殊にディーゼル機関として構成されており、上記の走行駆動部の図示しない制御装置に接続可能である。歯車のそれぞれ組み合わせにより、入力シャフト４は入力シャフト８，１０に接続され、入力シャフト８はハイドロリック式出力分岐１２に、また入力シャフト１０は別の機械式出力分岐部１４に対応付けられている。ハイドロリック式出力分岐１２は、押しのけ容積を調整するためのハイドロリック調整装置１７を備えた調整可能なハイドロリックポンプ１６と、固定容量形に実施されたハイドロリックモータ１８とを有しており、これらの２つは、第１作動管路４２および第２作動管路４４を介して流体的に接続されており、閉回路において所期のように動作させることができる。ハイドロリックポンプ１６は、転位式の制御板を有する斜板式の貫通摺動式アキシャルピストン機械として実施されており、これは、例えば、Bosch Rexroth社のデータシートRE 92004/12.11に示されている。ハイドロリックモータ１８は、斜軸式のアキシャルピストン機械として実施されており、これは、例えばBosch Rexroth社のデータシートRE 91610/01.12に示されている。ハイドロリックポンプ１６は、入力シャフト８を介して駆動される。ハイドロリックポンプ１８は、出力シャフト２０を有する。この出力シャフトは、第１カップリング部Ｃ１を介して変速器２の加算セクション２２に接続することができる。この加算セクション２２は、プラネタリギアボックスとして実施されている。

機械式出力分岐１４の入力シャフト１０は、第２カップリング部Ｃ２を介して加算セクション２２に接続することができる。加算セクション２２の出力は、走行駆動部１のトランスアクスル２６を駆動する、変速器２の駆動シャフト２４に接続されている。

変速器２の第１のハイドロリック走行領域において、駆動機械６から駆動シャフト２４への出力伝達は、ハイドロリック式の第１出力分岐１２だけを介して行われる。このために第１カップリングＣ１が閉じられ、第２カップリングＣ２が開かれる。第２の出力分岐式の走行領域において、出力伝達は、２つの出力分岐１２，１４を介して行われ、この際には２つのカップリング部Ｃ１，Ｃ２が閉じられる。第３の走行領域において、出力伝達は、カップリング部Ｃ２だけを介して、ないしは機械式の第２出力分岐１４だけを介して行われる。

走行駆動部１の詳細な説明に対し、殊に変速器２の構造および機能の詳細な説明に対する開示を目的として、刊行物DE 10 2007 037 107 A1およびDE 10 2007 037 664 A1を参照されたい。

この際に考慮すべきであるのは、上記の刊行物において示したハイドロリックモータは、ここで示している実施例とは異なり、定容量形ではなく可変容量型に構成されていることである。

図２には、ハイドロリック出力分岐１２をより詳しく説明するため、図１に示した変速器２の詳細な図が示されている。図１に示した機械式出力分岐１４，変速器加算セクション２２およびトランスアクスル２６は、ここではわかりやすくするために省略した。調整装置１７は、複動式ダブルロッドシリンダとして構成されており、そのピストンは、ハイドロリックポンプ１６の図示しない回転斜板に接続されている。この変速器は、電磁操作可能な４／３比例方向切換弁として構成されている制御弁２８を有している。さらに変速器２は、減圧弁として構成された圧力制御装置３０を有する。第１作動管路４２および第２作動管路４４における作動圧力ｐ_Aないしはｐ_Bを制限するため、変速器２は、アンチキャビテーション機能を備えた２つの圧力制限弁５６，５７を有する。圧力制御弁５６は、第１作動管路４２に、圧力制御弁５８は第２作動管路４４にそれぞれ接続されている。これらの作動管路４２，４４には、測定接続部Ｍ_A，Ｍ_Bを介してユニット４５，４６が接続されている。さらに回転数検出ユニット３８が設けられており、この回数数検出ユニットを介してハイドロリックポンプ１６の入力シャフト８の回転数を検出することができる。このようにして検出した回転数から、変速器２の入力シャフト４の回転数を導出することができる。さらにハイドロリックポンプ１６は、斜板回転角検出ユニットを有する。

