DE19524669C2 - Steuer- und Regeleinrichtung zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit automotivem hydrostatischem Getriebe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuer- und Regeleinrichtung zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit einem elektronisch gesteuerten automotivem hydro­ statischem Getriebe gemäß Oberbegriff von Anspruch 1.

Bei den bekannten Antriebssystemen mit elektronisch automotiv verstellbaren Pumpen ist die Inbetriebnahme des Fahrzeuges mit hohem Aufwand ver­ bunden, da die Kennlinien aller Sensoren und Ventile eingelesen werden müssen, damit das System zufriedenstellend arbeiten kann.

Bei hydraulisch automotiven Pumpensteuerungen werden bei bekannten Antriebssystemen diese Einstellungen unter Zuhilfenahme von Blenden bei der Endprüfung der Verstellpumpen realisiert. Zum einen ist jedoch der Einstellvorgang von zahlreichen Faktoren beeinflußt. Zum anderen müssen diese Einstellungen jedoch häufig bei den Kunden selbst durchgeführt wer­ den, da z. B. auch unterschiedliche Viskositäten der verwendeten Betriebs­ medien korrigiert werden müssen. Hinsichtlich der Anpassung dieser Systeme an unterschiedliche Anwendungen gibt es Grenzen, die durch die Komplexi­ tät und Überschaubarkeit von rein hydraulischen Reglern limitiert ist.

In "Ölhydraulik und Pneumatik" 37 (1993) Nr. 4, Seiten 250 ff. sind fluid­ technische Antriebe mit digitalem Signalkreis beschrieben. Diese Antriebe sind zum Einsatz für mobile Arbeitsmaschinen, wie Bagger und Ladekräne, vorgesehen und sind so ausgebildet, daß eine Diagnose und eine Betriebs­ datenerfassung sowie eine Entlastung des Fahrers durch eine Kennlinien­ anpassung ermöglicht ist. In Fig. 10, Seite 255, ist ein Schaltschema für das Fahren, Inchen, Lenken und eine Grenzlastregelung mit Mikrocontroller beschrieben. Bei dem mit A4VG/A11VG bezeichneten System mit Servosy­ stem EB ist der Servokolben positionsgeregelt. Die eigentliche Verstellung besteht aus einem Ventil, welches durch zwei Proportionalmagnete, nicht jedoch durch Proportionaldruckminderventile betätigt wird. Das Servoventil hat seine Steuerkanten so ausgebildet, daß der Servokolben unter Einhaltung der Gleichgewichtsbedingung mit Drucköl versorgt wird und sich der Schwenkwinkel proportional zum Strom verhält. Dabei stellt sich am Servo­ system der Druck in Abhängigkeit von Drehzahl, Systemdruck, Schwenkwin­ kel usw. so ein, daß der Sollschwenkwinkel erreicht wird. Bedingt durch Toleranzen von Feder- und Proportionalmagneten ergeben sich erhebliche Toleranzen im Kennlinienverlauf. Zur Inbetriebnahme wird lediglich ein Drehzahlaufnehmer genutzt. Der das gesamte Fahrverhalten bestimmende Hochdruckaufbau in Abhängigkeit von der Pumpendrehzahl ist mit dem bekannten System nicht bestimmbar.

In "Ölhydraulik und Pneumatik" 34 (1990) Nr. 7, Seiten 488 ff. sind elektrohydraulische Steuer- und Regelsysteme in selbstfahrenden Erdbewe­ gungsmaschinen beschrieben. Bei den beschriebenen Antriebskonzepten wird die Geschwindigkeit beispielsweise eines Baggers durch ein Servoventil im Hauptvolumenstrom bestimmt. Dieses System arbeitet im offenen Hydraulik­ kreis mit einer "load-sensing"-Pumpe. Die beschriebene sogenannte DA- Steuerung arbeitet derart, daß in Abhängigkeit von der Antriebsdrehzahl durch ein Regelventil über ein 4/3-Wege-Ventil der Stellzylinder der Pumpe mit Stelldruck beaufschlagt und dadurch die Schrägscheibe und somit das Fördervolumen verstellt wird. Jeder Förderrichtung ist dabei ein Schaltma­ gnet zugeordnet. Bei dem beschriebenen Steuersystem ist das Regelventil mechanisch mit dem Gaspedal gekoppelt und wird nur das Fahrtrichtungs­ ventil der Antriebspumpe von der Elektronik angesteuert. Die Kennwerte der Steuerung der Pumpe werden durch die DA-Verstellung justiert, wobei die Verstellung ausschließlich hydraulisch-mechanisch mittels Einstellschrauben an der Verstellpumpe A4VG erfolgt.

