JP6448154B2 - 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
本願は、2015年7月10日に出願された日本国特願2015-138717号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
これら機能部は、内部バスによって互いに接続される。記憶部130は、例えば、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、HDD(Hard Disk Drive)等の不揮発性の記憶媒体と、RAM(Random Access Memory)、レジスタ等の揮発性の記憶媒体とで実現される。記憶部130に記憶される情報は、プロセッサが実行するプログラムの他、上述した地図情報132および経路情報134や、後述する行動計画136を示す情報等の情報を含む。
例えば、認識部104は、ファインダ20、レーダ30、およびカメラ40の検出結果を統合し、上記物体の位置や速度等の状態を認識する(センサフュージョン)。更に、認識部104は、物体の位置や速度等の状態に基づいて、物体の挙動等を推定する。
例えば、行動計画生成部106は、目的地までの経路上に有料道路が含まれる場合、当該有料道路を含む制御区間を自動運転モードで走行させるように行動計画136を生成する。
また、当該レーンチェンジイベントに続いて実行される予定のイベントは、分岐イベントに設定されている。このような場合、変更部112は、判定部110の判定結果を参照し、判定部110によって特定の異常状態であると判定された際の各機器の異常状態および通信の異常状態を判定する。例えば、破線APで示される位置において、レーダ30−2またはレーダ30−3に異常があった場合、判定部110は、図6のテーブルデータを参照して、これらレーダの異常状態を特定の異常状態であると判定する。この際、走行制御部114によって実行されるイベントがレーンキープイベントであった場合、図6のテーブルデータに示されるように、走行制御部114によって当該レーンキープイベントが実施されている間、レーダ30−2またはレーダ30−3の異常状態は、行動計画に基づく自動運転モードによる制御の結果に影響を及ぼさない。つまり、あるイベントが走行制御部114によって実行されている場合に特定の異常状態が検知された場合であっても、レーンキープイベントを実行する際には特定の異常状態として検知されずに、走行制御部114の制御結果に影響を及ぼさない場合がある。従って、変更部112は、判定部110によって特定の異常状態であると判定された場合に、係る特定の異常状態によってレーンキープイベントが実施可能であるか否かを判定し、実施可能な場合に、予定のイベントをレーンキープイベントに変更し、実施可能でない場合に、予定のイベントを所定時間T内に車両Mを停止させる減速イベントに変更する。
遷移先のイベントとは、走行制御部114において実行中のイベントの後に実行が予定されるイベントを表す。
Claims (12)
- 車両の走行における加減速または操舵を制御するために順次実行される複数のイベントを含む行動計画に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記行動計画に基づく前記走行制御部の制御結果に影響を及ぼす特定の異常状態を検知する異常検知部と、
前記異常検知部によって前記特定の異常状態が検知された場合に、前記行動計画に含まれるイベントのうち、前記走行制御部による制御において実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントの種別に基づいて、前記走行制御部による制御内容を変更する変更部と、
を備える車両制御装置。 - ユーザによって設定された目的地までの経路を示す経路情報に基づいて、前記行動計画を生成する行動計画生成部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記行動計画生成部によって生成された行動計画に基づいて、前記車両の走行を制御する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記変更部は、前記異常検知部によって前記特定の異常状態が検知された場合において、前記行動計画に含まれるイベントのうち、前記走行制御部による制御において実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントの種別に基づいて、前記走行制御部による前記行動計画に基づく制御を禁止する、
請求項1または2に記載の車両制御装置。 - 前記変更部は、前記異常検知部によって前記特定の異常状態が検知された場合において、前記走行制御部による制御において実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントの種別が、走行車線を逸脱しないように前記車両を走行させるレーンキープイベントである場合、前記走行制御部に対して、前記レーンキープイベントを継続させると共に、前記レーンキープイベントに続いて実行される予定のイベントへの遷移を禁止する、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記走行制御部による走行制御が行われる自動運転モードから、運転者の操作による走行制御が行われる手動運転モードへの切替え処理を行う制御切替部をさらに備え、
前記変更部は、前記異常検知部によって前記特定の異常状態が検知され、前記走行制御部による制御内容を変更した場合において、前記制御切替部に対して前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切替え処理を開始させる制御を、所定の制御移行期間をもって前記切替え処理が完了するように、前記走行制御部に実行させる、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記所定の制御移行期間は、前記制御切替部によって前記手動運転モードへの切替え処理が開始されてから、所定時間が経過するまでの期間である、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記異常検知部は、前記車両の周辺に存在する物体を検出する複数の機器ごとの検出結果に基づいて、前記特定の異常状態を検知する、
請求項5または6に記載の車両制御装置。 - 前記変更部は、
前記異常検知部による検知結果に基づいて、前記所定の制御移行期間において前記走行制御部が実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントを実行可能であるか否かを判定し、
前記所定の制御移行期間において前記走行制御部が実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントを実行可能であると判定した場合に、前記走行制御部による前記予定のイベントへの遷移を許可する、
請求項5から7のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記変更部は、
前記所定の制御移行期間において前記走行制御部が実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントを実行可能でないと判定した場合、前記走行制御部が前記レーンキープイベントを実行可能であるか否かを判定し、
前記所定の制御移行期間において前記走行制御部が前記レーンキープイベントを実行可能でないと判定した場合に、前記所定の制御移行期間内に前記車両を停止させる制御を前記走行制御部に実行させる、
請求項8に記載の車両制御装置。 - 前記異常検知部によって前記特定の異常状態が前記機器に係る異常であると検知された場合に、前記異常のある機器の検出範囲を、前記異常のある機器と異なる機器の検出範囲によってカバーできるか否かを判定する判定部をさらに備え、
前記変更部は、前記異常のある機器の検出範囲を、前記異常のある機器と異なる機器の検出範囲によってカバーできないと前記判定部によって判定された場合に、前記所定の制御移行期間内に前記車両を停止させる制御を前記走行制御部に実行させる、
請求項8または9に記載の車両制御装置。 - 車両の走行における加減速または操舵を制御するために順次実行される複数のイベントを含む行動計画に基づいて、前記車両の走行を制御することと、
前記行動計画に基づく前記車両の走行の制御結果に影響を及ぼす特定の異常状態を検知することと、
前記特定の異常状態が検知された場合に、前記行動計画に含まれるイベントのうち、前記車両の走行の制御において実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントの種別に基づいて、前記車両の走行の制御内容を変更することと、
を含む車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の走行における加減速または操舵を制御するために順次実行される複数のイベントを含む行動計画に基づいて、前記車両の走行を制御させることと、
前記行動計画に基づく前記車両の走行の制御結果に影響を及ぼす特定の異常状態を検知させることと、
前記特定の異常状態が検知された場合に、前記行動計画に含まれるイベントのうち、前記車両の走行の制御において実行中のイベントに続いて実行される予定のイベントの種別に基づいて、前記車両の走行の制御内容を変更させることと、
を含む車両制御プログラム。
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