制御圧力接続部Ｇを介して変速器２を（図示しない）供給ポンプに接続可能であり、この供給ポンプを介して制御圧力接続部Ｇは、所期の動作において制御圧力媒体を供給可能である。供給圧力ｐ_Stは、変速器２の圧力制限弁６０を介して制限され、ひいてはほぼ一定になる。圧力制限弁５６，５８において設定される値は、この実施例において５００バーになり、圧力制限弁６０の値は３５バーである。供給接続部Ｇは、供給管路６２を介して圧力制御装置３０の圧力媒体入力部に接続されている。その圧力媒体出口部３２は、圧力媒体管路６４を介して制御弁２８の圧力接続部Ｐに接続されている。この制御弁は、タンクＴに接続されているタンク接続部Ｔを有する。制御弁２８は、２つの作動接続部Ａ，Ｂを有しており、この作動接続部Ａは、第１作動室６６に接続されており、第２作業接続部Ｂは、ハイドロリック調整装置１７の第２作動室６８に接続されている。ここでこの接続はそれぞれ１つの作動管路７０，７２によって形成されている。

制御弁２８は第１供給位置（ａ）を有しており、この供給位置では、その圧力接続部Ｐを第１作動接続部Ａに、またそのタンク接続部Ｔを第２作動接続部Ｂに接続することができる。制御弁２８はこれに相応して第２供給位置（ｂ）を有しており、この供給位置により、交差を介して、すなわちＢとＰおよびＡとＴを介して圧力媒体接続を形成することができる。ハイドロリックポンプ１６は、この実施例において、第１作動室６６の圧力媒体供給が、上記の回転斜板の中立位置から出発して、押しのけ容積が大きくなる方向に作用し、この場合に第１作動管路４２がハイドロリックモータの供給フローになり、また第２の作動管路４４がそのリターンフローになるように構成されている。上記の中立位置から出発して第２作動室６８に圧力媒体が供給される際には、流れ方向が反転し、ひいてはハイドロリックモータ１８の回転方向が反転する。この場合に第２作動管路４４は供給フローになり、また第１の作動管路４２はリターンフローになる。ハイドロリック機械１６は、上記の説明によれば、転位式の制御板を伴って構成されているため、各供給フローに加わっている作動圧力ｐ_Aないしはｐ_Bは、上記の押しのけ容積を少なくする方向に作用する。

さらに変速器２は、制御装置３４を有しており、この制御装置は、信号線路７４，７６を介して圧力検出ユニット４５，４６および信号線路７８を介して回転数検出ユニット３８に接続されている。制御装置３４にはさらに、入力量として、相応する信号線路を介して走行速度目標値ｖ_sollおよび走行方向目標値ｄ_sollが通知される。制御装置３４は、記憶ユニット５２およびプロセッサユニット５４を有する。記憶ユニット５２には、図３に示した本発明による方法４８が記憶されており、これによってこの方法が実行される。この実行は、プロセッサユニット５４において行われる。記憶ユニット５２にはさらに図３の特性マップ４３および補正マップ１１４が格納されている。

制御装置３４は、供給個所（ａ），（ｂ）を操作するため、信号線路８０，８２を介して制御弁２８の電磁石ａ，ｂに接続されている。

制御装置３４は、上記の制御圧力の目標値ｐ_{x soll}を本発明にしたがって設定するため、別の信号線路８３を介して圧力制御装置３０の電磁石に接続されている。ここで圧力制御装置３０の弁体は、ばね８４によって遮断位置にプリロードが加えられており、この弁体には、開放方向において、上記の目標値ｐ_{x soll}に相応する圧力等価値および圧力媒体出口部３２に加わっている制御圧力の実際値が供給される。制御装置３４は、本発明による方法４８が実行のためにこれに記憶されるように構成されている。

以下では図２および３に関連して上記の方法の実施例を説明する。方法４８は有利には、目下存在するか走行領域または目下選択されている変速器２の走行領域についての問い合わせを行うステップ１００で開始される。ここで求められるのは、この走行領域が、流体静力学式か、またはポンプ動作で動作するハイドロリックポンプ１６による出力分岐式のいずれで構成されるかである。この走行領域がこれらの２つの条件のいずれも満たさない場合、上記の制御圧力の設定により、あらかじめ設定した実質的に一定の供給圧力から偏差する値を狙い、また図２に示した調整装置１７の圧力媒体供給の制御が、走行速度のあらかじめ設定した目標値ｖ_sollおよび走行方向のあらかじめ設定した目標値ｄ_sollに基づき、電気比例で制御弁２８だけで行われる。この場合に図２に示した圧力制御装置３０は完全に開放されて制御されない。