In DE 42 24 359 C1 ist eine Steuer- und Regelvorrichtung für einen Fahrzeug- Fahrantrieb beschrieben. Mit dieser bekannten Steuer- und Regelvorrichtung sollen ungewollte Änderungen der Fahrgeschwindigkeit verhindert werden. Dies wird dadurch realisiert, daß nach Bildung eines minimalen/maximalen Fensters aus mittels der Steuerhebel vorgegebenen Sollwerten der Überset­ zungsverhältnisse des hydrostatischen Getriebes durch Vergleich des der Fahrgeschwindigkeit entsprechenden. Mittelwertes der vor der Bildung des minimalen/maximalen Fensters ausgegebenen Steuersignale mit dem Minimal­ wert und dem Maximalwert des minimalen/maximalen Fensters festgestellt wird, ob die bisherige Fahrgeschwindigkeit aufrechterhalten werden soll oder zu ändern ist. Die bekannte Vorrichtung ist darauf gerichtet, einerseits gewollte Änderungen der Fahrgeschwindigkeit zu ermöglichen, andererseits jedoch ungewollte Änderungen derselben durch weitgehendes Konstanthalten des Leistungsbedarfs des Antriebsmotors zu vermeiden.

Es ist deshalb die Aufgabe der Erfindung, zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit einem elektronisch gesteuerten automotiven hydro­ statischen Getriebe eine Steuer- und Regeleinrichtung zu schaffen, mit welcher der Inbetrieb­ nahmevorgang vereinfacht werden kann, wobei die Berücksichtigung aller wesentli­ chen Betriebs- sowie Betriebsstoffparameter erfolgt und in optimierter Weise vorgenommen werden kann.

Diese Aufgabe wird durch eine Steuer- und Regeleinrichtung mit den Merk­ malen gemäß Anspruch 1 gelöst.

Die Steuer- und Regeleinrichtung zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit einem elektronisch gesteuerten automotiven hydrostatischen Getriebe weist eine durch eine Verbrennungskraftmaschine angetriebene Verstellpumpe mit einem Servosystem, einen Hydromotor und eine Steuerelektronik auf, deren Ausgangsstrom mittels mindestens eines proportionalen Druckminderventils zur Erzeugung eines auf das Servosystem der Verstellpumpe wirkenden Steuerdruckes verwendet wird. Zunächst wird zumindest ein Grenzwert eines Fahrregimes des Fahrzeuges festgelegt. Eine am Getriebe vorhandene Senso­ rik dient dem Erfassen, Digitalisieren und Einlesen von zumindest einem aktuellen Betriebsparameter des hydrostatischen Getriebes in die Steuerelek­ tronik. Dem schließt sich ein Ermitteln und Speichern mindestens eines dem Wert des Fahrregimes des Getriebes entsprechenden Kennwertes des Aus­ gangsstromes der Steuerelektronik zu dem mindestens einen proportionalen Druckminderventil an. Auf der Basis des Wertes des Ausgangsstromes wird anschließend eine Stromkennlinie zur Erzielung von reproduzierbaren Fahr­ eigenschaften berechnet.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden die Kennwerte für das Fahrregime während der ersten Fahrten des Fahrzeuges nach der Inbetrieb­ nahme generiert, und die Steuerelektronik ermittelt damit eine optimale Stromkennlinie.