これに対して上記の走行領域が、相応に流体静力学的に構成される場合、ステップ１０２が実行される。このステップ１０２では、回転数検出ユニット３８を介して、入力シャフト８の回転数が検出され、この入力シャフト８の回転数から変速器２の入力シャフトの回転数を導出することができる。つぎに後続のステップ１０４では、検出した回転数ｎ_Mに依存して、特性マップ４３からこれに対応する最大許容境界制御圧力ｐ_{x lim}が求められる。

これに続いてステップ１０６が実行され、ここでは、求めたこの境界制御圧力ｐ_{x lim}を、制御圧力目標値ｐ_{x soll}として圧力制御装置３０に転送すべきであるか、またはこの境界制御圧力を、調整装置１７の調整動的特性を改善するために供給圧力ｐ_Stの方向に増大させるべきであるかを問い合わせる。この問い合わせの結果がノーの場合、直後にステップ１０８が実行され、このステップにより、制御圧力目標値ｐ_{x soll}が新たな目標値として圧力制御装置３０にわたされる。

これに対してステップ１０６における問い合わせにより、補正を行うべきである場合には、ステップ１０２とほぼ同時にステップ１１０が実行され、ここでは、ハイドロリックモータ１８への供給フローを形成する作動管路における作動圧力ｐ_Aないしはｐ_Bが検出される。さらにステップ１１２が実行され、ここでは特性マップ４３から最大許容作動圧力ｐ_{A,B lim}が求められる。２つのステップに続いてステップ１１６が実行され、ここではｐ_{A,B lim}と、検出した作動圧力ｐ_Aないしはｐ_Bとの偏差が求められ、つぎのこの偏差が、この場合には２０バーである基準値と比較される。上記の差分が２０バーを下回る場合、ステップ１０８によってそれまでに求めた境界制御圧力ｐ_{x lim}が、上記の制御圧力の新たな目標値信号として圧力制御装置３０にわたされる。

上記の偏差≧２０バーである場合の別のケースでは、補正マップ１１４からこの偏差に補正係数ｋ_DREを対応付ける。この補正係数は、後続のステップ１１８において、補正した制御圧力ｐ_Xkorrの計算に組み込まれる。この場合、以降はこの補正した制御圧力が新たな目標値ｐ_{x soll}になり、この新たな目標値によって圧力制御装置３０が駆動制御される。

図４には、上で説明した本発明による変速器２の制御特性が示されており、ここでは、一方では制御弁３０によって走行速度の開ループ制御ないしは閉ループ制御が行われ、また他方では圧力制御装置３０によって回転トルク制限が行われ、またこの点において出力制限も行われる。したがって２つの制御は、重複して行われるのである。図４に示したグラフでは、作動圧力ｐ_Aないしはｐ_Bは、ハイドロリックポンプ１６の押しのけ容積Ｖについてプロットされている。ここでは一方では流体静力学的な走行領域に対しては最大許容境界作動圧力ｐ_{A,B lim}が、他方では上記の押しのけ容積に対して上記の最大値が、相応する破線で示されている。またこのグラフには、一定の制御圧力ｐ_x，ｐ_x'，ｐ_x''が示されている。ここでは制御圧力はｐ_xからｐ_x''の方向に増大する。さらにこのグラフには、最大許容出力Ｐ_cstの曲線がプロットされている。この出力曲線は、例えば、車両制御装置によってあらかじめ設定される。

したがってこのグラフのハッチングで示した領域では、上記の回転トルクないしは作動圧力ｐ_Aないしはｐ_Bが、制限境界曲線を下回ると直ちに、圧力制御装置３０によって制御圧力ｐ_xが制限され、その一方、同時に制御弁２８により、正確な速度制御が可能になる。同時に変速器２は、過負荷から保護される。

図５には、ハイドロリックポンプ１６の押しのけ容積Ｖについて制御圧力ｐ_xを示したグラフが示されている。このグラフでは、一定の出力Ｐ_cstの曲線が示されており、出力は、書き込んだ矢印の方向に増大している。ここからよくわかるのは、押しのけ容積が増大するのに伴い，一定に保つべき出力により、制御圧力の変更が要求されることであり、この要求は、本発明により、圧力制御装置３０によって満たされるのである。付加的にこのグラフには、流体静力学的な走行領域における最大許容制御圧力ｐ_{x lim}および最大押しのけ容積Ｖ_maxが示されている。この走行領域は、このグラフにおいて押しのけ容積Ｖ＝０から押しのけ容積Ｖ_maxまで延びている。この向こう側では出力伝達が、出力分岐式に行われる。このことが意味するのは、変速器２の流体静力学式出力分岐も、機械式出力分岐も共に出力伝達に寄与していることである。機械的式出力分岐が接続される切換点Ｓの向こう側の移行領域では、圧力制御装置３０によって制限されるかないしは調整される制御圧力ｐ_xは、供給接続部Ｇに加わってる供給圧力ｐ_Stに相応するその最大値まで増大する。これにより、緩やかな走行領域移行が得られるのである。

ここに示されているのは、走行駆動部用の出力分岐式変速器であり、この変速器はハイドロリック式出力分岐および別の出力分岐を有する。走行速度を制御するため、ハイドロリック制御装置を介して、ハイドロリック式出力分岐のハイドロリックポンプの押しのけ容積を調整することができる。この調整のため、制御弁を介して上記の制御装置に制御圧力媒体を供給することができる。付加的な圧力制御装置により、変速器または走行駆動部の走行領域に依存する目標値に制御圧力媒体の制御圧力を設定することができる。

本発明ではさらに上記の制御圧力を設定する方法が示されている。

１ 走行駆動部、 ２ 変速器、 ４ 入力シャフト、 ６ 駆動機械、 ８ ハイドロリック式出力分岐の入力シャフト、 １０ 機械式出力分岐の入力シャフト、 １２ ハイドロリック式出力分岐、 １４ 機械式出力分岐、 １６ ハイドロリックポンプ、 １７ 調整装置、 １８ ハイドロリックモータ、 ２０ 出力シャフト、 ２１ 入力シャフト、 ２２ 加算セクション、 ２４ 出力シャフト、 ２６ トランスアクスル、 ２８ 制御弁、 ３０ 圧力制御装置、 ３２ 圧力媒体出口、 ３４ 制御装置、 ３８ 回転数検出ユニット、 ４２ 第１作動管路、 ４３ 特性マップ、 ４４ 第２作動管路、 ４５，４６ 圧力検出ユニット、 ４８ 方法、 ５２ 記憶ユニット、 ５４ プロセッサユニット、 ５６，５８ アンチキャビテーション機能を有する圧力制限弁、 ６０ 供給圧力の圧力制限弁、 ６２ 供給管路、 ６４ 圧力媒体管路、 ６６ 第１作動室、 ６８ 第２作動室、 ７０，７２ 作動管路、 ７４，７６，７８，８０，８２，８３ 信号線路、 ８４ ばね、 １００ 走行領域を求めるステップ、 １０２ 回転数を求めるステップ、 １０４ 特性マップから目標値を求めるステップ、 １０６ 補正を問い合わせるステップ、 １０８ 圧力制御装置を駆動制御するステップ、 １１０ 作動圧力を検出するステップ、 １１２ 特性マップから境界作動圧力を求めるステップ、 １１４ 補正マップ、 １１６ 偏差を求めるステップ、 １１８ 目標値を補正するステップ、 Ｃ１ 第１カップリング部、 Ｃ２ 第２カップリング部、

Claims (11)