Vorzugsweise wird die Stromkennlinie für ein das Anfahren charakterisie­ rende Fahrregime oder für ein das Erreichen des maximalen Hochdruckes charakterisierende Fahrregime oder ein das Erreichen einer Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung charakterisierende Fahrregime erstellt. Um eine Stromkenn­ linie für alle Betriebsregime des Fahrzeuges zu erstellen, ist es selbstver­ ständlich auch möglich, die einzelnen Teile der Stromkennlinie zu einer Gesamtkennlinie zusammenzusetzen, um damit die Basis für reproduzierbare Fahreigenschaften unter sich ändernden Betriebsbedingungen und unter Berücksichtigung auch von sich ändernden eingesetzten Betriebsmedien zu schaffen.

Vorzugsweise werden als Betriebsparameter die Ausgangsdrehzahl der Ver­ brennungskraftmaschine und/oder die Ausgangsdrehzahl des Hydromotors verwendet. Zusätzlich oder separat kann als Betriebsparameter auch der Hochdruck in der jeweiligen Arbeitsleitung, welche Verstellpumpe und Hydromotor miteinander verbindet, verwendet werden.

Bei einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel wird bei konstanter Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine der Ausgangsstrom zum propor­ tionalen Druckminderventil so lange erhöht, bis der Hochdruck in den Arbeitsleitungen ausreicht, damit sich das Fahrzeug in Bewegung setzt. Das Anfahren des Fahrzeuges kann ebenso durch einen Drehzahlsensor am Hydromotor aufgenommen werden.

Vorzugsweise wird bei noch einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel der Ausgangsstrom zum proportionalen Druckminderventil bei maximaler Gaspedalposition und blockiertem Fahrzeug so lange erhöht, bis die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine bis zur Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung abgefallen ist, d. h. die maximal mögliche Drehzahldrückung erreicht ist.

Bei der erfindungsgemäßen Steuer- und Regeleinrichtung für ein an sich bekanntes hydrostatisches Getriebe, welches eine durch eine Verbrennungs­ kraftmaschine angetriebene Verstellpumpe mit Servosystem, einen Hydromo­ tor, welche über Arbeitsleitungen miteinander verbunden sind, und eine Steuerelektronik aufweist, deren Ausgangsstrom mindestens ein Proportional­ druckminderventil zur Steuerung des auf die Verstellpumpe wirkenden Servosystems und damit eines Druckes in den Arbeitsleitungen steuert, sind Sensoren zur Drehzahlermittlung von Verbrennungskraftmaschine und/oder Hydromotor und/oder zur Druckermittlung in den Arbeitsleitungen vorgese­ hen. Die erfindungsgemäße Steuer- und Regeleinrichtung weist eine Diagno­ sevorrichtung auf, welche zum Set-Up von Fahrregimedaten in der Steuer­ elektronik eingesetzt ist, wobei mittels der Steuerelektronik der Ausgangs­ strom für das Proportionaldruckminderventil, welcher den von den Sensoren ermittelten Werten entspricht, so steuerbar ist, daß auf der Basis der Fahr­ regimedaten und des Ausgangsstromes eine Stromkennlinie erzeugbar ist, welche die Fahreigenschaften des Fahrzeuges zuverlässig und optimal re­ produziert.

Vorzugsweise ist der Sensor zur Druckermittlung über ein Wechselventil mit den Arbeitsleitungen verbunden. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel kann als Diagnosegerät ein PC oder ein Laptop eingesetzt werden.

Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung werden nun anhand der beigefügten Zeichnungen detailliert erläutert.

In den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 ein erstes Ausführungsbeispiel einer Steuer- und Regeleinrich­ tung gemäß der Erfindung mit einer Steuerelektronik und einem Drehzahlsensor für die Verbrennungskraftmaschine;

Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel, welches zusätzlich zu dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel einen Drucksensor für die Arbeitsleitungen und ein Diagnosegerät aufweist;

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung, was gegen­ über dem Ausführungsbeispiel von Fig. 2 zusätzlich einen Dreh­ zahlsensor am Ausgang des Hydromotors aufweist; und

Fig. 4 den Ablauf des Set-Up's für die Einstellung der Hochdrücke,

Fig. 5 den Ablauf des Set-Up's für die Einstellung der Drehzahldrückung des Dieselmotors;

Fig. 6 eine Stromkennlinie, wie sie in einer Steuerelektronik ermittelt wird.

Fig. 1 zeigt ein Steuer- und Regelsystem gemäß der Erfindung, welches mit einer Steuerelektronik 14 versehen ist, welche der Realisierung des erfin­ dungsgemäßen Verfahrens dient. Derartige Systeme werden als Fahrzeug­ antrieb für Radlader, Gabelstapler, Forstfahrzeuge usw. eingesetzt. Die Verstellpumpe 2 wird durch eine Verbrennungskraftmaschine 1 angetrieben und ist im geschlossenen Kreislauf über die Arbeitsleitungen A und B mit dem Hydraulikmotor 11 verbunden. Die Verstellpumpe 2 ist mit einer Füllpumpe 3 integriert. Die Füllpumpe dient zur Einspeisung über die Einspeiseventile 5, 6 in den geschlossenen Hydraulikkreis sowie zur Ver­ sorgung der Proportionaldruckminderventile 7, 8, welche ein Servosystem 9 der Verstellpumpe 2 ansteuern. Ein zur Messung der Drehzahl der Ver­ brennungskraftmaschine 1 vorgesehener Drehzahlsensor 10 erzeugt ein Dreh­ zahlsignal, welches an eine Steuerelektronik 14 geht. Die Steuerelektronik 14 ist zusätzlich mit einem Fahrtrichtungsschalter 15 sowie gegebenenfalls mit einem Inch-Sensor verbunden.

Bei vorgewählter Fahrtrichtung gibt die Steuerelektronik 14 einen geregelten drehzahlabhängigen Ausgangsstrom an das entsprechende Proportionaldruck­ minderventil 7 oder 8. Dieses erzeugt einen stromproportionalen Steuerdruck, der mit einer Servoseite des Servosystems 9 in Verbindung steht. Mit zunehmendem Druck beginnt das Servosystem 9, die Verstellpumpe 2 auszuschwenken. Der sich einstellende Schwenkwinkel ist abhängig von der Federrate der Feder im Servosystem 9 sowie von den pumpeninternen Kräften, die von den Axialkolben des Triebwerks auf das Servosystem 9 wirken. Diese Kräfte sind hochdruckabhängig und drehzahlabhängig. Für die Optimierung des hydrostatischen Getriebes ist eine gute Anpassung des Ausgangsstromes, d. h. des Steuerdruckes, welche in Abhängigkeit von der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine vorgenommen werden muß, an die jeweiligen Fahrregime sowie geeignete Maßnahmen zur Optimierung von internen Kräften im Zusammenwirken mit den Federkräften wichtig. Diese Auslegung wird in der Regel durch den Hersteller der Verstellpumpen vorgenommen. Auf Basis dieser pumpeninternen Grundauslegung wird mit Hilfe der Steuerelektronik 14 eine Stromkennlinie ausgelegt, welche das gewünschte Fahrverhalten des Fahrzeuges ergibt.