1. 駆動機械（６）を有する走行駆動部（１）用の出力分岐式変速器（２）であって、
   前記出力分岐式変速器（２）は、
   前記走行駆動部（１）の駆動機械（６）に結合された入力シャフト（４）と、
   ハイドロリック式出力分岐（１２）と、
   前記入力シャフト（４）に結合されるように構成された別の出力分岐（１４）と、
   制御装置（３４）と、
   前記入力シャフト（４）の回転数を検出するように構成された回転数検出ユニット（３８）と
   を有しており、
   前記ハイドロリック式出力分岐（１２）は、
   前記入力シャフト（４）に結合されたハイドロリックポンプ（１６）であって、当該ハイドロリックポンプ（１６）は、調整可能な押しのけ容積と、当該調整可能な押しのけ容積を設定するように構成されたハイドロリック調整装置（１７）とを有する、ハイドロリックポンプ（１６）と、
   第１作動管路（４２）および第２作動管路（４４）を介して前記ハイドロリックポンプ（１６）に流体的に接続されたハイドロリックモータ（１８）と、
   圧力制御装置（３０）であって、当該圧力制御装置（３０）は、前記第１作動管路（４２）および前記第２作動管路（４４）のうちの一方における作動圧力に流体的に接続された圧力媒体入口部と、圧力媒体出口部とを備えており、当該圧力媒体出口部において、前記圧力制御装置（３０）は、制御圧力媒体の制御圧力を目標値（ｐ_{x soll}）に設定するように構成されている、圧力制御装置（３０）と、
   前記圧力制御装置（３０）の前記圧力媒体出口部と、前記ハイドロリックポンプ（１６）の前記ハイドロリック調整装置（１７）との間に流体的に接続され、かつ、走行速度目標値に依存して、前記ハイドロリック調整装置（１７）への前記制御圧力媒体の供給を調節するように構成された、制御弁（２８）と
   を有しており、
   前記別の出力分岐（１４）は、出力分岐走行領域において前記入力シャフト（４）に結合され、流体静力学のみの走行領域において前記入力シャフト（４）からデカップルされるように構成されており、
   前記制御装置（３４）は、前記圧力制御装置（３０）に動作可能に接続され、かつ、記憶ユニット（５２）およびプロセッサユニット（５４）を有しており、前記記憶ユニット（５２）は特性マップ（４３）および補正マップ（１１４）を格納し、
   前記プロセッサユニット（５４）は、前記記憶ユニット（５２）に記憶されたプログラミングされた命令を実行することにより、前記走行領域が、前記出力分岐走行領域又は前記流体静力学のみの走行領域のいずれであるかに基づいて、前記目標値（ｐ_{x soll}）を決定し、前記目標値（ｐ_{x soll}）に対応する目標値信号を生成し、当該目標値信号を用いて前記圧力制御装置を作動させ、
   前記プロセッサユニット（５４）は、前記特性マップ（４３）から求めた境界作動圧力（ｐ _{A,B lim} ）と前記作動圧力との偏差が基準値未満であれば、前記回転数に依存して、前記特性マップ（４３）から前記目標値（ｐ _{x soll} ）を決定し、前記偏差が前記基準値以上であれば、前記補正マップ（１１４）に基づいて前記目標値（ｐ _{x soll} ）を補正する、
   ことを特徴とする変速器（２）。
2. 請求項１に記載の変速器（２）において、
   前記制御装置（３４）は、前記回転数検出ユニット（３８）と動作可能に接続されており、さらに、前記入力シャフト（４）の回転数または前記入力シャフト（４）の当該回転数から導出可能な回転数に依存して、前記目標値（ｐ_{x soll}）を設定するように構成されている、
   ことを特徴とする変速器（２）。
3. 請求項１または２に記載の変速器（２）において、
   前記第１作動管路（４２）および前記第２作動管路（４４）のうちの一方における前記作動圧力（ｐ_A，ｐ_B）を検出するように構成された圧力検出ユニット（４５，４６）をさらに有しており、
   前記制御装置（３４）は、前記圧力検出ユニット（４５，４６）と動作可能に接続され、さらに、前記作動圧力（ｐ_A，ｐ_B）または当該作動圧力（ｐ_A，ｐ_B）から導出される圧力に依存して、前記目標値（ｐ_{x soll}）を設定するように構成されている、
   ことを特徴とする変速器（２）。
4. 請求項１から３までのいずれか１項に記載の変速器（２）において、
   前記制御装置（３４）は、前記目標値（ｐ_{x soll}）を決定し、前記圧力制御装置（３０）を、前記静力学のみの走行領域、または、前記ハイドロリックポンプ（１６）が動作している場合には前記出力分岐走行領域において、作動させるように構成されている、
   ことを特徴とする変速器（２）。
5. 請求項１から４までのいずれか１項に記載の変速器（２）において、
   前記圧力制御装置（３０）は、減圧弁を有する、
   ことを特徴とする変速器（２）。
6. 請求項５に記載の変速器（２）において、
   前記減圧弁は弁体を有し、当該弁体は、遮断位置に向かう閉鎖方向にプリロードされるように構成されており、
   前記制御装置（３４）は、前記目標値（ｐ_{x soll}）に対応する圧力等価値を生成するように、前記目標値信号を用いて前記減圧弁を作動させるように構成されており、
   前記減圧弁は、前記圧力媒体出口部（３２）における前記制御圧力の実際値および前記圧力等価値が、前記弁体の開放方向において前記弁体に供給されるように構成されている、
   ことを特徴とする変速器（２）。
7. 請求項１から６までのいずれか１項に記載の変速器（２）において、
   前記制御装置（３４）によって、前記ハイドロリックポンプ（１６）の回転トルクおよび／または前記ハイドロリックポンプ（１６）の出力が制限できるように構成されている、
   ことを特徴とする変速器（２）。
8. 請求項７に記載の変速器（２）において、
   前記特性マップには、
   前記変速器（２）または前記駆動機械が、前記流体静力学のみの走行領域にあるかまたは前記出力分岐走行領域にあるか、および、
   前記入力シャフト（４）の回転数または当該回転数から導出可能な回転数、および、
   前記作動圧力（ｐ_A，ｐ_B）
   のうちの少なくとも１つに依存する、前記目標値（ｐ_{x soll}）が格納されている、
   ことを特徴とする変速器（２）。
9. 請求項１から８までのいずれか１項に記載の変速器（２）の制御圧力を設定する方法において、
   前記別の出力分岐（１４）が、前記入力シャフトからデカップルされる流体静力学のみの走行領域にあるのか、または、前記入力シャフトに結合される出力分岐走行領域にあるのかを求めるステップ（１００）と、
   前記求められた走行領域に基づいて、前記制御装置（３４）を用いて、圧力制御媒体の制御圧力の目標値（ｐ_{x soll}）を決定するステップと、
   前記制御装置（３４）を用いて、前記目標値（ｐ_{x soll}）に基づいて目標値信号を生成するステップと、
   前記目標値信号を用いて、前記圧力媒体出口部において前記制御圧力を設定するように、前記圧力制御装置（３０）を作動させるステップと、
   走行速度目標値に依存して、前記ハイドロリック調整装置（１７）への前記制御圧力媒体の供給を調節するステップと
   を有する、
   ことを特徴とする方法。
10. 請求項９に記載の方法において、
    前記目標値（ｐ_{x soll}）を決定するステップは、
    回転数検出ユニット（３８）により、前記入力シャフト（４）の回転数または当該入力シャフト（４）の回転数から導出可能な回転数を検出するステップ（１０２）と、
    当該入力シャフト（４）の回転数または当該入力シャフト（４）の回転数から導出可能な回転数に依存して、前記記憶ユニット（５２）に格納された特性マップ（４３）から前記目標値（ｐ_{x soll}）を求めるステップ（１０４）と
    を含む、
    ことを特徴とする方法。
11. 請求項１０に記載の方法において、
    前記回転数検出ユニット（３８）により、前記入力シャフト（４）の回転数または当該入力シャフト（４）の回転数から導出可能な回転数を検出するステップ（１０２）と並行して、
    前記第１作動管路（４２）および前記第２作動管路（４４）のうちの一方における作動圧力（ｐ_A，ｐ_B）を、前記変速器（２）の圧力検出ユニット（４５，４６）によって検出するステップ（１１０）を実行し、
    前記特性マップ（４３）から前記目標値（ｐ_{x soll}）を求めるステップ（１０４）の後、かつ、前記制御装置（３４）を用いて、前記目標値（ｐ_{x soll}）に基づいて目標値信号を生成するステップの前に、
    前記回転数に依存して、前記特性マップ（４３）から境界作動圧力（ｐ_{A,B lim}）を求めるステップ（１１２）と、
    前記境界作動圧力（ｐ_{A,B lim}）からの前記作動圧力（ｐ_A,B）の偏差を求めるステップ（１１６）と、
    当該偏差に依存して前記目標値（ｐ_{x soll}）を補正するステップ（１１８）と、
    を実行する
    ことを特徴とする方法。

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