Eine solche Abhängigkeit des Ausgangsstromes der Steuerelektronik 14 von der Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine ist in Fig. 6 dargestellt. Dabei ist ein möglicher Kurvenverlauf gezeigt, um die charakteristischen Fahrzeug­ kenndaten, wie z. B. Zugkraft und Geschwindigkeit des Fahrzeuges, zu realisieren. Bei einer Serienanwendung ist die Benutzung einer Grundkenn­ linie, d. h. einer einzigen Hauptstromkennlinie, jedoch nicht ausreichend, um ein prozeßsicheres Fahrverhalten zu erzielen. Bedingt durch Toleranzen der pumpeninternen Kräfte, der Federkräfte und der Ventilkennlinie der Propor­ tionaldruckminderventile 7 und 8 ist es erforderlich, Anpassungen der drehzahlabhängigen Stromkennlinie vorzunehmen. Dazu sind solche Kenn­ werte, die zur Berechnung der Stromkennlinie verwendet werden, anzupas­ sen. In der Regel ist der Ausgangsstrom von der Steuerelektronik 14 anzu­ passen, um eine präzise Anfahrdrehzahl zu erreichen. Gegebenenfalls sind zusätzliche Anpassungen des Ausgangsstromes, bei der der maximale System­ druck erreicht wird, sowie des Stromes erforderlich, der eine Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung der Verbrennungskraftmaschine beeinflußt. Dieses hängt von den jeweiligen Anforderungsprofilen der Kunden bzw. auch von den Fahrzeugtypen ab.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Steuer- und Regeleinrichtung zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit einem elektronisch gesteuerten automoti­ ven hydrostatischen Getriebe ist in Fig. 2 dargestellt. Bei diesem Ausfüh­ rungsbeispiel wird die Anpassung durch die Verwendung eines Drucksensors 18 ermöglicht, welcher mittels eines Wechselventils 19 mit den Arbeits­ leitungen A und B verbunden ist. Die Anpassung des Anfahrens wird bei festgebremstem Fahrzeug durchgeführt. Dazu befindet sich die Steuerelek­ tronik 14 im sogenannten Set-Up-Modus. Durch ein mit der Steuerelektronik 14 in Verbindung stehendes Diagnosegerät 17 wird das Programm zum Durchführen des Set-Up-Modus gestartet. Der Ablauf des Set-Up-Modus ist in Fig. 4 dargestellt. Als Diagnosegerät 17 kann auch ein PC bzw. ein Laptop eingesetzt werden. Nachdem der Fahrer die gewünschte Anfahr­ drehzahl eingestellt hat, wird durch das in der Steuerelektronik 14 enthaltene Programm der Ausgangsstrom zu den Proportionaldruckminderventilen 7, 8 so lange erhöht, bis durch den Drucksensor 18 in der entsprechenden Arbeitsleitung A bzw. B ein bestimmter Druck angezeigt wird. Ein üblicher Druck, bei dem sich ein Fahrzeug in der Ebene in Bewegung setzt, d. h. anfährt, liegt z. B. im Bereich von 50 bar. Diese Prozedur läßt sich für Vorwärtsfahrt sowie auch für Rückwärtsfahrt sowie für die Drehzahl, bei der der maximale Hochdruck erreicht werden soll, in gleicher Weise durch­ führen.

Um die Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung einzustellen, gibt der Fahrer bei ebenfalls blockiertem Fahrzeug Vollgas. Die Verbrennungskraftmaschine 1 dreht nun im Leerlauf mit hoher Drehzahl. Bei Erhöhung des Ausgangs­ stromes zu den Proportionaldruckminderventilen 7, 8 schwenkt die Verstell­ pumpe 2 mehr und mehr aus und erhöht gleichzeitig den Systemdruck bis zum maximalen Druck. Bei weiterer Erhöhung steigt die Fördermenge bei maximalem Hochdruck über die Druckbegrenzungsventile 4, 13. Infolge maximalen Druckes und steigendem Schwenkwinkel erhöht sich das Drehmo­ ment der Verstellpumpe 2, und die Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine 1 reduziert sich. Der Ausgangsstrom zu dem Proportionaldruckminderventil 7 bzw. 8 wird nun so lange erhöht, bis mittels des Drehzahlsensors 10 die gewünschte Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung der Verbrennungskraftma­ schine erkannt bzw. erreicht wird. Die Steuerelektronik 14 speichert die Werte für den Ausgangsstrom für die beiden Proportionaldruckminderventile 7, 8, und zwar entsprechend für die beiden Fahrtrichtungen des Fahrzeuges. Der Ablauf des Set-Up-Modus für diesen Fall der Einstellung der Drehzahl­ drückung ist in Fig. 5 dargestellt.

Die so gewonnenen Stromkennwerte werden in der Steuerelektronik 14 genutzt, um eine Stromkennlinie zu berechnen, um ein gewünschtes Vor­ wärts- sowie Rückwärtsfahrverhalten sowie von Fahrzeug zu Fahrzeug reproduzierbare Fahreigenschaften zu erreichen. Eine derartige Stromkennlinie ist in Fig. 6 dargestellt.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist in Fig. 3 dargestellt. Zusätzlich zu dem gemäß Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel ist bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel am Hydromotor 11 ein weiterer Drehzahl­ sensor 20 zur Erfassung der Ausgangsdrehzahl gezeigt. Dieser Drehzahlsen­ sor 20 kann ebenso für das automatische Erkennen der Anfahrdrehzahl und somit zur Gewinnung der Werte für den Anfahrstrom genutzt werden. Dieser Einleseprozeß in die Steuerelektronik 14 läuft ähnlich wie der oben­ beschriebene ab; hierbei ist lediglich anstelle des Drucksensors 18 der Drehzahlsensor 20 eingesetzt. Bei diesem Einlesen wird das Fahrzeug nicht blockiert, sondern gelangt in den Fahrzustand. Das Anfahren wird somit von der Steuerelektronik 14 entsprechend dem Signal von dem Drehzahlsen­ sor 20 erkannt.

Wenn die für die Inbetriebnahmeprozedur bzw. für die Steuer- und Regel­ einrichtung eingesetzten Sensoren im Fahrzeug verbleiben, lassen sich die Kennwerte für z. B. Anfahren und Erreichen des maximalen Hochdruckes im Betrieb des Fahrzeuges während der ersten Fahrten automatisch generieren. Somit kann die Steuerelektronik 14 ihre Kennwerte von allein ohne eine spezielle Set-Up-Prozedur ermitteln und das System optimieren.

Claims (8)

1. Steuer- und Regeleinrichtung zur Inbetriebnahme eines Fahrzeuges mit einem elektronisch gesteuerten automotiven hydrostatischen Getriebe, welches eine durch eine Verbrennungskraftmaschine (1) angetriebene Verstellpumpe (2) mit Servosystem (9), einen Hydromotor (11), welche über Arbeitsleitungen (A, B) verbunden sind, und eine Steuerelektronik (14) aufweist, deren Ausgangsstrom mindestens ein Ventil zur Steuerung des auf die Verstellpumpe (2) wirkenden Servosystems (9) und damit eines Druckes in den Arbeitsleitungen (A, B) steuert, wobei Sensoren (10, 18, 20) zur Drehzahlermittlung von Verbrennungskraftmaschine (1) und Hydromotor (11) und Druckermittlung in den Arbeitsleitungen (A, B) sowie eine Diagnosevorrichtung (17) zum Set-up von Fahrregime­ daten in der Steuerelektronik (14) vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Steuerelektronik (14) der Ausgangsstrom für das als Propor­ tionaldruckminderventil (7, 8) ausgebildete Ventil, welcher von den von den Sensoren (10, 18, 20) ermittelten Werten entspricht, so steuerbar ist, daß das Proportionaldruckminderventil (7, 8) einen stromproportiona­ len Steuerdruck erzeugt, welcher mit dem Stellzylinder des Servosystems (9) in Verbindung steht, so daß der Ausgangsstrom an eine vorgegebene Anfahrdrehzahl und an einen vorgegebenen Systemdruck bei einer vorgegebenen Drehzahl der Verbrennungskraftmaschine (1) anpaßbar ist.

2. Steuer- und Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahrregimedaten das Erreichen des maximalen Hochdruckes umfassen.

3. Steuer- und Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Fahrregimedaten das Erreichen einer Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung umfassen.

4. Steuer- und Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß als ein in die Steuerelektronik eingelesener Betriebsparameter die Ausgangsdrehzahl des Hydromotors (11) verwendet wird.

5. Steuer- und Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß bei konstanter Verbrennungsmotordrehzahl der Ausgangsstrom zum Proportionaldruckminderventil (7, 8) so lange erhöht wird, bis der Hochdruck in den Arbeitsleitungen (A, B) oder die Drehzahl am Hydromotor (11) ausreicht und das Fahrzeug sich mit seiner Anfahrdrehzahl in Bewegung setzt.

6. Steuer- und Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß bei maximaler Gaspedalposition und blockier­ tem Fahrzeug der Ausgangsstrom zum Proportionaldruckminderventil (7, 8) so lange erhöht wird, bis die Drehzahl der Verbrennungskraftma­ schine bis zur Grenzdrehzahl für Drehzahldrückung abfällt.

7. Steuer- und Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß der Sensor (20) zur Druckermittlung über ein Wechselventil (19) mit den Arbeitsleitungen (A, B) verbunden ist.

8. Steuer- und Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, da­ durch gekennzeichnet, daß als Diagnosegerät (17) ein PC einsetzbar ist.